用于进行引导式口腔颌面部手术的方法以及相关联的系统技术方案

进行对象相关手术的方法和相关联的系统涉及在基准设备与具有相关联的对象的部位之间形成稳固且物理的交互以形成基准标记。形成虚拟计划，该虚拟计划详述在部位处对对象的手术，该虚拟计划与基准标记配准并且相对于该基准标记。利用引导设备响应于控制器设备并且相对于基准标记而物理地调节手术进行设备的移动。引导设备根据虚拟计划并且对应于由用户对手术进行设备的物理操纵来物理地调节手术进行设备的移动以进行手术。如果由用户进行的物理操纵导致手术进行设备从虚拟计划偏离，则经由手术进行设备向用户提供触知反馈。

Methods and associated systems for guided oral and maxillofacial surgery

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于进行引导式口腔颌面部手术的方法以及相关联的系统
技术介绍

本公开涉及牙科或口腔颌面部手术，并且更具体地，涉及用于进行引导式口腔颌面部手术的方法以及相关联的系统，该引导式口腔颌面部手术包括智齿消融、根管治疗、以及为了牙冠放置的牙齿准备。相关技术说明许多口腔/颌面部/牙科手术都是由外科医生手动进行的。在一些实例中，出于对外科手术工具物理地进行对准和取向以执行手术的目的，可由夹具或与外科手术工具进行交互的其他硬件元件来辅助外科医生。例如，许多智齿(例如，第三臼齿)一般在外科手术程序中被移除。在替代程序中，智齿的齿芽可以在它们成长为完整牙齿之前被消融，由此取消对外科手术的需要。然而，这仍然是侵入性手术。一般而言，过程要求接入孔的通过牙床组织等的准确钻孔，以在用于放射性粒子的放置的正确位置中接入齿芽或者指引探针以用于消融齿芽。在一个实例中，对探针的引导需要塑料外科手术引导件的制造，该塑料外科手术引导件物理地接合在该探针与要进行手术的部位之间。然而，此类引导件可能妨碍接入到该部位，尤其是考虑到该部位处于第三臼齿所在的嘴部的后方。在另一示例中，根管治疗手术涉及在牙齿中钻孔以接入牙根内的牙髓/神经。一旦接入，牙根内的牙髓/神经就会从牙根被挫出或研磨出。随后以填充材料来填充经中空化的牙齿，以使得牙齿可以保持完整而没有任何神经痛。在此类手术中，牙根在CT扫描上可以是可见的，但是可能难以在患者身上定位。在一些实例中，牙医可以基于CT扫描来制造塑料外科手术引导件，以用于物理地引导钻头，从而在牙齿中钻出初始孔来接入牙根的内部。然而，取决于牙齿在患者嘴部内的位置，塑料外科手术引导件可能妨碍对部位的接入或者以其他方式难以实现。又一示例包括为了牙冠放置的对牙齿的准备。也就是说，当牙齿中的空腔充分被推进时，牙医可移除牙齿的部分并以瓷(或锆等)牙冠来代替被移除的部分。用于为了接纳牙冠而对牙齿进行准备的此过程要求牙医灵巧地移除牙齿材料以及匹配牙冠以代替被移除的牙齿材料的高准确度和精确度。由此，存在对用于提供对进行特定口腔颌面部手术的改进的方法和系统的需要，该方法和系统解决当前手术所注意到的缺陷并且促进手术期间例如对手术部位的不受妨碍的接入以及在不使用夹具或其他物理引导件情况下对外科手术/适当的器械的引导。
技术实现思路
通过本公开来满足以上和其他需要，在一个方面中，本公开提供一种进行智齿移除手术的方法。在基准设备与患者嘴部内的部位之间形成稳固且物理的交互，其中，被固定的基准设备形成基准标记。形成虚拟移除计划，该虚拟移除计划详述患者嘴部内智齿的移除，其中，该虚拟移除计划是与基准标记配准的并且相对于该基准标记的。利用引导设备响应于与引导设备进行通信的控制器设备并且相对于基准标记而物理地调节牙齿移除设备的移动，该引导设备与牙齿移除设备可操作地接合。引导设备被配置成用于根据虚拟牙齿移除计划并且对应于由用户对牙齿移除设备的物理操纵来物理地调节牙齿移除设备的移动以移除智齿。如果由用户对牙齿移除设备的物理操纵导致该牙齿移除设备从虚拟移除计划偏离，则经由牙齿移除设备向用户提供触知或触觉反馈。如本文中所公开，对智齿移除或智齿的移除的任何参考还可包括智齿生长预防。也就是说，如果智齿已经形成，则智齿移除涉及移除已形成的智齿。然而，如果感兴趣的项目是齿芽，则“移除”手术(例如，对齿芽的消融)将实际上是智齿生长预防手术，因为齿芽在智齿生长之前被消融并被移除。相应地，如本文中所称的“智齿移除”将被理解为适用于智齿移除以及智齿预防。进一步地，虽然本文中所公开和请求保护的智齿移除手术指代并阐述用于移除智齿或预防智齿生长的智齿移除设备(例如，消融设备)，但是本领域技术人员还将领会，智齿移除手术还可包括并使用用于在智齿移除手术中智齿移除设备与智齿或智齿齿芽进行交互之前穿透覆盖智齿或智齿齿芽的软组织(例如，牙床组织或牙龈组织)的设备。例如，在一个方面中，穿透设备可以以“自我引入”探针的形式与牙齿移除设备组合。也就是说，单个探针可具有被配置用于穿透软组织的第一部分，并且随后包括用于进行牙齿移除手术的第二部分。在另一示例方面中，穿透设备可包括钻孔设备，该钻孔设备用于钻出穿过软组织的接入口，以为牙齿移除设备(例如，分开的设备)准备对智齿或智齿齿芽的接入。另一方面提供了进行根管治疗手术的方法。在基准设备与患者嘴部内的部位之间形成稳固且物理的交互，其中，被固定的基准设备形成基准标记。形成虚拟根管治疗计划，该虚拟根管治疗计划详述对患者嘴部内牙齿的根管治疗手术，其中，该虚拟根管治疗计划是与基准标记配准的并且相对于该基准标记的。利用引导设备响应于与引导设备进行通信的控制器设备并且相对于基准标记而物理地调节材料移除设备的移动，该引导设备与材料移除设备可操作地接合。引导设备被配置成用于根据虚拟根管治疗计划并且对应于由用户对材料移除设备的物理操纵来物理地调节材料移除设备的移动，以钻孔到牙齿中并从牙齿内移除神经材料。如果由用户对材料移除设备的物理操纵导致该材料移除设备从虚拟根管治疗计划偏离，则经由材料移除设备向用户提供触知反馈。再一方面提供了为了接纳牙冠而准备牙齿的方法。在基准设备与患者嘴部内的部位之间形成稳固且物理的交互，其中，被固定的基准设备形成基准标记。形成虚拟牙齿准备计划，该虚拟牙齿准备计划详述为了经准备的牙齿接纳牙冠而对患者嘴部内的牙齿的牙齿准备程序，其中，虚拟牙齿准备计划是与基准标记配准的并且相对于该基准标记的。利用引导设备响应于与引导设备进行通信的控制器设备并且相对于基准标记而物理地调节牙齿准备设备的移动，该引导设备与牙齿准备设备可操作地接合。引导设备被配置成用于根据虚拟牙齿准备计划并且对应于与由用户对牙齿准备设备的物理操纵来物理地调节牙齿准备设备的移动以研磨牙齿或对牙齿进行塑形。如果由用户对牙齿准备设备的物理操纵导致该牙齿准备设备从虚拟牙齿准备计划偏离，则经由牙齿准备设备向用户提供触知或触觉反馈。又一方面提供一种用于进行引导式口腔颌面部手术的系统。基准标记得自基准设备与患者嘴部内的部位之间的稳固且物理的交互。手术规划设备形成详述对患者的口腔颌面部手术的虚拟手术计划，其中，该虚拟手术计划是与基准标记配准的并且相对于该基准标记的。响应于与手术规划设备及引导设备进行通信的控制器设备并且相对于基准标记，引导设备物理地调节与其可操作地接合的手术进行设备的移动。引导设备被配置成用于根据虚拟手术计划并且对应于由用户对手术进行设备的物理操纵来物理地调节手术进行设备的移动，以执行口腔颌面部手术。如果由用户对手术进行设备的物理操纵导致该手术进行设备从虚拟手术计划偏离，则经由手术进行设备向用户提供触知或触觉反馈。本公开的各其他方面可包括并且针对用于促进所公开的进行口腔和/或颌面部手术的方法的系统。本公开由此包括但不限于下列实施例：实施例1：一种进行从部位移除对象的手术的方法，该方法包括：在基准设备与部位之间形成稳固且物理的交互，该部位具有与其相关联的对象，其中，被固定的基准设备形成基准标记；形成虚拟移除计划，该虚拟移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种进行从部位移除对象的手术的方法，包括：/n在基准设备与所述部位之间形成稳固且物理的交互，所述部位具有与其相关联的所述对象，被固定的基准设备形成基准标记；/n形成虚拟移除计划，所述虚拟移除计划详述从所述部位对所述对象的移除，所述虚拟移除计划是与所述基准标记配准的并且相对于所述基准标记的；/n利用引导设备响应于与所述引导设备进行通信的控制器设备并且相对于所述基准标记而物理地调节对象移除设备的移动，所述引导设备与所述对象移除设备能操作地接合，所述引导设备被配置成用于根据所述虚拟对象移除计划并且对应于由所述用户对所述对象移除设备的物理操纵来物理地调节所述对象移除设备的移动以从所述部位移除所述对象；以及/n如果由所述用户对所述对象移除设备的所述物理操纵导致所述对象移除设备从所述虚拟移除计划偏离，则经由所述对象移除设备向所述用户提供触知反馈。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170428 US 62/491,4101.一种进行从部位移除对象的手术的方法，包括：
在基准设备与所述部位之间形成稳固且物理的交互，所述部位具有与其相关联的所述对象，被固定的基准设备形成基准标记；
形成虚拟移除计划，所述虚拟移除计划详述从所述部位对所述对象的移除，所述虚拟移除计划是与所述基准标记配准的并且相对于所述基准标记的；
利用引导设备响应于与所述引导设备进行通信的控制器设备并且相对于所述基准标记而物理地调节对象移除设备的移动，所述引导设备与所述对象移除设备能操作地接合，所述引导设备被配置成用于根据所述虚拟对象移除计划并且对应于由所述用户对所述对象移除设备的物理操纵来物理地调节所述对象移除设备的移动以从所述部位移除所述对象；以及
如果由所述用户对所述对象移除设备的所述物理操纵导致所述对象移除设备从所述虚拟移除计划偏离，则经由所述对象移除设备向所述用户提供触知反馈。


2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：相对于所述基准标记来对所述对象进行成像，以促进所述虚拟移除计划与所述基准标记的配准。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，提供触知反馈进一步包括：允许根据所述虚拟移除计划的所述对象移除设备的移动，并且物理地阻止从所述虚拟移除计划偏离的所述对象移除设备的移动。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，提供触知反馈进一步包括：如果所述对象移除设备的移动从所述虚拟移除计划偏离，则使所述对象移除设备振动。


5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：将所述引导设备接合成与所述基准设备进行通信，以使得所述引导设备与所述基准标记相关。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，将所述引导设备接合成与所述基准设备进行通信包括：将所述引导设备接合成与所述基准设备进行物理或非物理的通信。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，物理地调节所述对象移除设备的移动进一步包括：物理地调节消融设备的移动。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，物理地调节所述对象移除设备的移动进一步包括：经由所述引导设备物理地调节所述对象移除设备的移动，所述引导设备包括与所述对象移除设备物理地接合的臂构件，所述引导设备响应于所述控制器设备而根据所述虚拟移除计划引导由所述用户对所述对象移除设备的所述物理操纵。


9.一种在部位处进行对象相关手术的方法，包括：
在基准设备与所述部位之间形成稳固且物理的交互，所述部位具有与其相关联的对象，被固定的基准设备形成基准标记；
形成虚拟对象相关手术计划，所述虚拟对象相关手术计划详述在所述部位处对所述对象的所述对象相关手术，所述虚拟对象相关手术计划是与所述基准标记配准的并且相对于所述基准标记的；
利用引导设备响应于控制器设备并且相对于所述基准标记而物理地调节材料移除设备的移动，所述引导设备与所述材料移除设备能操作地接合，所述控制器设备与所述引导设备进行通信，所述引导设备被配置成用于根据所述虚拟对象相关手术计划并且对应于由所述用户对所述材料移除设备的物理操纵来物理地调节所述材料移除设备的移动，以钻孔到所述对象中并从所述对象内移除材料；以及
如果由所述用户对所述材料移除设备的所述物理操纵导致所述材料移除设备从所述虚拟对象相关手术计划偏离，则经由所述材料移除设备向所述用户提供触知反馈。


10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：相对于所述基准标记来对所述对象进行成像，以促进所述虚拟对象相关手术计划与所述基准标记的配准。


11.根据权利要求9所述的方法，其中，提供触知反馈进一步包括：允许根据所述虚拟对象相关手术计划的所述材料移除设备的移动，并且物理地阻止从所述虚拟对象相关手术计划偏离的所述材料移除设备的移动。


12.根据权利要求9所述的方法，其中，提供触知反馈进一步包括：如果所述材料移除设备的移动从所述虚拟对象相关手术计划偏离，则使所述材料移除设备振动。


13.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：将所述引导设备接合成与所述基准设备进行通信，以使得所述引导设备与所述基准标记物理地相关。


14.根据权利要求13所述的方法，其中，将所述引导设备接合成与所述基准设备进行通信包括：将所述引导设备接合成与所述基准设备进行物理或非物理的通信。


15.根据权利要求9所述的方法，其中，物理地调节所述材料移除设备的移动进一步包括：物理地调节钻孔设备或研磨设备的移动。
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【专利技术属性】
技术研发人员：A·摩泽斯，
申请(专利权)人：尼奥西斯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US