地图构建方法、设备及存储装置制造方法及图纸

本申请公开了一种地图构建方法、设备及存储装置。其中，地图构建方法包括获取雷达装置在预设时间段内对环境的量测数据；按照量测数据的量测位置，将量测数据分配至地图上；基于量测数据将地图划分为至少一个目标区域；统计每个目标区域中的量测数据，得到对应目标区域的环境特征；基于目标区域的环境特征确定目标区域所属的目标类型，并将目标类型标记于地图的目标区域上。上述方案，能够利用雷达装置准确地对环境构建地图。

Map construction method, equipment and storage device

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、设备及存储装置
本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种地图构建方法、设备及存储装置。
技术介绍
在社会治安愈受重视的现代社会，安防技术蓬勃发展，其产品及引用领域也随之不断拓宽。红外摄像机作为可见光摄像机在夜晚等光线条件欠佳的场景中的补充手段，也逐渐布控于城市里弄、商铺等场所。然而，红外摄像机的光学传感器也不可避免地受到天气影响，例如大雾天或雨雪天等等。区别于红外摄像机或可见光摄像机采用光学传感成像，雷达装置可对周围环境主动发射电磁波，并接收周围环境所反射的电磁波，可以全天工作，且受天气影响较小，可以有效弥补光学传感成像的技术弊端。有鉴于此，如何利用雷达装置准确地对环境构建地图成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种地图构建方法、设备及存储装置，能够利用雷达装置准确地对环境构建地图。为了解决上述问题，本申请第一方面提供了一种地图构建方法，包括获取雷达装置在预设时间段内对环境的量测数据；按照量测数据的量测位置，将量测数据分配至地图上；基于量测数据将地图划分为至少一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：/n获取雷达装置在预设时间段内对环境的量测数据；/n按照所述量测数据的量测位置，将所述量测数据分配至地图上；/n基于所述量测数据将所述地图划分为至少一个目标区域；/n统计每个所述目标区域中的量测数据，得到对应所述目标区域的环境特征；/n基于所述目标区域的环境特征确定所述目标区域所属的目标类型，并将所述目标类型标记于地图的所述目标区域上。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
获取雷达装置在预设时间段内对环境的量测数据；
按照所述量测数据的量测位置，将所述量测数据分配至地图上；
基于所述量测数据将所述地图划分为至少一个目标区域；
统计每个所述目标区域中的量测数据，得到对应所述目标区域的环境特征；
基于所述目标区域的环境特征确定所述目标区域所属的目标类型，并将所述目标类型标记于地图的所述目标区域上。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境特征包括检测概率特征、径向速度特征和雷达反射面积特征中的至少一种，其中，所述检测概率特征是基于所述目标区域的量测数据量与所述预设时间段内的量测数据总量之间的关系得到的；
所述量测数据包括距离、角度、径向速度和雷达反射面积中的至少一个数据特征，所述距离和角度表示所述量测数据的量测位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述统计每个所述目标区域中的量测数据，得到对应所述目标区域的环境特征，包括以下至少一步骤：
在包含所述预设时间段的量测数据的若干雷达帧中，统计所述目标区域中的量测数据所存在的帧数，将所述统计的帧数与所述量测数据总量之间的比例作为所述目标区域的检测概率特征；
统计所述目标区域的所有量测数据中的径向速度的预设数学特征，以作为所述目标区域的径向速度特征；
统计所述目标区域的所有量测数据中的雷达反射面积的预设数学特征，以作为所述目标区域的雷达反射面积特征。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设数学特征包括均值和标准差中的至少一个。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述量测数据将所述地图划分为至少一个目标区域，包括：
基于所述地图上所述量测数据的分布情况，对所述地图上的量测数据进行聚类；
基于聚类结果将所述地图划分为至少一个目标区域。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于聚类结果将所述地图划分为至少一个目标区域，包括：
按照所述聚类结果，将所述地图中属于同一类的量测数据对应的位置第一划分作为同一个待定区域；
对于每个所述待定区域，基于所述待定区域的每个量测数据中包含的至少一个数据特征，对所述待定区域进行第二划分，以将所述地图划分为至少一个目标区域。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图上所述量测数据的分布情况，对所述地图上的量测数据进行聚类，包括：
将地图上每个量测数据的预设半径范围内的量测数据聚集作为同一类；
所述基于所述待定区域的每个量测数据中包含的至少一个数据特征，对所述待定区域进行第二划分，以将所述地图划分为至少一个目标区域，包括：
遍历所述待定区域的每个量测数据中包含的第一数据特征，将所述待定区域中每个第一数据特征的第一预设数据值差范围内的第一数据特征作为同一第一分组；
遍历所述第一分组对应的每个量测数据中包含的第二数据特征，将所述第一分组中每个第二数据特征的第二预设数据值差范围内的第二数据特征作为同一第二分组；
将所述地图中每个所述第二分组结果对应的位置作为所述地图中的一个所述目标区域；
其中，所述第一数据特征和所述第二数据特征的其中一个为径向速度，另一个为雷达发射面积。


8.根据权利要求6所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冬冬，林辉，沈达飞，潘霄凌，方勇军，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33