一种切割机械臂的防碰撞传感器制造技术

一种切割机械臂的防碰撞传感器，属于先进工业机械臂及自动化生产线技术领域，包括外壳、一组触动组件、电磁铁、力输入轴和灵敏度调节组件；其中，所述触动组件包括顶杆、弹簧、微动开关和第一导向套，所述第一导向套远离灵敏度调节组件的端部设有开设有第一凹槽，所述第一凹槽的底部设有微动开关，所述弹簧设置在第一凹槽内，所述顶杆的一端设置在第一凹槽内，所述顶杆位于在第一凹槽外的端部可与力输入轴的端面相抵。本实用新型专利技术设置的多根顶杆能够在力输入轴发生位置偏移是，触动任意一个或者几个顶杆，使得弹簧对微动开关产生一定压力，并触动微动开关，进行机械臂的碰撞报警，及时进行机械臂切割进行的停机，防止设备受损。

An anti-collision sensor for cutting manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种切割机械臂的防碰撞传感器
本技术属于先进工业机械臂及自动化生产线
，具体地，涉及一种切割机械臂的防碰撞传感器。
技术介绍
随着我国机械制造工业和机械臂技术的迅速发展，需要机械臂进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，利用机械臂进行作业不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业。例如，数控切割已经发成较为成熟的切割技术，取代人工进行切割，在数控切割中，采用切割机械臂自由进行切割，已经应用越来越广泛，由于机械臂切割过程中具有多个动作，需要连续在工作面范围内进行移动来完成指定图形的切割。由于机械臂动作的复杂性，因此在使用过程中难免发生与其他设备零件碰撞的问题，如果碰撞发生时，机械臂没有及时做出反应停止工作的话，会使得切割刀发生变形并损坏，造成较大的损失，所以通常在机械臂和切割刀之间加装防碰撞传感器，当机械臂与被切割工件发生碰撞时，防碰撞传感器将停止机械臂继续工作，从而达到保护切割机械臂的作用。现有的防碰撞传感器在使用过程中存在以下问题：切割的头部与其他零部件或者设备碰撞时，一般是局部碰撞，在较小碰撞的情况下，现有的防碰撞传感器会发生没有感应到触动，从而发生不会停止机械臂的问题。
技术实现思路
技术目的：本技术的目的是提供一种切割机械臂的防碰撞传感器，解决了切割机械臂切割过程中与零部件或者设备发生较小或者碰撞位置偏向一侧时，防碰撞传感器没有动作的问题。技术方案：本技术提供了一种切割机械臂的防碰撞传感器，包括外壳、一组触动组件、电磁铁、力输入轴和灵敏度调节组件，所述外壳内设有截面为圆形的空腔，所述一组触动组件以环形阵列的方式设置在空腔内，所述电磁铁设置在空腔的内壁上，并且电磁铁位于空腔内设有力输入轴的一端，所述力输入轴的一端设置在空腔内，所述力输入轴的另一端位于外壳的外部，所述力输入轴伸入空腔内的端面可与一组触动组件的一端贴合，所述灵敏度调节组件设置在外壳内远离力输入轴的另一端；其中，所述触动组件包括顶杆、弹簧、微动开关和第一导向套，所述第一导向套的一端固定设置在灵敏度调节组件位于空腔内的端面上，所述第一导向套远离灵敏度调节组件的端部设有开设有第一凹槽，所述第一凹槽的底部设有微动开关，所述弹簧设置在第一凹槽内，所述顶杆的一端设置在第一凹槽内，并且顶杆设置在第一凹槽内的端部与弹簧的一端固定连接，所述顶杆位于在第一凹槽外的端部可与力输入轴的端面相抵。本技术的切割机械臂的防碰撞传感器，设置的多根顶杆能够在力输入轴发生位置偏移是，触动任意一个或者几个顶杆，使得弹簧对微动开关产生一定压力，并触动微动开关，进行机械臂的碰撞报警，及时进行机械臂切割进行的停机，防止设备受损。进一步的，上述的切割机械臂的防碰撞传感器，所述力输入轴位于空腔内靠近第一凹槽的端面上设有一组垫板，所述垫板与顶杆一对一对应设置，所述垫板上设有第二凹槽，所述顶杆位于在第一凹槽外的端部设置在第二凹槽内。设置的第二凹槽能够进行顶杆的导向。进一步的，上述的切割机械臂的防碰撞传感器，所述顶杆的两端均为半圆球形，并且顶杆位于第一凹槽内的端部设有弹簧固定槽，所述弹簧的一端固定设置在弹簧固定槽内。设置的弹簧固定槽方便进行弹簧的固定。进一步的，上述的切割机械臂的防碰撞传感器，所述灵敏度调节组件包括推板、螺柱、螺母、垫片和第二导向套，所述推板设置在空腔内远离力输入轴的一端，所述第一导向套的一端固定设置在推板的端面上，所述第二导向套设置在外壳上，所述螺柱的一端与推板连接，并且螺柱的另一端穿过第二导向套设置在外壳外部，所述外壳与螺柱螺纹连接，所述垫片套设在螺母外部，并且垫片位于螺母和外壳之间。设置的灵敏度调节组件能够根据使用要求灵活调节与顶杆之间的距离，可调范围大，使用方面。进一步的，上述的切割机械臂的防碰撞传感器，所述空腔内设有一组导向柱，所述推板套设在导向柱上。设置的导向柱能够保持推板不发生位置偏移，避免造成推板倾斜，使得第一导向套位置不一，影响使用。进一步的，上述的切割机械臂的防碰撞传感器，所述空腔靠近力输入轴的内壁上设有第三凹槽，所述电磁铁通过螺钉固定在第三凹槽内。设置的第三凹槽便于进行电磁铁的固定。进一步的，上述的切割机械臂的防碰撞传感器，所述外壳设有力输入轴一端设有第三导向套，所述力输入轴的一端穿过第三导向套置于外壳外部。设置的第三导向套能够保持力输入轴顺滑的移动，防止卡滞。进一步的，上述的切割机械臂的防碰撞传感器，所述一组触动组件设置的数目为10-20个。进一步的，上述的切割机械臂的防碰撞传感器，所述顶杆和第一凹槽的截面均为圆形。设置的顶杆为圆柱杆能够顺滑的在第一凹槽内移动。上述技术方案可以看出，本技术具有如下有益效果：本技术所述的切割机械臂的防碰撞传感器，结构设计合理，使用方便，通过在传感器壳体内以环形阵列方式设置的一组顶杆，一旦力输入轴发生位移，即使只是发生偏移，必然会触动其中任意一个或者几个顶杆，顶杆移动带动瘫痪触动微动开关，从而进行报警停机，并且还设有灵敏度调节装置，可根据具体使用调节灵敏度，防止误动作，使用安全可靠，具有很高的推广价值。附图说明图1为本技术所述切割机械臂的防碰撞传感器的结构示意图；图2为本技术所述力输入轴和顶杆的位置关系图。图中：外壳1、空腔11、导向柱12、第三凹槽13、第三导向套14、螺钉15、触动组件2、顶杆21、弹簧固定槽211、弹簧22、微动开关23、第一导向套24、第一凹槽241、电磁铁3、力输入轴4、垫板41、第二凹槽411、灵敏度调节组件5、推板51、螺柱52、螺母53、垫片54、第二导向套55。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种切割机械臂的防碰撞传感器，其特征在于：包括外壳（1）、一组触动组件（2）、电磁铁（3）、力输入轴（4）和灵敏度调节组件（5），所述外壳（1）内设有截面为圆形的空腔（11），所述一组触动组件（2）以环形阵列的方式设置在空腔（11）内，所述电磁铁（3）设置在空腔（11）的内壁上，并且电磁铁（3）位于空腔（11）内设有力输入轴（4）的一端，所述力输入轴（4）的一端设置在空腔（11）内，所述力输入轴（4）的另一端位于外壳（1）的外部，所述力输入轴（4）伸入空腔（11）内的端面可与一组触动组件（2）的一端贴合，所述灵敏度调节组件（5）设置在外壳（1）内远离力输入轴（4）的另一端；其中，所述触动组件（2）包括顶杆（21）、弹簧（22）、微动开关（23）和第一导向套（24），所述第一导向套（24）的一端固定设置在灵敏度调节组件（5）位于空腔（11）内的端面上，所述第一导向套（24）远离灵敏度调节组件（5）的端部设有开设有第一凹槽（241），所述第一凹槽（241）的底部设有微动开关（23），所述弹簧（22）设置在第一凹槽（241）内，所述顶杆（21）的一端设置在第一凹槽（241）内，并且顶杆（21）设置在第一凹槽（241）内的端部与弹簧（22）的一端固定连接，所述顶杆（21）位于在第一凹槽（241）外的端部可与力输入轴（4）的端面相抵。/n...

【技术特征摘要】
1.一种切割机械臂的防碰撞传感器，其特征在于：包括外壳（1）、一组触动组件（2）、电磁铁（3）、力输入轴（4）和灵敏度调节组件（5），所述外壳（1）内设有截面为圆形的空腔（11），所述一组触动组件（2）以环形阵列的方式设置在空腔（11）内，所述电磁铁（3）设置在空腔（11）的内壁上，并且电磁铁（3）位于空腔（11）内设有力输入轴（4）的一端，所述力输入轴（4）的一端设置在空腔（11）内，所述力输入轴（4）的另一端位于外壳（1）的外部，所述力输入轴（4）伸入空腔（11）内的端面可与一组触动组件（2）的一端贴合，所述灵敏度调节组件（5）设置在外壳（1）内远离力输入轴（4）的另一端；其中，所述触动组件（2）包括顶杆（21）、弹簧（22）、微动开关（23）和第一导向套（24），所述第一导向套（24）的一端固定设置在灵敏度调节组件（5）位于空腔（11）内的端面上，所述第一导向套（24）远离灵敏度调节组件（5）的端部设有开设有第一凹槽（241），所述第一凹槽（241）的底部设有微动开关（23），所述弹簧（22）设置在第一凹槽（241）内，所述顶杆（21）的一端设置在第一凹槽（241）内，并且顶杆（21）设置在第一凹槽（241）内的端部与弹簧（22）的一端固定连接，所述顶杆（21）位于在第一凹槽（241）外的端部可与力输入轴（4）的端面相抵。


2.根据权利要求1所述的切割机械臂的防碰撞传感器，其特征在于：所述力输入轴（4）位于空腔（11）内靠近第一凹槽（241）的端面上设有一组垫板（41），所述垫板（41）与顶杆（21）一对一对应设置，所述垫板（41）上设有第二凹槽（411），所述顶杆（21）位于在第一凹槽（241）外的端部设置在第二凹槽（411）内。


3.根据权利要求1所述的切割机械臂的防碰撞传感器，其特征在于：所述顶杆（21）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王信元，
申请(专利权)人：太仓王纪自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32