一种传感器参数标定方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种传感器参数标定方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆旋转时的旋转位姿角，至少结合预定位姿角以及车辆的理想左右轮半径、理想轮距，确定车辆左右轮半径与轮距的比值；确定车辆匀速直行时的行驶速度以及左右轮的旋转角速度，结合左右轮半径与轮距的比值，标定车辆的左右轮半径以及轮距。该实施方式考虑系统误差对车辆直线运动和旋转运动的影响，通过直线运动和旋转运动的实验数据离线校正左右轮半径、轮距以及摄像头在车辆坐标系下的位姿。测试表明，较正后的系统误差更小，且实验简单，易操作。

A method and device of sensor parameter calibration

【技术实现步骤摘要】
一种传感器参数标定方法和装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种传感器参数标定方法和装置。
技术介绍
智能机器人的移动主要依据导航实现，而导航的前提是定位，所谓定位，是指机器人通过内外传感器确定自身在工作环境中的精确位置，比如里程计、摄像头、激光等。但传感器在数据采集过程中普遍存在误差，即系统误差以及非系统误差，且系统误差与外界环境无关。现有技术对于传感器的标定，主要有离线标定和在线标定两种方式，其中：1)离线标定主要有UMBmark(即，双向正方形路径)，该方法中移动机器人沿边长4m×4m的正方形轨迹运动，通过测量末端点与预计末端点之间的差来进行标定；2)在线标定，是指在外感知传感器(例如摄像头、激光、声呐)对机器人的位姿进行实时估计的同时对里程计系统误差进行标定，也称为同时定位与标定方法(SimultaneousLocalizationandCalibration，SLAC)。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在如下问题：1)现有离线标定方法，对于末端点的测量需要通过人工完本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器参数标定方法，其特征在于，包括：/n获取车辆旋转时的旋转位姿角，至少结合预定位姿角以及所述车辆的理想左右轮半径、理想轮距，确定所述车辆左右轮半径与轮距的比值；/n确定所述车辆匀速直行时的行驶速度以及左右轮的旋转角速度，结合所述左右轮半径与轮距的比值，标定所述车辆的左右轮半径以及轮距。/n

【技术特征摘要】
1.一种传感器参数标定方法，其特征在于，包括：
获取车辆旋转时的旋转位姿角，至少结合预定位姿角以及所述车辆的理想左右轮半径、理想轮距，确定所述车辆左右轮半径与轮距的比值；
确定所述车辆匀速直行时的行驶速度以及左右轮的旋转角速度，结合所述左右轮半径与轮距的比值，标定所述车辆的左右轮半径以及轮距。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆旋转时的旋转位姿角，至少结合预定位姿角以及所述车辆的理想左右轮半径、理想轮距，确定所述车辆左右轮半径与轮距的比值，包括：
根据所述旋转位姿角以及所述预设位姿角，确定所述车辆的位姿角斜率；
至少获取所述车辆的理想左右轮半径、理想轮距，结合所述位姿角斜率，确定所述车辆的左右轮半径与轮距的比值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆匀速直行时的行驶速度以及左右轮的旋转角速度，包括：
获取预定时间段内所述车辆匀速直行时的距离，确定所述车辆的行驶速度；以及
获取所述预定时间段内所述车辆匀速直行时左右轮的编码增量、以及轮子转动一周时的编码脉冲值，确定所述左右轮的旋转角速度。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述标定所述车辆的左右轮半径以及轮距之后，还包括：
调整所述车辆的车头方向与地球坐标系中预定坐标轴方向一致，标定拍摄设备坐标系中预定坐标轴与所述车辆坐标系中相应坐标轴的夹角；
分别获取所述车辆以及所述拍摄设备在所述地球坐标系中的姿态，至少结合所述车辆旋转时的旋转角速度，标定所述拍摄设备在所述车辆坐标系下的位姿。


5.一种传感器参数标定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆旋转时的旋转位姿角，至少结合预...

【专利技术属性】
技术研发人员：余卫勇，奚伟，马晓辉，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11