【技术实现步骤摘要】
连续体检测机器人
本专利技术涉及一种连续体检测机器人，属于发动机检测
技术介绍
发动机等精密设备内部集成度很高，有很多狭小的空间地带，其对安全性要求很高，并且需要定期检测以保证其安全性，发动机的检测具有代表性，所以本专利技术专利以此展开说明。现有的发动机检测设备大多为离线式检测，需要对发动机进行拆解，将需要检测的目标零件取出，使用特定的检查设备进行检测。如图1所示为现有的使用专业设备对叶片裂纹进行检测：包括一个驱动臂，驱动臂是作为传感触头的驱动机构；一个传感器，传感器作为检测元件检测叶片表面裂纹；一个检测台，用于零件固定。在对叶片进行检测时，需要将发动机叶片进行拆卸并固定于检测台上，使用驱动臂控制传感器进行叶片表面裂纹检测。如图2所示为自动化检测机械臂，能够代替人工进行自动化检测，包括用于安装机械臂的操作台，用于安装机械臂作为支撑平台，机械臂，用于操作检测工具和传感器设备，执行器，通常为具有特定功能的传感器。在使用时将检测设备运送至发动机处，通过操作机械臂进行检测，常作为外部检测时使用。使用...
【技术保护点】
1.一种连续体检测机器人，其特征在于，所述机器人包括移动平台、连续体机械臂、触觉传感器；所述移动平台用于将整个机器人移动到检测地点，所述连续体机械臂为柔性臂，所述柔性臂柔性臂安装于移动平台上，由驱动器阵列驱动，所述触觉传感器安装于柔性臂末端执行检测任务；所述驱动器阵列安装于所述移动平台内；/n所述连续体机械臂为条状结构，其内部设有驱动绳索、能够形变并恢复的材料，所述驱动绳索连接在驱动阵列上，所述驱动绳索为对拉式结构，使连续体机械臂发生变形，从而实现运动，使触觉传感器在发动机内移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种连续体检测机器人，其特征在于，所述机器人包括移动平台、连续体机械臂、触觉传感器；所述移动平台用于将整个机器人移动到检测地点，所述连续体机械臂为柔性臂，所述柔性臂柔性臂安装于移动平台上，由驱动器阵列驱动，所述触觉传感器安装于柔性臂末端执行检测任务；所述驱动器阵列安装于所述移动平台内；
所述连续体机械臂为条状结构，其内部设有驱动绳索、能够形变并恢复的材料，所述驱动绳索连接在驱动阵列上，所述驱动绳索为对拉式结构，使连续体机械臂发生变形，从而实现运动，使触觉传感器在发动机内移动。
2.根据权利要求1所述的一种连续体检测机器人，其特征在于，所述连续体机械臂包括若干连续的机械单元；
所述机械单元包括刚度弹簧、SMA弹簧、刚度弹簧座、弹性柱以及支撑关节；相邻两个支撑关节之间通过弹性柱相连接，相邻两个支撑关节之间设有刚度弹簧，所述弹性柱和刚度弹簧呈正交方向分布；所述SMA弹簧套装于所述刚度弹簧座上，所述刚度弹簧座镶嵌在所述支撑关节上，且其安装在所述刚度弹簧的连线上；所述驱动绳索贯穿连续体机械臂。
3.根据权利要求2所述的一种连续体检测机器人，其特征在于，所述触觉传感器安装于连续体机械臂的末端，所述触觉传感器的顶部外形为半球面形，所述顶部自内向外依次为第一绝缘橡胶层、敏感电阻材料层、第二绝缘橡胶层；其中，所述敏感电阻材料层为网状结构，在受力发生变形时，网状电阻材料受到拉伸变形变细，其材料的电阻值发生更为明显的变化，能够提高灵敏度；在所述敏感电阻材料层的边缘设有若干电极，通过测量电极之间的极间电阻即可得到接触点位置。
4.根据权利要求2或3所述的一种连续体检测机器人，其特征在于，每个支撑关节分上下两面，两个面分别与其相邻的两个支撑关节之间通过之间通过刚度弹簧、弹性柱连接，两个支撑关...
【专利技术属性】
技术研发人员：鞠锋，王亚明，员亚辉，向立清，曹燕飞，郭昊，陈柏，吴洪涛，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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