【技术实现步骤摘要】
基于STM32和激光雷达实现汽车姿态测量定位的方法
：本专利技术属于汽车搬运姿态定位领域，涉及一种可适用于室外汽车搬运的基于STM32和激光雷达实现待搬运汽车姿态快速测量定位的方法。
技术介绍
：目前，在未知环境对汽车姿态进行定位与建图最常用的方法为SLAM算法，但是因为SLAM算法实现起来较为复杂，内存消耗较大，故多在工控机上进行开发，因此没办法在STM32板卡上应用SLAM算法实现对待搬运车辆的扫描与建模。在串口通信方式中，数据一位一位地依次传输，数据传送效率低。
技术实现思路
本专利技术公开了一种基于STM32和激光雷达实现汽车姿态测量定位的方法，以解决现有技术的上述以及其他潜在问题中任一问题。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种基于STM32和激光雷达实现汽车姿态测量定位的方法,该方法利用STM32车载控制器收到第一激光雷达和第二激光雷达的测量信息后，建立在坐标系下的车体点模型，在坐标系中选取n对左右两侧的有效数据点并进行均值处理，所有均值点组成的点线即为激光雷达扫描车体模型的中...
【技术保护点】
1.一种基于STM32和激光雷达实现汽车姿态测量定位的方法,其特征在于，该方法利用STM32车载控制器收到第一激光雷达和第二激光雷达的测量信息后，建立在坐标系下的车体点模型，在坐标系中选取n对左右两侧的有效数据点并进行均值处理，所有均值点组成的点线即为激光雷达扫描车体模型的中心线，最后通过对这些均值点进行拟合处理即可计算出待搬运汽车中心点与搬运AGV中心点的相对位置关系，进而控制搬运AGV进行姿态调整。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于STM32和激光雷达实现汽车姿态测量定位的方法,其特征在于，该方法利用STM32车载控制器收到第一激光雷达和第二激光雷达的测量信息后，建立在坐标系下的车体点模型，在坐标系中选取n对左右两侧的有效数据点并进行均值处理，所有均值点组成的点线即为激光雷达扫描车体模型的中心线，最后通过对这些均值点进行拟合处理即可计算出待搬运汽车中心点与搬运AGV中心点的相对位置关系，进而控制搬运AGV进行姿态调整。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于，所述方法的具体步骤为：
S1)STM32车载控制器与第一激光雷达和第二激光雷达建立通信连接；
S2)第一激光雷达和第二激光雷达将采集测量信息发送给STM32车载控制器，STM32车载控制器通过测量信息建立坐标系下的车体点模型，并对数据进行均值处理；
S3)将所有均值点组成的点线即为车体模型的中心线，根据中心线计算出汽车车体中心点与AGV车体中心点之间的相对位置关系△d和△θ，即搬运AGV待移动的距离和角度；
S4)然后将搬运AGV待移动的距离和角度转换成搬运AGV可识别的运动指令，控制AGV进行姿态微调，直至将待搬运汽车中心点和搬运AGV中心点的相对位置关系调整到允许的误差范围内。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于，所述S2)的具体步骤为：
S2.1)建立以第一激光雷达中心点O1和第二激光雷达中心点O2连线为X轴，其垂直方向为Y轴，O1和O2连线的中心点为原点的坐标系下的点模型，然后对跳变数据进行过滤处理；
S2.2)在所述坐标系中选取n对有效数据点A(x,y)和B(x,y)，并对这n对有效数据A(x,y)点和B(x,y)点进行均值处理，其中，n的取值范围为大于0的正整数，得到均值点C(x,y)，并以所有均值点C(x,y)组成的点线即为激光雷达扫描车体模型的中心线；
S2.3)设A(x,y)在第i个数据点为(xAi,yAi)；B(x,y)点与A(x,y)在第i个数据点为(xBn+1-i,yBn+1-i)，i＝1…n，则均值点C(x,y)＝((xAi+xBn+1-i)/2,(yAi+yBn+1-i)/2),对均值点C(x,y)按最小二乘法进行拟合处理成线性直线方程aX+bY+c＝0，其中，a是X的系数,b是Y的系数,c是常数。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于，所述S2.1)的具体步骤为：
S2.11)以第一激光雷达和第二激光雷达连线为X轴方向，第一激光雷达和第二激光雷达的连线中心为原点O，垂直方向为Y轴方向，第一激光雷达的中心点设为O1点，第二激光雷达的中心点设为O2点；
S2.12)设第一激光雷达中心点O1至A(x,y)点的距离为L1，原点O至第一激光雷达中心点O1之间的距离为LA；
角度∠AO1O＝π-θ1，π＝18...
【专利技术属性】
技术研发人员：张丹丹，张志民，王娟，卢扬扬，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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