【技术实现步骤摘要】
一种气动驱动的柔性穿戴式上肢康复系统
本专利技术涉及一种气动驱动的柔性穿戴式上肢康复系统，属于康复机器人
技术介绍
外骨骼机器人是一种穿戴在人身体外部的智能机电装备。自从1990年明尼苏达大学开发了第一套上肢外骨骼装置以来，上肢外骨骼机器人的功能从最初的提高人类肢体强度到现在的提供医疗康复、能量辅助和力量增强。通过检测穿戴者的状态与运动意图，外骨骼机器人能够将穿戴者自身的意识与机电装置产生的动力结合起来，同人体形成一个闭环的人机一体化系统，使穿戴者能够在自身的意识控制下通过装备完成很多原本艰难或者无法完成的活动，进行正常的日常活动或医疗康复。由于人口老龄化、心血管疾病、环境恶化、交通事故、意外伤害等原因，近年来我国残疾人的数量迅速增多。尤其随着社会老龄化的发展，许多老年人都存在行动不便的情况，甚至丧失了生活自理能力，需要长期依赖医疗康复并由专人照顾生活起居。此外，目前中国的医疗康复机器人市场大部分被外国品牌占领，病人更无法负担昂贵的医疗康复器械费用。目前的上肢康复训练装置主要是多自由度的牵引式/悬挂...
【技术保护点】
1.一种气动驱动的柔性穿戴式上肢康复系统，由肩部组件(100)、上臂组件(200)、前臂腕部组件(300)、气动人工肌肉(400)及相关传感器组成，左右臂具对称的相同结构，其特征在于：左臂结构如下：/n1)所述肩部组件(100)由管路固定装置(1)、肩部包覆层(2)、连接带(3)、连接环(4)、绑带(5)、胸廓固定带(26)及超弹性压力传感器组成，所述管路固定装置(1)、上端连接带(3)、连接环(4)、绑带(5)和胸廓固定带(26)都固定在肩部包覆层(2)上，超弹性压力传感器固定在肩部包覆层(2)内层；有三组连接带(7)、连接环(6)和绑带(5)分别与上臂组件(200)连接...
【技术特征摘要】
1.一种气动驱动的柔性穿戴式上肢康复系统，由肩部组件(100)、上臂组件(200)、前臂腕部组件(300)、气动人工肌肉(400)及相关传感器组成，左右臂具对称的相同结构，其特征在于：左臂结构如下：
1)所述肩部组件(100)由管路固定装置(1)、肩部包覆层(2)、连接带(3)、连接环(4)、绑带(5)、胸廓固定带(26)及超弹性压力传感器组成，所述管路固定装置(1)、上端连接带(3)、连接环(4)、绑带(5)和胸廓固定带(26)都固定在肩部包覆层(2)上，超弹性压力传感器固定在肩部包覆层(2)内层；有三组连接带(7)、连接环(6)和绑带(5)分别与上臂组件(200)连接；
2)所述上臂组件(200)由连接环(6)、连接带(7)、上臂包覆层(8)、固定滑槽组(9)、下端连接带(10)、连接环(11)、可调固定带(22)、超弹性压力传感器及肌电传感器组成，所述上臂组件(200)通过三组连接带(7)、连接环(6)和绑带(5)与肩部组件(100)连接，上臂包覆层(8)由可调固定带(22)固定在上臂，肌电传感器固定在上臂包覆层(8)内层，超弹性压力传感器固定在可调固定带(22)内侧，固定滑槽组(9)固定在上臂包覆层(8)上，下端连接带(10)和连接环(11)通过绑带与前臂腕部组件(300)连接；
3)所述前臂腕部组件(300)包括前臂腕部包覆层(12)、前臂固定带(13)、前臂左侧固定卡扣(14)、腕部固定带(15)、手掌固定带(17)、调线器(19)、前臂右侧固定卡扣(37)、前臂下方固定卡扣(40)、手掌上侧固定卡扣(18)、手掌下侧固定卡扣(39)和肌电传感器，所述前臂腕部包覆层(12)通过前臂固定带(13)、腕部固定带(15)和手掌固定带(17)固定在使用者前臂和腕部，有鲍登线分别绕过前臂左侧固定卡扣(14)、前臂右侧固定卡扣(37)、前臂下方固定卡扣(40)、手掌上侧固定卡扣(18)和手掌下侧固定卡扣(39)并由调线器(19)固定；
4)所述气动人工肌肉(400)有五根气动人工肌肉(23、24、25、27、28)，它们的上端分别固定在肩部包覆层(2)，下端分别与固定滑槽组(9)连接，可实现肘部的伸缩运动、前臂的旋转及腕部的伸缩运动。...
【专利技术属性】
技术研发人员：马新愿，雷静桃，翟宇毅，于琳，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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