一种夹持式泊车机器人制造技术

本实用新型专利技术的实施例公开一种夹持式泊车机器人，涉及物流仓储领域，能够减小夹持臂对汽车轮胎的伤害以及减小汽车车轮冲出夹持臂的风险。所述夹持式泊车机器人包括车体，所述车体上设有夹持装置；所述夹持装置包括旋转机构，所述旋转机构上连接有夹持臂；所述夹持臂上设置有至少两排滚动部件，各排滚动部件分别沿所述夹持臂的长度方向布置。本实用新型专利技术适用于具有泊车功能的夹持式泊车机器人。

A clamping parking robot

【技术实现步骤摘要】
一种夹持式泊车机器人
本技术涉及物流仓储领域，尤其涉及一种夹持式泊车机器人。
技术介绍
夹持式泊车机器人目前已陆续应用于智能车库中，它的作用是实现车辆在车库出入口与存车位之间的存取动作；如图1所示，目前的夹持式泊车机器人1，一般采用了四组夹持臂2，属于同一组的两个夹持臂2可以相对转动；工作时，两个夹持臂2同时旋转，夹持汽车轮胎31，使汽车轮胎31抬起离地；四组夹持臂2分别夹持、托举一个轮胎31，实现泊车车辆3的举升；这时机器人1开始行走，实现汽车3的搬运。现有的夹持式泊车机器人上使用的夹持臂2(如图2所示)，通常采用单排滚轮21结构夹持轮胎，以减小夹持臂与汽车轮胎之间的摩擦，方便举升轮胎；但是，由于空间尺寸的限制，夹持臂上的滚轮的直径较小，容易损伤轮胎，并且在泊车机器人速度快、加减速时，汽车车轮存在冲出夹持臂的风险。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种夹持式泊车机器人，能够减小夹持臂对汽车轮胎的伤害以及减小汽车车轮冲出夹持臂的风险。本技术实施例提供一种夹持式泊车机器人，包括车体，所述车体上设有夹持装置；所述夹持装置包括旋转机构，所述旋转机构上连接有夹持臂；所述夹持臂上设置有至少两排滚动部件，各排滚动部件分别沿所述夹持臂的长度方向布置。作为本技术实施例的一具体实现方式，所述夹持臂包括摆动臂和转动臂，所述摆动臂与所述旋转机构相连，所述转动臂与所述摆动臂转动连接；所述滚动部件呈两排设置在所述转动臂上，两排滚动部件之间相间隔。作为本技术实施例的一具体实现方式，所述摆动臂上设有第一铰接孔，所述转动臂上设有第二铰接孔，所述第一铰接孔和第二铰接孔相对应，在所述第一铰接孔和第二铰接孔内穿设有铰接轴。作为本技术实施例的一具体实现方式，所述摆动臂的上侧面上设有铰接座，所述第一铰接孔开设在所述铰接座上；所述转动臂的下侧面上设有铰接耳，所述第二铰接孔开设在所述铰接耳上。作为本技术实施例的一具体实现方式，所述铰接座为两个以上，相互间隔地并排设置在所述摆动臂的上侧面上；所述铰接耳为两个以上，相互间隔地并排设置在所述转动臂的下侧面上；所述两个以上的铰接耳，与所述两个以上的铰接座相交错。作为本技术实施例的一具体实现方式，所述转动臂的上侧面为弧形的凹面。作为本技术实施例的一具体实现方式，所述铰接轴上套设有扭簧，所述扭簧的一端抵设在所述转动臂上，另一端抵设在所述摆动臂上；所述夹持臂在非夹持状态下，所述转动臂在所述扭簧的作用下水平停靠在所述铰接座的上侧。作为本技术实施例的一具体实现方式，所述夹持臂上设置有两排所述滚动部件，其中一排滚动部件的直径大于另一排滚动部件的直径；所述夹持臂在夹持状态下，直径较小的一排滚动部件位于直径较大的一排滚动部件的侧上方；在所述夹持臂向夹持物靠拢的过程中，直径较大的一排滚动部件先于直径较小的一排滚动部件接触夹持物。作为本技术实施例的一具体实现方式，所述旋转机构上连接有一对所述夹持臂；其中，两个所述夹持臂在夹持状态下相互平行，且与所述车体的侧壁相垂直；两个所述夹持臂在非夹持状态下分别收拢在所述车体的侧部，且两个夹持臂远离所述旋转机构的一端相互背离。作为本技术实施例的一具体实现方式，所述滚动部件为滚轮，各排滚动部件分别包括至少两个所述滚轮，所述滚轮与所述夹持臂转动连接，所述滚轮的转动轴与所述夹持臂的长度方向一致。本技术实施例提供的夹持式泊车机器人，所述旋转机构用于驱动所述夹持臂相对于所述车体进行旋转；所述旋转机构上可以连接有两个配合工作的所述夹持臂，这样，所述夹持式泊车机器人工作时，两个配合工作的所述夹持臂相互靠拢，夹持位于两个夹持臂之间的轮胎的底部，使汽车轮胎抬起离地；所述夹持臂上设置的滚动部件，有助于减小汽车轮胎抬起时与所述夹持臂之间的摩擦，方便举升轮胎；另外，至少两排沿所述夹持臂长度方向布置的滚动部件，在将轮胎抬起后能够增大与轮胎之间的接触面积，从而减小夹持臂对轮胎的损伤，相对靠上的滚动部件还能够对所述轮胎进行限位，减小汽车车轮冲出夹持臂的风险。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为目前的夹持式泊车机器人工作时的轴测图；图2为目前的夹持式泊车机器人上使用的夹持臂的轴测图；图3为本技术实施例的夹持式泊车机器人一可选实施方式的轴侧图；图4为本技术实施例的夹持臂一可选实施方式的爆炸图；图5为本技术实施例的夹持臂一可选实施方式的非工作状态的局部示意图；图6为本技术实施例的夹持式泊车机器人一可选实施方式的局部示意图；图7为本技术实施例的夹持臂一可选实施方式的工作状态的局部示意图；图8为本技术实施例的夹持臂另一可选实施方式的轴侧图；图9为本技术实施例的夹持臂另一可选实施方式的剖视图；图10为本技术实施例的旋转机构一可选实施方式的轴侧图。具体实施方式下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例提供一种夹持式泊车机器人，能够减小夹持臂对汽车轮胎的伤害以及减小汽车车轮冲出夹持臂的风险。图3为本技术实施例的夹持式泊车机器人的夹持臂的结构示意图，参照图3，本实施例的夹持式泊车机器人包括车体4，所述车体4上设有夹持装置5；所述夹持装置包括旋转机构，所述旋转机构上连接有夹持臂5；所述夹持臂5上设置有至少两排滚动部件521，各排滚动部件521分别沿所述夹持臂5的长度方向布置。本实施例，所述旋转机构用于驱动所述夹持臂相对于所述车体进行旋转；所述旋转机构上可以连接有两个配合工作的所述夹持臂，这样，所述夹持式泊车机器人工作时，两个配合工作的所述夹持臂相互靠拢，夹持位于两个夹持臂之间的轮胎的底部，使汽车轮胎抬起离地；所述夹持臂上设置的滚动部件，有助于减小汽车轮胎抬起时与所述夹持臂之间的摩擦，方便举升轮胎；另外，至少两排沿所述夹持臂长度方向布置的滚动部件，在将轮胎抬起后能够增大与轮胎之间的接触面积，从而减小夹持臂对轮胎的损伤，相对靠上的滚动部件还能够对所述轮胎进行限位，减小汽车车轮冲出夹持臂的风险。本实施例提供的夹持式泊车机器人，所述旋转机构上可以连接有两个配合工作的夹持臂，这种情况下，所述夹持式泊车机器人可以设置两套所述夹持装置，两套所述夹持装置分别布置在所述车体的两侧，在用于泊车时，两套所述夹持装置分别用于夹持泊车车辆的两个同轴的车轮，这种泊车机器人在搬运车辆时，需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持式泊车机器人，其特征在于：包括车体，所述车体上设有夹持装置；/n所述夹持装置包括旋转机构，所述旋转机构上连接有夹持臂；/n所述夹持臂上设置有至少两排滚动部件，各排滚动部件分别沿所述夹持臂的长度方向布置。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹持式泊车机器人，其特征在于：包括车体，所述车体上设有夹持装置；
所述夹持装置包括旋转机构，所述旋转机构上连接有夹持臂；
所述夹持臂上设置有至少两排滚动部件，各排滚动部件分别沿所述夹持臂的长度方向布置。


2.根据权利要求1所述的夹持式泊车机器人，其特征在于：所述夹持臂包括摆动臂和转动臂，所述摆动臂与所述旋转机构相连，所述转动臂与所述摆动臂转动连接；
所述滚动部件呈两排设置在所述转动臂上，两排滚动部件之间相间隔。


3.根据权利要求2所述的夹持式泊车机器人，其特征在于：所述摆动臂上设有第一铰接孔，所述转动臂上设有第二铰接孔，所述第一铰接孔和第二铰接孔相对应，在所述第一铰接孔和第二铰接孔内穿设有铰接轴。


4.根据权利要求3所述的夹持式泊车机器人，其特征在于：所述摆动臂的上侧面上设有铰接座，所述第一铰接孔开设在所述铰接座上；
所述转动臂的下侧面上设有铰接耳，所述第二铰接孔开设在所述铰接耳上。


5.根据权利要求4所述的夹持式泊车机器人，其特征在于：所述铰接座为两个以上，相互间隔地并排设置在所述摆动臂的上侧面上；
所述铰接耳为两个以上，相互间隔地并排设置在所述转动臂的下侧面上；
所述两个以上的铰接耳，与所述两个以上的铰接座相交错。


6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：何立恒，白寒，郑荣卓，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33