【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
智能驾驶定位技术可以帮助汽车实现准确定位，进而通过精确的路径规划实现无人驾驶。同时，智能驾驶定位技术也是人工智能技术的一个部分，是实现智能驾驶最重要的一环。目前，可以通过基于摄像头的同时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)技术对车辆进行定位，主要原理是通过摄像头在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计车辆的运动。但是，上述方式过于依赖摄像头，当天气条件较为恶劣时，无法实现定位，可靠性较低，同时，上述方式的定位精度也较低。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质，以解决目前车辆定位方式可靠性低以及定位精度低的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆定位方法，包括：获取车辆行驶过程中通过设置于所述车辆上的毫米波雷达采集到的目标点云数...
【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n获取车辆行驶过程中通过设置于所述车辆上的毫米波雷达采集到的目标点云数据；/n根据所述目标点云数据以及预先建立的高精度地图，确定所述目标点云数据对应的目标物体在所述高精度地图中的位置；其中，所述高精度地图包括根据毫米波雷达采集到的点云数据确定的特征描述子；/n根据所述目标物体在所述高精度地图中的位置以及所述目标点云数据，确定所述车辆在所述高精度地图中的位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车辆行驶过程中通过设置于所述车辆上的毫米波雷达采集到的目标点云数据；
根据所述目标点云数据以及预先建立的高精度地图，确定所述目标点云数据对应的目标物体在所述高精度地图中的位置；其中，所述高精度地图包括根据毫米波雷达采集到的点云数据确定的特征描述子；
根据所述目标物体在所述高精度地图中的位置以及所述目标点云数据，确定所述车辆在所述高精度地图中的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体在所述高精度地图中的位置以及所述目标点云数据，确定所述车辆在所述高精度地图中的位置，包括：
根据所述目标点云数据，确定所述目标物体在车辆坐标系中的坐标值；其中，所述车辆坐标系为以所述车辆上的一点为原点建立的坐标系；
根据所述目标物体在所述高精度地图中的位置以及所述目标物体在所述车辆坐标系中的坐标值，确定所述车辆在所述高精度地图中的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆坐标系的原点为所述车辆的后轴中心点，所述车辆坐标系的X轴正方向为所述车辆面向前方时，所述车辆的左侧方向，Y轴正方向为所述车辆前进方向，Z轴正方向为所述车辆的上方方向；
所述根据所述目标物体在所述高精度地图中的位置以及所述目标物体在所述车辆坐标系中的坐标值，确定所述车辆在所述高精度地图中的位置，包括：
根据所述目标物体在所述车辆坐标系中的坐标值，确定所述目标物体与所述车辆之间的距离以及所述目标物体与所述车辆前进方向的夹角；
根据所述目标物体在所述高精度地图中的位置、所述目标物体与所述车辆之间的距离以及所述目标物体与所述车辆前进方向的夹角，确定所述车辆在所述高精度地图中的位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标点云数据对应的目标物体为多个时，所述根据所述目标物体在所述高精度地图中的位置以及所述目标物体在所述车辆坐标系中的坐标值，确定所述车辆在所述高精度地图中的位置，包括：
根据每个所述目标物体在所述高精度地图中的位置以及对应的目标物体在所述车辆坐标系中的坐标值，确定所述车辆在所述高精度地图中的多个初始位置；
确定每个所述初始位置与其他初始位置之间的距离和；
将最小的距离和对应的初始位置确定为所述车辆在所述高精度地图中的位置。
5.根据权利要求4所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓恒，何乃昌，
申请(专利权)人：上海创昂智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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