拍摄图像的方法及移动平台技术

提供一种拍摄图像的方法及移动平台。该方法包括：控制移动平台移动至指定的观测位置；控制移动平台上搭载的相机拍摄以观测位置为中心的预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像。由于移动平台能够达到的观测位置更加广泛，因此，移动平台能够从更好的观测位置采集立体图像的图像素材，使得图像素材的获取较少受到场景的约束。

The method of image shooting and mobile platform

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】拍摄图像的方法及移动平台版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
本申请涉及图像拍摄领域，更为具体地，涉及一种拍摄图像的方法及移动平台。
技术介绍
相对于平面图像，立体图像(尤其是全景立体图像)能够提供深度信息，因此，能够给予图像观察者更加真实的沉浸感。为了获得立体图像，需要利用拍摄设备获得一定视角范围内的左眼图像和右眼图像。传统技术中，拍摄设备通常需要由用户到达指定的观测地点进行操作。因此，传统技术能够拍摄到的图像素材受限于用户能够达到的区域或场景。
技术实现思路
本申请提供一种拍摄图像的方法及移动平台，能够使得图像素材的获取较少地受到场景的约束。第一方面，提供一种拍摄图像的方法，包括：控制移动平台移动至指定的观测位置；控制所述移动平台上搭载的相机拍摄以所述观测位置为中心的预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像。第二方面，提供一种移动平台，所述移动平台包括控制系统，且所述移动平台上搭载有相机，所述控制系统用于控制所述移动平台移动至指定的观测位置，并控制所述相机拍摄以所述观测位置为中心的预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像。第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有用于执行第一方面所述的方法的指令。第四方面，提供一种计算机程序产品，其特征在于，包括用于执行第一方面所述的方法的指令。第五方面，提供一种拍摄图像的装置，包括用于执行第一方面的方法的各个步骤的模块。由于移动平台能够达到的观测位置更加广泛，因此，移动平台能够从更好的观测位置采集立体图像的图像素材，使得图像素材的获取较少受到场景的约束。附图说明图1是本申请实施例提供的拍摄图像的方法的示意性流程图。图2是观测位置和预设视角范围的示例图。图3是图2示例对应的拍摄位置的示例图。图4是本申请实施例提供的移动平台的示意性结构图。具体实施方式下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。图1是本申请实施例提供的拍摄图像的方法的示意性流程图。该方法可以由移动平台执行。该移动平台例如可以是搭载有相机(或包含相机)且用户可以远程操控的可移动设备。举例说明，该移动平台可以是无人驾驶设备，如无人机、无人车，也可以是移动机器人。图1的方法包括步骤110至步骤120，下面对图1的各个步骤进行详细描述。在步骤110，控制移动平台移动至指定的观测位置。在步骤120，控制移动平台的相机拍摄以观测位置为中心的预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像。例如，可以控制移动平台的相机到达预定的一个或多个拍摄位置，并在该预设的一个或多个拍摄位置对该预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像进行拍摄。移动平台的相机达到预设的拍摄位置的方式与移动平台的类型有关，本申请实施例对此并不限定。以无人机为例，则可以利用无人机的飞行控制系统控制无人机飞行至该观测位置。接着，可以控制无人机的机身悬停在该观测位置，并利用云台控制相机到达预设的拍摄位置；或者，可以利用无人机的飞行控制系统控制无人机的机身移动，从而控制相机到达预设拍摄位置；或者，也可以是上述两种方式的结合。本申请实施例对预设视角范围不做具体限定，可以预先确定，也可以由用户根据实际需要指定。该预设视角范围例如可以是以观测位置为中心的180度范围，210度范围，270度范围或360度范围。当预设视角范围为360度范围时，该预设视角范围内的场景的立体图像可以称为全景立体图像。预设视角范围内的场景的左眼图像(或右眼图像)可以是一张完整的图像，也可以是从预设视角范围内的多个观测角度观测到的多张左眼图像(或右眼图像)。以全景拍摄为例，可以每隔15度拍摄一张左眼图像(或右眼图像)，共得到24张左眼图像(或右眼图像)；或者，也可以控制相机绕圈拍摄，并直接输出一张左眼全景图像(或右眼全景图像)。由于移动平台能够达到的观测位置更加广泛，因此，移动平台能够从更好的观测位置采集立体图像的图像素材，使得图像素材的获取较少受到场景的约束。以全景立体图像拍摄为例，传统全景立体图像的拍摄需要在固定位置安装大量摄像头进行拍摄。这种拍摄设备结构和操作复杂，造价昂贵，且这种拍摄设备比较笨重，使用场景有较大限制，通常只用于拍摄大型的体育赛事，或对大型体育赛事进行直播。本申请实施例提供的拍摄图像的方法可用于拍摄全景立体图像(将上述预设视角范围设置为360度全景即可)，但与传统全景立体图像的拍摄设备相比，移动平台操作和控制相对简单，价格也更为便宜。此外，移动平台可以由用户远程操控，因此，能够达到更好的观测位置，使得全景立体图像的采集较少地受限于场景的约束。经过步骤120，得到了以观测位置为中心的预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像。接下来，可以根据预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像，生成预设视角范围内的场景的立体图像。例如，假设相机拍摄得到多张左眼图像(或右眼图像)，可以先将该多张左眼图像(或右眼图像)合成一张完整的左眼图像(或右眼图像)，再将该完整的左眼图像和右眼图像进行配准，以生成预设视角范围内的场景的立体图像。预设视角范围内的场景的立体图像的生成过程可以由移动平台在线上执行(例如可以由移动平台的图像处理系统直接根据左右眼图像生成立体图像)，也可以由线下的图像处理系统执行。例如，移动平台可以利用图传技术将预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像传递至远端的工作站，然后在远端工作站或其他图像处理设备上合成立体图像。线上生成立体图像的方式可以丰富移动平台的功能，简化用户的操作。步骤120的实现方式可有多种，下面结合具体的实施例进行详细描述。首先，预设视角范围可以包括从观测位置出发(或以观测位置为中心)的一个或多个观测角度。相邻观测角度之间的角度间隔可以为预设值(如45度)，也可以由用户输入。较小的角度间隔可以获得更好的立体效果。以图2为例，观测位置为O点所在位置，预设视角范围为以O点为中心的360度全景范围。从图2可以看出，在360度全景范围内设置有多个观测角度OPi(i为取值从1至8的正整数，观测角度也可称为观测方向，即图2中的从O点出发的箭头所示的方向)，相邻观测角度相差45度。为了获得预设视角范围内的场景的立体图像，需要获取每个观测角度对应的左眼图像和右眼图像。每个观测角度对应的左眼图像和右眼图像的获取方式可以有多种。例如，可以由移动平台的用户根据经验在线控制移动平台的相机位置，并在用户认为的合适位置控制相机拍摄每个观测角度对应的左眼图像和右眼图像。又如，可以由移动平台根据预先设定的基线距离和观测角度，自动确定每个观测角度对应的左眼图像和右眼图像的拍摄位置。下文结合具体的实施例，对这种实现方式进行详细说明。可选地，步骤120可包括：控制移动平台的相机拍摄预设视角范围内的多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拍摄图像的方法，其特征在于，包括：/n控制移动平台移动至指定的观测位置；/n控制所述移动平台上搭载的相机拍摄以所述观测位置为中心的预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种拍摄图像的方法，其特征在于，包括：
控制移动平台移动至指定的观测位置；
控制所述移动平台上搭载的相机拍摄以所述观测位置为中心的预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像生成所述预设视角范围内的场景的立体图像。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设视角范围为360度。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动平台的相机拍摄以所述观测位置为中心的预设视角范围内的场景的左眼图像和右眼图像，包括：
控制所述移动平台的相机拍摄所述预设视角范围内的多个观测角度对应的左眼图像和右眼图像，其中多个所述观测角度对应的左眼图像和右眼图像的拍摄位置均位于以所述观测位置为中心、以预设的基线距离为直径的圆的圆周线上。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动平台的相机拍摄所述预设视角范围内的多个观测角度对应的左眼图像和右眼图像，包括：
控制所述移动平台的相机沿所述圆的圆周线旋转，以拍摄所述多个观测角度对应的左眼图像和右眼图像。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述移动平台的相机为单目相机，
所述控制所述移动平台的相机沿所述圆的圆周线旋转，以拍摄多个观测角度对应的左眼图像和右眼图像，包括：
控制所述单目相机沿所述圆进行首次旋转，以拍摄多个所述观测角度对应的左眼图像和右眼图像中的一者；
控制所述单目相机沿所述圆进行再次旋转，以拍摄多个所述观测角度对应的左眼图像和右眼图像中的另一者。


7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述移动平台的相机为双目相机，
所述控制所述移动平台的相机沿所述圆的圆周线旋转，以拍摄多个观测角度对应的左眼图像和右眼图像，包括：
控制所述双目相机在沿所述圆的圆周线旋转一次的过程中完成多个所述观测角度对应的左眼图像和右眼图像的拍摄。


8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，多个所述观测角度中的第一观测角度与第二观测角度之间的角度差为180度，
所述控制所述移动平台的相机拍摄所述预设视角范围内的多个观测角度对应的左眼图像和右眼图像，包括：
控制所述移动平台的相机移动至所述第一观测角度对应的左眼图像的拍摄位置；
控制所述移动平台的相机在所述第一观测角度对应的左眼图像的拍摄位置拍摄所述第一观测角度对应的左眼图像和所述第二观测角度对应的右眼图像。


9.根据权利要求4-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述圆的直径为默认值或由所述移动平台的用户的输入而确定。


10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设视角范围内的相邻观测角度之间的间隔为预设值或由所述移动平台的用户输入而确定。


11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动平台为无人机。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述无...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆真国，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44