【技术实现步骤摘要】
一种骨盆辅助步行康复训练机器人
本专利技术涉及康复机器人
，具体涉及一种骨盆辅助步行康复训练机器人。
技术介绍
目前针对下肢康复机器人的设计大部分都通过修正腿部步行动作来完成步态训练，部分通过外骨骼的方式对下肢进行约束以及驱动，而且对人体训练过程的减重基本都采用上悬吊的方案，缺乏对人体骨盆或腰部运动的控制，在这种方案下人体上半身受到向上的拉力以及下半身自身的重力，从而腰部附近将会形成僵直状态，导致步行训练时人体骨盆（腰部）和髋膝关节的运动异常，这对于因腰部及脊柱损伤引起下肢功能障碍的患者来说是不利的。目前有研究学者利用并联绳驱动的形式控制人体的腰部运动，如专利号为201110027352.2绳驱动腰部康复机器人采用一套重力平衡单元和多根牵引绳协调动作，再现康复病人在站立步行情况下的正常人骨盆运动轨迹，达到腰部的有效康复训练。但是需要至少六条牵引绳，驱动与穿戴复杂，控制难度大。
技术实现思路
为解决现有技术中的不足，本专利技术提供一种骨盆辅助步行康复训练机器人，解决现有辅助步行康复训练缺乏人体腰部运动...
【技术保护点】
1.一种骨盆辅助步行康复训练机器人，其特征在于：包括辅助跑台（5）、变刚度驱动单元（3）及骨盆运动辅助系统（2）；/n所述辅助跑台（5）设有竖向设置的竖向滑轨（5-4），所述变刚度驱动单元（3）可滑动连接于竖向滑轨（5-4）；/n所述骨盆运动辅助系统（2）包括支撑板，所述支撑板设有固定块（2-8），所述支撑板的两端设有扶手（2-1），所述支撑板还连接腰带（2-3），所述固定块（2-8）与支撑板之间设有弹性装置及旋转限位装置；/n所述变刚度驱动单元（3）包括传动轴（3-18），所述传动轴（3-18）连接固定块（2-8）、用于驱动传动轴（3-18）旋转的旋转动力结构、用于驱动传...
【技术特征摘要】
1.一种骨盆辅助步行康复训练机器人，其特征在于：包括辅助跑台（5）、变刚度驱动单元（3）及骨盆运动辅助系统（2）；
所述辅助跑台（5）设有竖向设置的竖向滑轨（5-4），所述变刚度驱动单元（3）可滑动连接于竖向滑轨（5-4）；
所述骨盆运动辅助系统（2）包括支撑板，所述支撑板设有固定块（2-8），所述支撑板的两端设有扶手（2-1），所述支撑板还连接腰带（2-3），所述固定块（2-8）与支撑板之间设有弹性装置及旋转限位装置；
所述变刚度驱动单元（3）包括传动轴（3-18），所述传动轴（3-18）连接固定块（2-8）、用于驱动传动轴（3-18）旋转的旋转动力结构、用于驱动传动轴（3-18）弹性横移的水平限定机构；
所述变刚度驱动单元（3）还连接用于对患者减重的主动减重系统。
2.根据权利要求1所述的一种骨盆辅助步行康复训练机器人，其特征在于：所述主动减重系统包括绕绳电机（4-10），所述绕绳电机（4-10）通过绳索（4-9）连接变刚度驱动单元（3），所述绳索（4-9）还穿过连接于竖向滑轨（5-4）上端的上滑轮（4-7），所述上滑轮（4-7）连接竖向弹簧（4-5）。
3.根据权利要求2所述的一种骨盆辅助步行康复训练机器人，其特征在于：所述上滑轮（4-7）连接于承重块（4-4），所述承重块（4-4）可滑动连接于内导柱（4-6），所述内导柱（4-6）套接有竖向弹簧（4-5），所述竖向弹簧（4-5）上端连接承重块（4-4）、下端固定连接于下挡块（4-8）。
4.根据权利要求1所述的一种骨盆辅助步行康复训练机器人，其特征在于：所述变刚度驱动单元（3）还包括过渡支撑（3-2）、电机（3-17）、电动缸（3-12）、水平动杆（3-13）及侧板（3-6），所述侧板（3-6）通过线性滑块（3-7）连接于竖向滑轨（5-4），所述水平动杆（3-13）通过水平滑块（3-8）连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦涛，靳财，吴坤，魏超，邱金星，温景阳，孟欣，
申请(专利权)人：湖北文理学院，
类型：发明
国别省市：湖北;42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。