一种用于管道检测的攀爬机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于管道检测的攀爬机器人，其结构包括安装支架、抱闸机构、摄像机、驱动盒、行走轮，驱动盒两侧安装有四个行走轮，驱动盒顶端面设有安装支架，安装支架和驱动盒通过螺铨锁定，安装支架上安装有摄像机，行走轮和驱动盒之间的驱动主轴上装设有摄像机，本发明专利技术通过抱闸机构，在所检测的管道内部泽进行转弯的时候，立即对支脚进行角度锁定，稳定支脚，防止发生触碰的问题，稳定拍摄的主体，本发明专利技术抱闸机构的动摩擦片上设有两个以上的凸起，与静摩擦片上相互配合，增加和驱动主轴接触摩擦系数，提高锁定的稳定性，抱闸稳定。

A climbing robot for pipeline inspection

【技术实现步骤摘要】
一种用于管道检测的攀爬机器人
本专利技术涉及管道检测领域，尤其是涉及到一种用于管道检测的攀爬机器人。
技术介绍
在重工业地区，其所用的管道都是用来运送高温、有毒等流体，这些流体发生泄露就会完成重大的人员伤亡和财产损失，这些工业管道布置都十分复杂，采用的管道种类以及两两之间的衔接组件，都会让管道的整体直径发生变化，甚至采用管道会是变径管道，管道结构发生变化后，目前管道检测用的机器人的攀爬支脚无抱闸机构，在管道内转变方向时，无法立即停止锁定攀爬支脚，摄像设备与装置发生碰撞，造成检测误差或摄像设备损坏拍摄画面模糊。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种用于管道检测的攀爬机器人，其结构包括安装支架、抱闸机构、摄像机、驱动盒、行走轮，所述驱动盒两侧安装有四个行走轮，所述驱动盒顶端面设有安装支架，所述安装支架和驱动盒通过螺铨锁定，所述安装支架上安装有摄像机，所述行走轮和驱动盒之间的驱动主轴上装设有摄像机。作为本技术方案的进一步优化，所述抱闸机构设有安装板、静摩擦片、装孔、动摩擦片，所述安装板一侧两端设有装孔，所述安装板上设有静摩擦片，所述静摩擦片和安装板固定连接，和静摩擦片相对的位置设有动摩擦片，所述动摩擦片和静摩擦片活动配合，所述动摩擦片和安装板活动贴合，所述静摩擦片和动摩擦片的安装位置的中轴线互相垂直，开合方向为垂直方向上。作为本技术方案的进一步优化，所述抱闸机构通过安装板的装孔活动装配在驱动盒上，所述安装板的边缘为光滑的圆弧结构。作为本技术方案的进一步优化，所述静摩擦片设有固定头、加固板、内摩片、弧形外壳，所述弧形外壳内壁设有内膜片，所述内膜片和弧形外壳相互嵌合，所述弧形外壳正中间设有固定头，所述固定头和弧形外壳为一体化结构，所述弧形外壳和固定头之间设有加固板。作为本技术方案的进一步优化，所述动摩擦片设有旋转头、第二套板、摩擦板，所述第二套板一端设有旋转头，所述旋转头和第二套板固定连接，所述第二套板内表面设有摩擦板，所述摩擦板和第二套板嵌合在一起。作为本技术方案的进一步优化，所述摩擦板的内壁设有两个以上凸起，这些凸起呈均匀等距分布，所述凸起和摩擦板固定连接，和驱动主轴相互配合，抱闸更加稳定。有益效果本专利技术一种用于管道检测的攀爬机器人与现有技术相比具有以下优点：1.本专利技术通过抱闸机构，在所检测的管道内部泽进行转弯的时候，立即对支脚进行角度锁定，稳定支脚，防止发生触碰的问题，稳定拍摄的主体。、2.本专利技术抱闸机构的动摩擦片上设有两个以上的凸起，与静摩擦片上相互配合，增加和驱动主轴接触摩擦系数，提高锁定的稳定性，抱闸稳定。3.本专利技术静摩擦片和动摩擦片的安装位置的中轴线互相垂直，开合方向垂直，不易残留润滑油杂质的效果，防止动摩擦片上粘附有杂质，降低其行动的灵敏性，确保动静摩擦片和动摩擦片的迅速贴合，提高抱闸速度，进一步防止其发生碰撞问题。4.本专利技术抱闸机构顶端通过装孔固定驱动盒上，底部为光滑的圆弧状，顶部安装稳定，底部在行走过程中，不会和管道内壁发生碰撞或摩擦，减少行走过程中的阻力，让行走更为迅速。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术一种用于管道检测的攀爬机器人的立体结构示意图。图2为本专利技术抱闸机构的平面示意图。图3为本专利技术抱闸机构未使用时的平面示意图。图4为本专利技术静摩擦片的平面示意图。图5为本专利技术动摩擦片的平面示意图。图中：安装支架1、抱闸机构2、摄像机3、驱动盒4、行走轮5、安装板6、静摩擦片7、装孔8、动摩擦片9、固定头71、加固板72、内摩片73、弧形外壳74、旋转头91、第二套板92、摩擦板93。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本专利技术的优选实施方案。实施例请参阅图1-图5，本专利技术提供一种用于管道检测的攀爬机器人，其结构包括安装支架1、抱闸机构2、摄像机3、驱动盒4、行走轮5，所述驱动盒4两侧安装有四个行走轮5，所述驱动盒4顶端面设有安装支架1，所述安装支架1和驱动盒4通过螺铨锁定，所述安装支架1上安装有摄像机3，所述行走轮5和驱动盒4之间的驱动主轴10上装设有摄像机3。所述抱闸机构2设有安装板6、静摩擦片7、装孔8、动摩擦片9，所述安装板6一侧两端设有装孔8，所述安装板6上设有静摩擦片7，所述静摩擦片7和安装板6固定连接，和静摩擦片7相对的位置设有动摩擦片9，所述动摩擦片9和静摩擦片7活动配合，所述动摩擦片9和安装板6活动贴合，所述静摩擦片7和动摩擦片9的安装位置的中轴线互相垂直，开合方向为垂直方向上。所述抱闸机构2通过安装板6的装孔8活动装配在驱动盒4上，所述安装板6的边缘为光滑的圆弧结构。所述静摩擦片7设有固定头71、加固板72、内摩片73、弧形外壳74，所述弧形外壳74内壁设有内膜片73，所述内膜片73和弧形外壳74相互嵌合，所述弧形外壳74正中间设有固定头71，所述固定头71和弧形外壳74为一体化结构，所述弧形外壳74和固定头71之间设有加固板72。所述动摩擦片9设有旋转头91、第二套板92、摩擦板93，所述第二套板92一端设有旋转头91，所述旋转头91和第二套板92固定连接，所述第二套板92内表面设有摩擦板93，所述摩擦板93和第二套板92嵌合在一起。所述摩擦板93的内壁设有两个以上凸起，这些凸起呈均匀等距分布，所述凸起和摩擦板93固定连接，和驱动主轴相互配合，抱闸更加稳定。管道检测用的机器人的攀爬支脚在管道内转变方向时，可通过驱动盒4让静摩擦片7和动摩擦片9迅速对驱动主轴10抱合，实现对立即对支脚进行角度锁定，稳定支脚，防止发生触碰的问题，稳定拍摄的主体，保护摄像机3，在这个过程中，动摩擦片9上设有两个以上的凸起，与静摩擦片7上相互配合，增加和驱动主轴10接触摩擦系数，提高锁定的稳定性，抱闸稳定，同时，因为静摩擦片7和动摩擦片9的安装位置的中轴线互相垂直，开合方向垂直，不易残留润滑油杂质的效果，防止动摩擦片9上粘附有杂质，降低其行动的灵敏性，确保动静摩擦片7和动摩擦片9的迅速贴合，提高抱闸速度，进一步防止其发生碰撞问题，另外，因为抱闸机构2顶端通过装孔8固定驱动盒4上，底部为光滑的圆弧状，顶部安装稳定，底部在行走过程中，不会和管道内壁发生碰撞或摩擦，减少行走过程中的阻力，让行走更为迅速。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和本专利技术的优点，本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本专利技术，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围，因此本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。此外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于：其结构包括安装支架(1)、抱闸机构(2)、摄像机(3)、驱动盒(4)、行走轮(5)，所述驱动盒(4)两侧安装有四个行走轮(5)，所述驱动盒(4)顶端面设有安装支架(1)，所述安装支架(1)和驱动盒(4)通过螺铨锁定，所述安装支架(1)上安装有摄像机(3)，所述行走轮(5)和驱动盒(4)之间的驱动主轴(10)上装设有摄像机(3)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于：其结构包括安装支架(1)、抱闸机构(2)、摄像机(3)、驱动盒(4)、行走轮(5)，所述驱动盒(4)两侧安装有四个行走轮(5)，所述驱动盒(4)顶端面设有安装支架(1)，所述安装支架(1)和驱动盒(4)通过螺铨锁定，所述安装支架(1)上安装有摄像机(3)，所述行走轮(5)和驱动盒(4)之间的驱动主轴(10)上装设有摄像机(3)。


2.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于：所述抱闸机构(2)设有安装板(6)、静摩擦片(7)、装孔(8)、动摩擦片(9)，所述安装板(6)一侧两端设有装孔(8)，所述安装板(6)上设有静摩擦片(7)，和静摩擦片(7)相对的位置设有动摩擦片(9)，所述动摩擦片(9)和静摩擦片(7)活动配合，所述动摩擦片(9)和安装板(6)活动贴合，所述静摩擦片(7)和动摩擦片(9)的安装位置的中轴线互相垂直，开合方向为垂直方向上。


3.根据权利要求1或2所述的一种用于管道检测的攀爬...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕桂有，
申请(专利权)人：毕桂有，
类型：发明
国别省市：广东;44