用于控制外科缝合和切割器械的马达速度的系统和方法技术方案

提供了一种机动化外科器械。该外科器械包括位移构件。马达联接到位移构件。控制电路联接到马达。位置传感器联接到控制电路。定时器电路联接到控制电路以测量实耗时间。控制电路被配置为能够：从位置传感器接收位移构件的位置；从定时器电路接收实耗时间；以及基于位移构件的位置和实耗时间来控制马达的速度。还公开了一种控制外科器械的马达速度的方法。

System and method for controlling motor speed of surgical suture and cutting instruments

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制外科缝合和切割器械的马达速度的系统和方法
本公开涉及外科器械，并且在各种情况下，涉及被设计成用于缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及其钉仓。
技术介绍
在机动化外科缝合和切割器械中，可能有用的是，控制切割构件的速度或控制端部执行器的关节运动速度。位移构件的速度可以通过以预先确定的位置间歇测量位移构件的实耗时间或以预先确定的时间间歇测量位移构件的位置来确定。控制可以是开环或闭环。对评估组织状况(诸如组织厚度)以及在击发行程期间调节切割构件的所述速度以说明组织状况，此类测量可能是有用的。组织厚度可通过将切割构件的预期速度与切割构件的实际速度进行比较来确定。在一些情况下，可能有用的是，使所述端部执行器以恒定关节运动速度进行关节运动。在其它情况下，可能有用的是，在端部执行器的扫描范围内的一个或多个区域处，以不同于默认关节运动速度的关节运动速度驱动端部执行器。在使用机动化外科缝合和切割器械期间，击发切割构件或击发构件上的负载的力作为组织厚度的函数可变化。一般来讲，施加在切割构件或击发构件上的击发力将随着组织厚度增加而增加。因此，可能有必要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外科器械，包括：/n位移构件，所述位移构件被构造成能够在所述外科器械内平移；/n马达，所述马达联接到所述位移构件以使所述位移构件平移；/n控制电路，所述控制电路联接到所述马达；/n位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够测量所述位移构件的位置；/n定时器电路，所述定时器电路联接到所述控制电路，所述定时器/计数器电路被配置为能够测量实耗时间；/n其中所述控制电路被配置为能够：/n从所述位置传感器接收所述位移构件的所述位置；/n从所述定时器电路接收实耗时间；以及/n基于所述位移构件的所述位置和所述实耗时间控制所述马达的速度。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170620 US 15/628,0751.一种外科器械，包括：
位移构件，所述位移构件被构造成能够在所述外科器械内平移；
马达，所述马达联接到所述位移构件以使所述位移构件平移；
控制电路，所述控制电路联接到所述马达；
位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够测量所述位移构件的位置；
定时器电路，所述定时器电路联接到所述控制电路，所述定时器/计数器电路被配置为能够测量实耗时间；
其中所述控制电路被配置为能够：
从所述位置传感器接收所述位移构件的所述位置；
从所述定时器电路接收实耗时间；以及
基于所述位移构件的所述位置和所述实耗时间控制所述马达的速度。


2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：
将所述马达的所述速度设定为第一速度；
从所述位置传感器接收所述位移构件的初始位置Ao；
从所述定时器电路接收对应于所述位移构件的所述初始位置Ao的参考时间t1；以及
基于所述第一速度来确定所述位移构件在时间t2处的预期位置A1。


3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：
从所述位置传感器接收所述位移构件在所述时间t2处的实际位置B1；
将所述位移构件在所述时间t2处的所述实际位置B1与线性位移传感器在所述时间t2处的所述预期位置A1进行比较；以及
基于所述位移构件在所述时间t2处的所述实际位置B1与所述位移构件在所述时间t2处的所述预期位置A1之间的差值来将所述马达的所述速度调节至第二速度。


4.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：
当所述位移构件在所述时间t2处的所述实际位置B1大于所述位移构件在所述时间t2处的所述预期位置A1时，增加所述马达的所述速度。


5.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：
当所述位移构件在所述时间t2处的所述实际位置B1小于所述位移构件在所述时间t2处的所述预期位置A1时，减小所述马达的所述速度。


6.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：
基于所述位移构件在所述时间t2处的所述实际位置B1与所述位移构件在所述时间t2处的所述预期位置A1之间的差值来确定实际组织厚度调节。


7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：
当所述位移构件在所述时间t2处的所述实际位置B1大于所述位移构件在所述时间t2处的所述预期位置A1时，确定所述实际组织厚度小于预期值。


8.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：
当所述位移构件在所述时间t2处的所述实际位置B1小于所述位移构件在所述时间t2处的所述预期位置A1时，确定所述实际组织厚度大于预期值。


9.一种外科器械，包括：
I形梁构件，所述I形梁构件被构造成能够在所述外科器械的端部执行器内平移；
马达，所述马达联接到所述I形梁构件以在所述端部执行器内平移所述I形梁构件；
控制电路，所述控制电路联接到所述马达；
位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够测量所述I形梁构件的位置；
定时器电路，所述定时器电路联接到所述控制电路，所述定时器/计数器电路被配置为能够测量实耗时间；
其中所述控制电路被配置为能够：
从所述位置传感器接收所述I形梁构件的所述位置；
从所述定时器电路接收实耗时间；以及
基于所述I形梁构件的所述位置和所述实耗时间来控制所述马达的速度。


10.根据权利要求9所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：
将所述马达的所述速度设定为第一速度；
从所述位置传感器接收所述I形梁构件的初始位置Ao；
从所述定时器电路接收对应于所述I形梁构件的所述初始位置Ao的参考时间t1；以及
基于所述第一速度来确定所述I形梁构件在时间t2处的预期位置A1。


11.根据权利要求10所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：
从所述位置传感器接收所述I形梁构件在所述时间t2处的实际位置B1；
将所述I形梁构件在所述时间t2处的所述实际位置B1与所述I形梁构件在所述时间t2处的所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·E·谢尔顿四世，D·C·耶茨，J·L·哈里斯，
申请(专利权)人：爱惜康有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US