兴趣点环绕飞行的方法及控制终端技术

一种兴趣点环绕飞行的方法，包括：通过视觉图像识别获取所述飞行器当前位置视觉图像，显示在所述控制终端界面，并确定所述飞行器当前位置视觉图像中的目标兴趣点(S1)；测算飞行器当前位置与所述目标兴趣点之间的距离，并根据该距离生成所述飞行器环绕飞行的初始半径，控制飞行器以所述半径进行兴趣点环绕飞行(S2)。

Method and control terminal of flying around interest point

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】兴趣点环绕飞行的方法及控制终端
本专利技术涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机兴趣点环绕飞行的方法及控制终端。
技术介绍
无人机在航拍、航测、灾情调查和救援、输电线路巡检以及军事领域有着广泛的应用前景。目前在无人机的遥控过程中，操作者通常需要无人机对一些兴趣点(例如输电线路故障点、灾难频发点、事故发生点等)作为绕点飞行监控。现有技术中，需要无人机飞到兴趣点后操作者使用遥控器进行打点等复杂操作，因此要求操作者具备良好的操作技能，降低了操作者的用户体验。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种兴趣点环绕飞行的方法及控制终端，以提高兴趣点环绕飞行的智能化程度，简化和方便用户操作，提升用户体验。本专利技术实施例的第一方面提供了一种无人兴趣点环绕飞行的方法，包括：通过视觉图像识别获取所述飞行器当前位置视觉图像，并显示在所述控制终端界面；确定所述飞行器当前位置视觉图像中的目标兴趣点，测算飞行器当前位置与所述目标兴趣点之间的距离，并根据该距离生成所述飞行器环绕飞行的初始半径，控制飞行器以所述初始半径进行兴趣点环绕飞行。本专利技术实施例的第二方面提供了一种兴趣点环绕飞行的控制终端，其中，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器，用于存储可执行指令；所述处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：通过视觉图像识别获取所述飞行器当前位置视觉图像，并显示在所述控制终端界面；确定目标兴趣点，测算飞行器当前位置与所述目标兴趣点之间的距离，并根据该距离生成所述飞行器环绕飞行的初始半径，控制飞行器以所述初始半径进行兴趣点环绕飞行。本专利技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行如第一方面所述的兴趣点环绕飞行的方法。本专利技术实施例的第四方面提供了一种无人机，包括如第二方面所述的兴趣点环绕飞行的控制装置。本专利技术实施例中，在进行兴趣点环绕飞行时，通过视觉图像可以自动智能测算出目标距离，不需要用户进行位置打点等复杂操作，使得用户操作方便、快捷，提升了用户操作体验。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术实施例兴趣点环绕飞行的方法的流程图。图2为本专利技术一实施例中选择目标兴趣点的操作界面示意图。图3为传统的位置打点方式的示意图。图4为本专利技术实施例智能测算环绕飞行初始半径的示意图。图5为本专利技术一实施例中在控制终端操作界面滑动调节参数示意图。图6为本专利技术一实施例中通过遥控器打杆调节参数的示意图。图7为本专利技术实施例兴趣点环绕飞行的控制装置的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件从另外一个组件“获取”数据时，这里的获取可以是一个组件从所述另外一个组件直接通信以获取数据，也可能是一个组件通过其他的组件从所述另外一个组件获取数据。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。目前，无人机进行兴趣点环绕飞行时需要用到遥控器的按钮来进行打点，同时需要边操作摇杆边操作手机上的应用程序界面。为解决上述问题，本专利技术实施例提供一种兴趣点环绕飞行的方法，可智能测算出目标距离，下面将进行详细解释。本专利技术一实施例提供了一种兴趣点环绕飞行的方法，本实施例中环绕飞行的飞行器以无人机为例进行详细说明。图1是本专利技术实施例兴趣点环绕飞行的方法的流程图。以下对所述兴趣点环绕飞行的方法进行详细的说明。步骤S101：通过视觉图像识别获取所述无人机当前位置视觉图像，并显示在所述控制终端界面，确定所述无人机当前位置视觉图像中的目标兴趣点。具体地，所述方法的执行主体可以为无人机的控制终端。进一步地，所述方法的执行主体可以为所述无人机的控制终端的处理器，其中，所述处理器可以为通用或者专用处理器，所述处理器可以为一个或多个，所述一个或多个处理器单独或协同地工作。一般地，所述控制终端为手机和/或遥控器或专用的控制装置。无人机上配置有视觉图像识别装置，其中，所述视觉图像识别装置的摄像装置用于拍摄无人机当前视觉范围内的环境图像，并将所述环境图像发送至无人机的控制终端。控制终端首先需要与无人机对频连接，连接成功后在控制终端界面显示FPV信息，并设置无人机进入POI(pointofinterest，兴趣点)模式，并对无人机的飞行高度、返航高度及速度进行预设。当无人机处于多目标追踪模式时，所述视觉图像识别装置的处理单元对拍摄的图像进行自动识别，并对其中的各种事物和人进行分类，将识别结果发送至无人机的控制终端。通过视觉图像的自动识别，使得图像中的事物显示更加直观，可以方便用户更快速的选定目标兴趣点。无人机的控制终端在接收到无人机当前环境图像后，将其显示在控制终端界面上。具体地，用户可以在控制终端选中目标兴趣点作为环绕的中心点。在某些情况中，所述控制终端仅接收视觉图像识别装置发送的视觉范围内的图像信息时，用户可以在控制终端界面显示的图像上采用直接框选或画圈等方式选定以范围，并将该范围确定为目标兴趣点，作为环绕飞行的中心点。可选地，例如当无人机处于多目标追踪模式时，所述控制终端接收视觉图像识别装置发送的图像信息及自动识别结果，基于所述视觉范围内的物体及其类型的自动识别结果，用户在控制终端界面的选中目标物体的操作以确定目标兴趣点。具体地，所述选中目标物体以确定目标兴趣点的方式包括：单击目标物体选定、双击目标物体选定、长按目标物体、滑动选定、画圈选定及语音指令选定等。在某些情况中，无人机受控开启多目标追踪模式，对视觉范围内的物体进行自动识别，控制终端接收视觉图像识别装置发送的图像信息及自动识别结果，并将图像显示在控制终端界面上，同时图像上的物体自动显示识别框，标注识别出的物体的类型。用户可以根据识别框选中感兴趣的目标兴趣点作为环绕飞行的中心，该点可以输电线路故障点、灾难频发点、事故发生点等，通过无人机配备的摄像装置，可以360°环绕拍摄的兴趣中心点物体，或者。选中操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种兴趣点环绕飞行的方法，其特征在于，包括：/n通过视觉图像识别获取所述飞行器当前位置视觉图像，显示在所述控制终端界面，并确定所述飞行器当前位置视觉图像中的目标兴趣点；/n测算飞行器当前位置与所述目标兴趣点之间的距离，并根据该距离生成所述飞行器环绕飞行的初始半径，控制飞行器以所述初始半径进行兴趣点环绕飞行。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种兴趣点环绕飞行的方法，其特征在于，包括：
通过视觉图像识别获取所述飞行器当前位置视觉图像，显示在所述控制终端界面，并确定所述飞行器当前位置视觉图像中的目标兴趣点；
测算飞行器当前位置与所述目标兴趣点之间的距离，并根据该距离生成所述飞行器环绕飞行的初始半径，控制飞行器以所述初始半径进行兴趣点环绕飞行。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标兴趣点包括：根据在所述控制终端界面的选中操作确定目标兴趣点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在飞行器进行所述视觉图像识别时，启用多目标追踪模式，对视觉范围内的物体及其类型进行自动识别，并显示自动识别结果。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定目标兴趣点包括：基于所述视觉范围内的物体及其类型的自动识别结果，根据在控制终端界面的选中目标物体的操作以确定目标兴趣点。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述选中目标物体以确定目标兴趣点的方式至少包括以下中的一种：单击目标物体选定、双击目标物体选定、长按目标物体、滑动选定、画圈选定及语音指令选定。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测算飞行器当前位置与所述目标兴趣点之间的距离，并根据该距离生成所述飞行器环绕飞行的初始半径，包括：
获取飞行器当前的GPS坐标，作为飞行器位置；
根据视觉图像识别中每帧图像的差异对与所述目标兴趣点的相对位置进行估计，进一步根据飞行器的GPS坐标确定所述目标兴趣点虚拟的GPS坐标，作为目标位置；
确定所述目标位置在水平面投影与飞行器位置在水平面投影之间的距离，作为所述飞行器环绕飞行的初始半径。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过视觉图像计算飞行器与目标兴趣点之间的高度差及距离，利用飞行器的GPS坐标，确定所述目标兴趣点虚拟的GPS坐标。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当测算飞行器当前位置与所述目标兴趣点之间的距离失败时，将测算失败的状态提示显示在控制终端界面。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述状态提示包括：飞行器位置信息获取失败或目标位置信息获取失败。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在以所述初始半径进行兴趣点环绕飞行后，还包括：通过控制终端的操作调节飞行器环绕飞行的参数。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述通过控制终端的操作调节飞行器环绕飞行的参数包括：根据拖动控制终端界面的滑条的操作控制飞行器环绕飞行的参数。


12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述飞行器环绕飞行的参数包括环绕半径、环绕高度、环绕方向及环绕速度中的至少一种。


13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过视觉图像识别获取所述飞行器当前位置视觉图像之前，还包括：控制终端与飞行器对频连接，连接成功后在控制终端界面显示FPV信息，并设置飞行器进入POI(pointofinterest，兴趣点)模式。


14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过视觉图像识别获取所述飞行器当前位置视觉图像之前，还包括：控制终端与飞行器对频连接，连接成功后，通过控制终端界面对飞行器飞行高度、返航高度及速度进行预设。


15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，通过控制终端的操作调节飞行器环绕飞行的参数还包括：通过遥控器打杆或拨轮调节环绕半径、环绕高度、环绕方向及环绕速度中的至少一种。


16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制终端为手机和/或遥控器。


17.一种兴趣点环绕飞行的控制终端，其中，包括：存储器和处理器，其中，
所述存储器，用于存储可执行指令；
所述处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：
通过视觉图像识别获取所述飞行器当前位置视觉图像，显示在所述控制终端界面，并确定所述飞行器当前位置视觉图像中的目标兴趣点...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘雨奇，邬梁爽，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44