一种图像处理方法、控制终端及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种图像处理方法、控制终端及存储介质，其中方法包括：确定图像采集设备的校正参数，所述校正参数包括相机参数和/或畸变参数；获取所述图像采集设备采集的图像；将所述校正参数和所述图像进行关联存储，本发明专利技术实施例提供的图像处理方法，可有效改善镜头畸变对拍摄图像的影响。

An image processing method, control terminal and storage medium

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种图像处理方法、控制终端及存储介质
本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种图像处理方法、控制终端及存储介质。
技术介绍
镜头畸变对照片质量有较大影响，并在精密照片应用中会引起较大偏差，造成建图错误。由于镜头中透镜的固有特性，目前镜头畸变不可完全消除，镜头畸变的校正效果有限。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种图像处理方法、控制终端及存储介质，可有效改善镜头畸变对拍摄图像的影响。本专利技术实施例的第一方面是提供的一种图像处理方法，包括：确定图像采集设备的校正参数，所述校正参数包括相机参数和/或畸变参数；获取所述图像采集设备采集的图像；将所述校正参数和所述图像进行关联存储。本专利技术实施例的第二方面是提供的一种控制终端，包括存储器、处理器和图像采集设备；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：确定图像采集设备的校正参数，所述校正参数包括相机参数和/或畸变参数；获取所述图像采集设备采集的图像；将所述校正参数和所述图像进行关联存储。本专利技术实施例的第三方面是提供的一种控制终端，其特征在于，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于为所述控制终端提供动力；图像采集设备，安装在机身，用于采集图像；以及第二方面所述的处理器。在本专利技术实施例中，控制终端在确定所述图像采集设备的校正参数，即相机参数和/或畸变参数后，可通过所述图像采集设备采集图像，并将所述校正参数和所述图像进行关联存储，以使得在后续对所述图像进行畸变校正时，可根据与所述图像关联存储的校正参数对所述图像进行畸变校正，从而得到精准的校正后图像。由于将所述校正参数和所述图像进行关联存储，可有效避免校正参数和图像的分离。也就是说，即使图像经过转移或剪裁等处理，控制终端或者其他外部设备对所述图像进行图像重建的过程中，可基于该关联存储关系，在获取到图像的同时，获取与该图像关联存储的校正参数，从而实现对该图像的畸变校正。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1a是本专利技术实施例提供的一种没有畸变图像的示意图；图1b是本专利技术实施例提供的一种基于图1a图像产生径向畸变的示意图；图1c是本专利技术实施例提供的一种基于图1a图像产生切向畸变的示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种图像处理方法的示意流程图；图3a是本专利技术实施例提供的一种标定板的示意图；图3b是本专利技术实施例提供的一种标定板的标定板拍摄图像的示意图；图4是本专利技术另一实施例提供的一种图像处理方法的示意流程图；图5a是本专利技术实施例提供的一种图像处于剪裁前后的示意图；图5b是本专利技术实施例提供的一种处于剪裁前后的图像以影像中心为坐标原点的示意图；图5c是本专利技术实施例提供的一种处于剪裁前后的图像以影像左上角顶点为坐标原点的示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种控制终端的示意图。具体实施方式透镜由于制造精度以及组装工艺的偏差，在制作图像采集设备时会引入畸变，导致原始图像的失真，这种失真在摄影测量中被称为镜头畸变，其中，镜头畸变包括径向畸变和切向畸变。其中，径向畸变是沿着透镜半径方向分布的畸变，主要包括桶形畸变和枕形畸变两种，切向畸变是由于透镜本身与成像平面或图像平面不平行而产生的。如果没有镜头畸变的图像如图1a所示，以该图像为基准产生径向畸变的图像可参见图1b，产生切向畸变的图像可参见图1c。当前为了消除透镜的畸变，可利用镜片组的优化设计、选用高质量的光学玻璃来制造镜片，但是这种方法会造成生产成本的提高，并且对镜头畸变的改善有限。现有的图像畸变的校正方法多是根据相机内置的光学设计畸变参数，通过设置距离相等的若干点阵的方式进行畸变校正的，对于点阵上对应的点，采用光学设计畸变参数进行校正，对于点阵之间的像素，通过内插进行校正，采用上述校正方式对图像畸变的校正效果欠佳。其中，由于现有的图像畸变校正方法中采用的光学设计畸变参数是预先设置好的，也就是说，同一生产批次或者同一生产厂商所设置的光学设计畸变参数是相同的，但是由于镜头制造及组装工艺的差异，即使是处于同一生产批次或者由同一生产厂商制造的相机镜头的畸变程度是不完全相同的，因此，如果由相同的光学设计畸变参数对图像进行畸变校正，不能得到较好的畸变校正效果。基于此，本专利技术实施例提出了一种图像处理方法，该方法用于对拍摄图像进行畸变校正，该方法主要是在生产图像采集设备时，使用标定板对每个图像采集设备的镜头进行相机参数和畸变参数的标定，并将标定后的相机参数和畸变参数存储在相机的预设存储器中，从而可在图像采集设备采集图像的过程中将相机参数和畸变参数写入每张照片的XMP字段中。在后处理的过程中，通过直接提取照片中XMP字段中的相机参数和畸变参数，即可对照片进行逐个像素的畸变校正。采用本专利技术实施例提供的图像处理方法，可以有效提高畸变校正精度，同时降低生产成本。通过在图像中记录相机参数和/或畸变参数，也无需担心校正参数和图像分离的问题。也就是说，即使图像经过转移或剪裁等处理，也可直接通过获取与图像关联存储的校正参数对图像进行畸变校正。请参见图2，是本专利技术实施例提出的一种图像处理方法的示意流程图，如图2所示，该方法可包括：S201，确定图像采集设备的校正参数。其中，所述图像采集设备可以是相机、摄像机以及具有摄像功能的设备，可选的，所述图像采集设备可安装于控制终端，控制终端可以为可移动平台，所述可移动平台例如可以是配置有图像采集设备的无人机、汽车等。控制终端的图像采集设备出厂时，可通过预设算法，如张氏标定法确定所述图像采集设备的校正参数。在通过张氏标定法确定所述图像采集设备的校正参数时，可通过预设的标定板确定出所述校正参数，所述校正参数包括相机参数和/或畸变参数，所述畸变参数包括径向畸变参数和切向畸变参数中的至少一种，所述相机参数包括像主点坐标和焦距中的至少一种。在一个实施例中，所述标定板如图3a所示，包括棋盘格图样。进一步地，可通过图像采集设备采集所述标定板的标定板拍摄图像，在一个实施例中，所述标定板拍摄图像为所述图像采集设备基于所述标定板进行多个角度拍摄得到的，所述标定板拍摄图像可包括一张或多张，其中，图3b为所述标定板拍摄图像中的一个示例，由图3a和图3b可以看出，标定板拍摄图像相对于标定板产生了畸变。在一个实施例中，在采用预设算法(如张氏标定法)根据所述标定板拍摄图像确定所述图像采集设备的校正参数时，可先提取出标定板拍摄图像中的角点坐标，根据针孔成像原理计算出畸变前所述角点的坐标位置，以确定所述图像采集设备的校正参数。可选的，所述标定板的长边和宽本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：/n确定图像采集设备的校正参数，所述校正参数包括相机参数和/或畸变参数；/n获取所述图像采集设备采集的图像；/n将所述校正参数和所述图像进行关联存储。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
确定图像采集设备的校正参数，所述校正参数包括相机参数和/或畸变参数；
获取所述图像采集设备采集的图像；
将所述校正参数和所述图像进行关联存储。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机参数包括焦距和像主点坐标中的至少一种，所述畸变参数包括径向畸变参数和切向畸变参数中的至少一种。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述校正参数对所述图像进行畸变校正。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述校正参数对所述图像进行畸变校正，包括：
获取所述图像每个像素点的坐标；
根据所述每个像素点的坐标和所述校正参数对所述图像进行逐像素的畸变校正。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定图像采集设备的校正参数，包括：
获取所述图像采集设备对标定板进行拍摄得到的标定板拍摄图像；
根据所述标定板拍摄图像，确定校正参数。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标定板包括棋盘格图样，所述图像采集设备对标定板进行拍摄，包括：
对所述标定板进行多个角度地拍摄，以得到不同角度的所述标定板拍摄图像。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定板拍摄图像，确定校正参数，包括：
通过预设的算法对所述标定板拍摄图像进行处理，得到校正参数，其中，所述预设的算法包括张氏标定法。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述校正参数和所述图像进行关联存储之前，还包括：
将相机参数的参考点转换为所述标定板拍摄图像的影像中心。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像采集设备采集的图像之前，还包括：
将所述校正参数存储到预设的存储器中。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将所述校正参数和所述图像进行关联存储，包括：
从所述预设的存储器中获取所述校正参数；
将所述校正参数和所述图像进行关联存储。


11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述校正参数和所述图像进行关联存储，包括：
将所述校正参数写入所述图像的原始数据中。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述将所述校正参数写入所述图像的原始数据中，包括：
将所述校正参数写入所述图像的预设字段中。


13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当通过无线传输的方式发送所述图像时，所述校正参数随所述图像一同传输至接收端。


14.一种控制终端，其特征在于，包括存储器、处理器和图像采集设备；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
确定所述图像采集设备的校正参数，所述校正参数包括相机参数和/或畸变参数；
获取所述图像采集设备采集的图像；
将所述校正参数和所述图像进行关联存储。


15.根据权利要求14所述的控制终端，其特征在于，所述相机参数包括焦距和像主点坐标中的至少一种，所述畸变参数包括径向畸变参数和切向畸变参数中的至少一种。

【专利技术属性】
技术研发人员：何纲，黄振昊，张明磊，宋健宇，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44