一种面卷面片自动切取机器人以及面卷面片自动切取方法技术

本发明专利技术公开了一种面卷面片自动切取机器人以及面卷面片自动切取方法，面卷面片自动切取机器人包括：支撑装置、抓取卷棒、转动装置、第一传感器以及切刀；支撑装置，用于架设面卷；抓取卷棒，设置具有启/闭功能的开口F，用于夹持所述面卷的隔膜的起始边沿A、并且所述抓取卷棒转动以收集所述隔膜；转动装置，用于驱动面卷转动；第一传感器，用于感应所述起始边沿A与开口F正对的方位；切刀，用于切断从面卷拉出来的面片；所述支撑装置和抓取卷棒可相对移动。

An automatic cutting robot and automatic cutting method of face roll

【技术实现步骤摘要】
一种面卷面片自动切取机器人以及面卷面片自动切取方法
本专利技术涉及一种面卷面片自动切取机器人以及面卷面片自动切取方法。
技术介绍
常见的面条自动制造成型技术包括两种，一种为，通过底部设置筛孔的压面缸将投入压面缸内的面团挤压，面团经过筛孔出来形成面条，另一种为，将面挤压成面片后，将面片送入压面机，压面机的核心部件为主轧辊和副轧辊，主轧辊和副轧辊的外侧壁合围成面条截面腔，面片被卷入主轧辊和副轧辊之间，面片被挤压成面条，然后面条落入锅内煮熟即可，具体的压面技术可以参考中国专利：CN201520689552.8、CN95116941、CN98214549、CN200580017850.1等。上述中国专利：CN200580017850.1技术将面片制作成面卷，需要制面的时候，将面卷的面片拉出送入压面机压制成面条，但是，上述初次使用面卷时候，需要人工将面卷的面片起始头部从面卷中拉出，并且送入压面机使主轧辊和副轧辊将面片夹着才能工作，这不利于该类型的压面技术的自动化和智能化。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种面卷面片自动切取机器人以及面卷面片自动切取方法。本专利技术的面卷面片自动切取机器人包括：支撑装置、抓取卷棒、转动装置、第一传感器以及切刀；支撑装置，用于架设面卷；抓取卷棒，设置具有启/闭功能的开口F，用于夹持所述面卷的隔膜的起始边沿A、并且所述抓取卷棒转动以收集所述隔膜；转动装置，用于驱动面卷转动；第一传感器，用于感应所述起始边沿A与开口F正对的方位；切刀，用于切断从面卷拉出来的面片；所述支撑装置和抓取卷棒可相对移动。使用的时候，将面粉加水和面并且做成具有特定标准宽度(具体宽度有实际情况设定)的片状结构(面片)，然后卷起来，在将面片卷起来的过程中夹杂着隔膜共同卷起来，以起到将面片和面片之间隔开的作用，也方便后期取面片做面条的自动化作业，其中，隔膜伴随面片卷完时候，面片的末端留出凸出的起始边沿A，起始边沿A最好与面卷的中心线共面，以供后面的自动感应和抓取作业。将面卷架设于支撑装置上，转动装置驱动面卷转动，面卷的隔膜的起始边沿A转动跟随转动到第一传感器的感应位置后，起始边沿A阻挡第一传感器的感应区域，从而第一感应器接收信号，以控制面卷停止转动，同时，所述支撑装置和抓取卷棒朝着彼此相互靠近的方向移动，直至所述起始边沿A伸入开口F后，开口F夹紧起始边沿A，当需要煮面时候，抓取卷棒转动，并且转动装置驱动面卷转动，从而隔膜被缠绕在抓取卷棒上回收，此过程，隔膜之间的面片便在自身重力下被释放拉出来，其下垂到一定长度后进入(或者通过其他引导轮引导)压面机特定距离后，切刀，切断从面卷拉出来的面片，从而得到特定分量的面条，同理，抓取卷棒和面卷继续转动，便可以进行下一份面条的制作。以上工作过程便可以完成了面卷初次使用面卷时候，自动将面卷的面片起始头部从面卷中拉出的工作功能，省去了人工的干预，从而利于该类型的压面技术的自动化和智能化，最终促进自动餐饮和自动售卖行业的发展。在一些具体实施方式中，所述支撑装置包括：同步传动的左链条和右链条；左链条和右链条均竖直设置若干块挡片，每相邻的两块挡片之间形成开口向上的间隙D，其中，所述左链条的间隙D和右链条的间隙D对应，所述面卷的卷轴两端同时可转动架设于左链条和右链条相对齐的间隙D。在一些具体实施方式中，所述抓取卷棒包括上半合页以及下半合页，所述上半合页以及下半合页之间形成常开状态的开口F：推块正对于上半合页或者下半合页，并且，当所述推块向上半合页或者下半合页移动，则推动上半合页和下半合页之间的常开状态的开口F闭合。在一些具体实施方式中，所述抓取卷棒还包括电机、弹性部件以及摩擦片；所述电机的转轴连接于弹性部件的一端，弹性部件的另一端连接摩擦片，所述摩擦片和上半合页或者下半合页的回转中心轴摩擦连接。在一些具体实施方式中，所述转动装置包括：第一电机、气缸以及配合套筒；所述配合套筒滑动安装于第一电机的转轴、且配合套筒跟随第一电机的转轴转动；面卷的卷轴端部与配合套筒配合后，所述卷轴跟随套筒转动；气缸推动所述配合套筒以平行于电机的转轴方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒伸长或者缩短，从而带动配合套筒和卷轴端部配合或者脱开；其中，所述转动装置可滑动设置于左链条和右链条的任一侧边，转动装置的滑动方向平行于左链条和右链条输送面卷的方向。在一些具体实施方式中，所述转动装置还包括：推板以及导向套筒；所述导向套筒外截面呈多边形状，且导向套筒套设于所述第一电机的转轴；配合套筒设置通槽，所述通槽的截面为与导向套筒外截面匹配的多边形、且配合套筒滑动嵌套安装于所述导向套筒，配合套筒转动安装于推板；所述卷轴端部设置与通槽配合的多边形卡块；气缸推动所述推板以平行于电机的转轴方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒伸长或者缩短，从而带动配合套筒和卡块配合或者脱开。在一些具体实施方式中，所述开口F正对于左链条和右链条带着面卷同步前进的方向；第一传感器的感应区域位于开口F的正前方。在一些具体实施方式中，还包括可移动的引导轮，所述引动轮表面设置刮齿，当抓取卷棒抓紧面卷的隔膜的起始边沿A后，引导轮移动到隔膜的起始边沿A下方且靠近面卷外表面、并且引导轮以与所述面卷的转动方向相同的方向转动；当面片起始头部B被分离、并且被引导轮引导出来后，引导轮移动，从而离开面卷的外表面。在一些具体实施方式中，还包括引导辊，所述引导辊设置于面片的出口，以引导面片输送出来，当面片经过切刀和引导辊之间的空隙特定距离，切刀转动，使切刀的刀刃和引导辊表面共同将面片挤压切断。在一些具体实施方式中，所述左链条和右链条的末端边沿还设置收集轨道；当面卷的面片用尽，该面卷的卷轴和抓取卷棒反向转动，从而，所述卷轴将抓取卷棒上的隔膜缠绕到卷轴后，左链条和右链条继续向前输送该卷轴，使该缠绕有隔膜的卷轴落入收集轨道。在一些具体实施方式中，所述面卷的隔膜起始部缠绕或者固定于卷轴外侧壁，隔膜的尾部包络面卷的最外层面片、并且隔膜的尾部设置外凸于面卷的起始边沿A。另外，本专利技术还提供了一种面卷面片自动切取方法，包括以下步骤：S10，将面粉制作成面片，并且将所述面片缠绕于卷轴成为面卷，其中，所述面卷的每层面片之间设置隔膜，所述面卷最外层的隔膜设置凸起的起始边沿A；S20，通过卷轴将所述面卷支撑起来，驱动面卷转动，使起始边沿A位于一预设位置；S30，夹取起始边沿A并且拉出、回收隔膜，同时驱动面卷转动，使所述面片伸出；S40，切取伸出的面片，以供制作面条。在一些具体实施方式中，包括抓取卷棒，所述抓取卷棒设置具有启/闭功能的开口F；步骤S30中，抓取卷棒的开口F夹取起始边沿A并且拉出隔膜，抓取卷棒正向转动回收隔膜，同时驱动面卷转动，使所述面片伸出，当面卷被使用完，面卷的卷轴和抓取卷棒反向转动，以将隔膜回卷到卷轴后，将缠绕了隔膜的卷轴取走。附图说明图1为本专利技术一实施方式的面卷面片自动切取机器人示意图；图2为图1中面卷面片自动切本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面卷面片自动切取机器人，其特征在于，包括：支撑装置(50)、抓取卷棒(301)、转动装置(60)、第一传感器以及切刀(304)；/n支撑装置(50)，用于架设面卷(40)；/n抓取卷棒(301)，设置具有启/闭功能的开口F，用于夹持所述面卷的隔膜(2)的起始边沿A、并且所述抓取卷棒(301)转动以收集所述隔膜(2)；/n转动装置(60)，用于驱动面卷(40)转动；/n第一传感器，用于感应所述起始边沿A与开口F正对的方位；/n切刀(304)，用于切断从面卷拉出来的面片；/n所述支撑装置(50)和抓取卷棒(301)可相对移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种面卷面片自动切取机器人，其特征在于，包括：支撑装置(50)、抓取卷棒(301)、转动装置(60)、第一传感器以及切刀(304)；
支撑装置(50)，用于架设面卷(40)；
抓取卷棒(301)，设置具有启/闭功能的开口F，用于夹持所述面卷的隔膜(2)的起始边沿A、并且所述抓取卷棒(301)转动以收集所述隔膜(2)；
转动装置(60)，用于驱动面卷(40)转动；
第一传感器，用于感应所述起始边沿A与开口F正对的方位；
切刀(304)，用于切断从面卷拉出来的面片；
所述支撑装置(50)和抓取卷棒(301)可相对移动。


2.根据权利要求1所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述支撑装置(50)包括：同步传动的左链条(501)和右链条(502)；
左链条(501)和右链条(502)均竖直设置若干块挡片(5)，每相邻的两块挡片(5)之间形成开口向上的间隙D，其中，所述左链条(501)的间隙D和右链条(502)的间隙D对应，所述面卷(40)的卷轴(52)两端同时可转动架设于左链条(501)和右链条(502)相对齐的间隙D。


3.根据权利要求1所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述抓取卷棒(301)包括上半合页(3011)以及下半合页(3012)，所述上半合页(3011)以及下半合页(3012)之间形成常开状态的开口F：
推块(3018)正对于上半合页(3011)或者下半合页(3012)，并且，当所述推块(3018)向上半合页(3011)或者下半合页(3012)移动，则推动上半合页(3011)和下半合页(3012)之间的常开状态的开口F闭合。


4.根据权利要求3所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述抓取卷棒(301)还包括电机(3013)、弹性部件(3014)以及摩擦片(3015)；
所述电机(3013)的转轴连接于弹性部件(3014)的一端，弹性部件(3014)的另一端连接摩擦片(3015)，所述摩擦片(3015)和上半合页(3011)和下半合页(3012)的回转中心轴(3501)摩擦连接。


5.根据权利要求2所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述转动装置(60)包括：第一电机(601)、气缸(605)以及配合套筒(603)；
所述配合套筒(603)滑动安装于第一电机(601)的转轴、且配合套筒(603)跟随第一电机(601)的转轴转动；
面卷(40)的卷轴(52)端部与配合套筒(603)配合后，所述卷轴(52)跟随套筒(603)转动；
气缸(605)推动所述配合套筒(603)以平行于电机(601)的转轴中心方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒(603)伸长或者缩短，从而带动配合套筒(603)和卷轴(52)端部配合或者脱开；
其中，所述转动装置(60)可滑动设置于左链条(501)和右链条(502)的任一侧边，转动装置(60)的滑动方向平行于左链条(501)和右链条(502)输送面卷(40)的方向。


6.根据权利要求5所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述转动装置(60)还包括：推板(604)以及导向套筒(602)；
所述导向套筒(602)外截面呈多边形状，且导向套筒(6...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨琪文，肖业平，盛成俊，王维强，陈荣龙，夏澎，杨斌，邹娜，宫晶，钱烨，李海，闫秀成，
申请(专利权)人：深圳厨奇自胜智能装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44