基于地图识别目标对象的方法与控制终端技术

一种基于地图识别目标对象的方法与控制终端，所述方法包括：控制无人机在目标区域内飞行(S101)，在所述无人机在所述目标区域内飞行的过程中，控制所述无人机拍摄图片(S102)；根据所述无人机拍摄的图片，生成所述目标区域的第一地图(S103)；根据所述第一地图，以及预先确定的目标区域的第二地图，从所述第一地图中识别目标对象(S104)。这样通过将当前生成的第一地图与预先确定的第二地图进行比对，进而从不完整的第一地图中快速地识别出目标对象，便于救援等工作的进行。

Method and control terminal of object recognition based on map

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于地图识别目标对象的方法与控制终端
本专利技术实施例涉及地图
，尤其涉及一种基于地图识别目标对象的方法与控制终端。
技术介绍
随着自然环境的变化，火灾、地震、洪水、泥石流、海啸等自然灾害时有发生。当这些事故发生时，会造成房屋倒塌、道路淹没，地貌发生变化，救援人员无法准确找到受灾人员集中的地方(例如房屋)，以及道路等，这样会造成救援物资以及救援队伍无法快速抵达受灾区，严重影响救援工作，造成生命财产的损失。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于地图识别目标对象的方法与控制终端，以快速从第一地图中识别出目标对象，提高救援的速度和准确度。第一方面，本专利技术实施例提供一种基于地图识别目标对象的方法，包括：控制无人机在目标区域内飞行；在所述无人机在所述目标区域内飞行的过程中，控制所述无人机拍摄图片；根据所述无人机拍摄的图片，生成所述目标区域的第一地图；根据所述第一地图，以及预先确定的目标区域的第二地图，从所述第一地图中识别目标对象；其中，所述第二地图中包括有所述目标对象。第二方面，本专利技术实施例提供一种控制终端，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，具体用于：控制无人机在目标区域内飞行；根据所述无人机拍摄的图片，生成所述目标区域的第一地图；根据所述第一地图，以及预先确定的目标区域的第二地图，从所述第一地图中识别目标对象；其中，所述第二地图中包括有所述目标对象。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人机控制系统，包括通信连接的无人机和控制终端，所述无人机用于拍照，所述控制终端为第二方面所述的控制终端。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机存储介质，所述存储介质包括计算机指令，当所述指令被计算机执行时，使得所述计算机实现第一方面所述的基于地图识别目标对象的方法。本专利技术实施例提供的基于地图识别目标对象的方法与控制终端，通过控制无人机在目标区域内飞行，在所述无人机在所述目标区域内飞行的过程中，控制所述无人机拍摄图片；根据所述无人机拍摄的图片，生成所述目标区域的第一地图；根据所述第一地图，以及预先确定的目标区域的第二地图，从所述第一地图中识别目标对象。这样通过将当前生成的第一地图与预先确定的第二地图进行比对，进而从不完整的第一地图中快速地识别出目标对象，便于救援等工作的进行。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术实施例涉及的无人飞行系统的示意性架构图；图2为本专利技术基于地图识别目标对象的方法实施例一的流程图；图3为本专利技术基于地图识别目标对象的方法实施例二的流程图；图4为本专利技术一实施例提供的基于地图识别目标对象的装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例一提供的控制终端的结构示意图；图6为本专利技术实施例二提供的控制终端的结构示意图；图7为本专利技术一实施例提供的无人机控制系统的示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1是根据本专利技术实施例涉及的无人飞行系统的示意性架构图。可选的，本实施例涉及的无人机可以是多旋翼、固定翼等各种型号的无人机，其中多旋翼无人机可包括四旋翼、六旋翼、八旋翼等包括其他数目旋翼的无人机。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于地图识别目标对象的方法，其特征在于，包括：/n控制无人机在目标区域内飞行；/n在所述无人机在所述目标区域内飞行的过程中，控制所述无人机拍摄图片；/n根据所述无人机拍摄的图片，生成所述目标区域的第一地图；/n根据所述第一地图，以及预先确定的目标区域的第二地图，从所述第一地图中识别目标对象；/n其中，所述第二地图中包括有所述目标对象。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种基于地图识别目标对象的方法，其特征在于，包括：
控制无人机在目标区域内飞行；
在所述无人机在所述目标区域内飞行的过程中，控制所述无人机拍摄图片；
根据所述无人机拍摄的图片，生成所述目标区域的第一地图；
根据所述第一地图，以及预先确定的目标区域的第二地图，从所述第一地图中识别目标对象；
其中，所述第二地图中包括有所述目标对象。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述目标对象在所述第一地图中的位置。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一地图中标记出所述目标对象。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示标识有所述目标对象的所述第一地图。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制无人机在目标区域飞行；
在所述无人机在所述目标区域内飞行的过程中，控制所述无人机拍摄图片；
根据所述无人机拍摄的图片，预先确定所述目标区域的第二地图。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述第二地图进行对象类别识别，并对在所述第二地图中的对象进行分类别标记；
所述根据所述第一地图，以及预先确定的目标区域的第二地图，从所述第一地图中识别目标对象，包括：
根据所述第一地图，以及所述第二地图，从所述第一地图中识别出属于目标类别的对象为所述目标对象。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对象类别包括：房屋、道路、树木。


8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述控制无人机在目标区域内飞行，包括：
控制所述无人机在目标区域内按照设定的航线飞行。


9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机拍摄图片，包括：
控制所述无人机拍摄多张图片，其中，相邻图片之间存在重叠的图像。


10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地图，以及预先确定的目标区域的第二地图，从所述第一地图中识别目标对象，包括：
若根据所述第一地图和所述第二地图，确定所述第一地图与所述第二地图中存在相同的图像区域，则根据所述相同的图像区域、所述第一地图，以及所述第二地图，从所述第一地图中识别目标对象。


11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地图，以及预先确定的目标区域的第二地图，从所述第一地图中识别目标对象，包括：
若根据所述第一地图和所述第二地图，确定所述第一地图与所述第二地图中不存在相同的图像区域，则根据所述第二地图确定目标对象的地理位置信息；
根据所述目标对象的地理位置信息控制所述无人机飞行并拍摄图片；
根据拍摄的图片和所述第一地图，从所述第一地图中识别所述目标对象。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述无人机在所述目标区域内飞行的过程中，获取所述无人机拍摄的图片中各个对象的地理位置信息。


13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述地理位置信息为RTK坐标。


14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述第一地图、所述第二地图为二维地图。


15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据预设时间周期，对所述第二地图进行更新。


16.一种控制终端，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，具体用于：
控制无人机在目标区域内飞行；
根据所述无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁超，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44