【技术实现步骤摘要】
一种植保固定翼无人机自主起飞降落控制方法
本专利技术涉及一种植保固定翼无人机自主起飞降落控制方法，属于农业植保无人机
技术介绍
新世纪以来，高效农业与精准农业的观念渐渐深入人心，植保无人机也得到越来越多的关注。随着相关技术的不断完善和推广，以高效、便利为特色的农业植保无人机将逐渐改变农业领域依靠人力作业的传统模式，成为农情监测和农业植保的主要手段和中坚力量。随着植保无人机技术的逐渐成熟，越来越多的国家将其应用于实际生产作业中。比如在澳大利亚、巴西等以畜牧为主的国家中，农用无人机多被用来监控草场生长、牧群定位以及及时获得病虫害信息等。韩国也于2003年初开始引进无人机用于航空植保作业，并且韩国的农用无人机数量和无人机作业面积都在逐年增加.我国在上世纪50年代初就已经开展了对航空植保飞机及施药技术的研究，只不过在当时由于国内相关的航空植保技术比较弱，所以作业飞机及设备基本都是从国外采购而来。直至1958年，才有南昌飞机厂生产出第一台农用飞机“运-5”，从而打破了国外对于航空植保技术的垄断。
【技术保护点】
1.一种植保固定翼无人自主起飞降落控制方法，其特征在于，包括多架次无人机，无人机飞行控制系统、无人机地面控制站、飞行参数获取模块、图像采集与处理模块、飞行姿态控制模块、喷施控制模块、以及电源模块；自主起飞降落控制方法具体如下：/n步骤1：无人机及地面控制站上电自检，地面控制站发送控制指令，进行飞行控制系统初始化，喷施控制模块初始化，图像采集与处理模块初始化；/n步骤2：进入自动巡航流程，图像采集与处理模块启动，通过高清摄像机获取待作业区域的植被图像，经图像处理算法后，得到植被图像数据；/n步骤3：对上述植被图像数据进行计算，判断待作业区域面积与喷药箱药液容量之间的关系，若喷...
【技术特征摘要】
1.一种植保固定翼无人自主起飞降落控制方法，其特征在于，包括多架次无人机，无人机飞行控制系统、无人机地面控制站、飞行参数获取模块、图像采集与处理模块、飞行姿态控制模块、喷施控制模块、以及电源模块；自主起飞降落控制方法具体如下：
步骤1：无人机及地面控制站上电自检，地面控制站发送控制指令，进行飞行控制系统初始化，喷施控制模块初始化，图像采集与处理模块初始化；
步骤2：进入自动巡航流程，图像采集与处理模块启动，通过高清摄像机获取待作业区域的植被图像，经图像处理算法后，得到植被图像数据；
步骤3：对上述植被图像数据进行计算，判断待作业区域面积与喷药箱药液容量之间的关系，若喷药箱容量不足以完成作业区域喷施，则执行多架次喷施作业，进入步骤4，否则执行单架次区域喷施作业，进入步骤7；
步骤4：进行药液补充与中途返航点计算，确定多架次无人机的中途接续换航点，进行各架次喷药量和返航点优化计算；
步骤5：无人机进入自主起飞控制流程，准备执行喷施作业；
步骤6：当无人机喷药箱药液容量低于容量第一阈值L1时，通知无人机返航降落，进入自主降落控制流程，下一架无人机接续飞行，重复上述步骤5，直至完成所有喷施作业区域。
步骤7：读取图像采集与处理模块缓存的植被图像数据，根据经验函数，计算变量喷施控制信号；驱动电磁阀，开启喷施作业，并实时读取喷药箱液位传感器数据，判断药液容量，当药液容量低于容量第一阈值L1时，通知无人机返航。
2.如权利要求1所述的一种植保固定翼无人自主起飞降落控制方法，其特征在于：所述步骤2中，所述步骤2中得到的植被图像数据具体为作业区域面积数据S、植被类型V、植被行数R、植被列数C。
3.如权利要求1所述的一种植保固定翼无人自主起飞降落控制方法，其特征在于：所述步骤3中，图像采集与处理模块在获得喷施作业区图像之后，首先进行图像灰度二值化处理，基于图像的空间分布，得到图像的空间邻近度和像素值相似度，并结合图像灰度相似性，实...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦焕生，
申请(专利权)人：深圳市益鑫智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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