【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】根据端部执行器的关节运动角度控制外科缝合和切割器械的马达速度的系统和方法
本公开涉及外科器械，并且在各种情况下，涉及被设计成用于缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及其钉仓。
技术介绍
在机动化外科缝合和切割器械中，控制切割构件的速度或控制端部执行器的关节运动速度可能是有用的。位移构件的速度可通过测量在位移构件的预先确定的位置间隔的流逝时间或者测量位移构件在预先确定的时间间隔的位置而确定。该控制可为开环或闭环的。此类测量可用于评估组织状况诸如组织厚度，并且在击发冲程期间调整切割构件的速度以考虑组织状况。可通过将切割构件的预期速度与切割构件的实际速度进行比较而确定组织厚度。在一些情况下，以恒定关节运动速度使端部执行器进行关节运动可能是有用的。在其它情况下，以与端部执行器的扫描范围内的一个或多个区域处的默认关节运动速度不同的关节运动速度驱动端部执行器可能是有用的。在使用机动化外科缝合和切割器械期间，切割构件或击发构件所经历的击发力或负载可基于端部执行器的关节运动角度而变化或增加。因此，可能期望根据端部执行器的关节运...
【技术保护点】
1.一种外科器械，包括：/n位移构件；/n马达，所述马达联接到所述位移构件以使所述位移构件平移；/n控制电路，所述控制电路联接到所述马达；/n位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够测量所述位移构件的位置并且被配置为能够测量端部执行器相对于纵向延伸轴的关节运动角度；/n其中所述控制电路被配置为能够：/n确定所述端部执行器和所述轴之间的所述关节运动角度；/n基于所述关节运动角度选择力阈值；/n基于所述关节运动角度设定马达速度；/n确定所述位移构件上的力；以及/n当所述位移构件上的力大于所述力阈值时，调整所述马达速度。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170620 US 15/628,0501.一种外科器械，包括：
位移构件；
马达，所述马达联接到所述位移构件以使所述位移构件平移；
控制电路，所述控制电路联接到所述马达；
位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够测量所述位移构件的位置并且被配置为能够测量端部执行器相对于纵向延伸轴的关节运动角度；
其中所述控制电路被配置为能够：
确定所述端部执行器和所述轴之间的所述关节运动角度；
基于所述关节运动角度选择力阈值；
基于所述关节运动角度设定马达速度；
确定所述位移构件上的力；以及
当所述位移构件上的力大于所述力阈值时，调整所述马达速度。
2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够确定所述位移构件的实际位置。
3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够确定所述位移构件的击发冲程的结束。
4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够将所述位移构件上的力与所述力阈值进行比较。
5.根据权利要求1所述的外科器械，还包括联接到所述控制电路的定时器/计数器电路，所述定时器/计数器电路被配置为能够测量流逝时间；
其中所述控制电路被配置为能够：
设定所述马达速度；
从所述位置传感器接收所述位移构件的初始位置；
从所述定时器/计数器电路接收对应于所述位移构件的所述初始位置的参考时间t1；以及
基于所述马达速度确定所述位移构件在时间t2的预期位置。
6.根据权利要求5所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：
从所述位置传感器接收所述位移构件在所述时间t2的实际位置；
将所述位移构件在所述时间t2的所述实际位置与所述位移构件在所述时间t2的所述预期位置进行比较；以及
基于所述位移构件在所述时间t2的所述实际位置和所述位移构件在所述时间t2的所述预期位置之间的差值来确定所述位移构件上的力。
7.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够降低所述马达速度，直到所述位移构件上的力小于所述力阈值。
8.一种外科器械，包括：
位移构件；
马达，所述马达联接到所述位移构件的近侧端部以使所述位移构件平移；
控制电路，所述控制电路联接到所述马达；
位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够测量所述位移构件相对于端部执行器的位置并且被配置为能够测量所述端部执行器相对于纵向延伸轴的关节运动角度；
其中所述控制电路被配置为能够：
确定所述端部执行器和所述纵向延伸轴之间的所述关节运动角度；以及
基于所述关节运动...
【专利技术属性】
技术研发人员：F·E·谢尔顿四世，D·C·耶茨，J·L·哈里斯，
申请(专利权)人：爱惜康有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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