【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法及装置、扫地机器人
本专利技术涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人控制方法及装置、扫地机器人。
技术介绍
机器人在移动过程中，需要及时根据地面的环境变化和脏污程度确定清扫地点和清扫方式，这时就需要扫地机器人高速分析视频图像，对于当前的机器人(如扫地机器人)来说，如果机器人移动速度过快，形成的图像会很模糊，无法保证地面上较小的垃圾被及时分析出来。另外，当前的机器人在分析图像时，若采用高帧率的视频成像，往往会造成机器负担加重，机器人在高速成像过程中需要机器人保证缓慢移动，且需要机器人携带较高的存储设备，以通过大量的存储设备来存储拍摄到的较高帧率的视频，这样会导致机器人携带较多的存储设备和分析设备，增加了机器人的费用，而如果机器人采用低帧率的视频成像，会由于拍摄的视频或图像不够清晰，无法及时全面的分析出视频中含有的垃圾或者其它目标，工作效率也会很低，影响用户的体验感。针对上述的相关技术中在机器人采用低帧率视频成像时分析效率低下的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人上设置有至少一个摄像头，包括：/n获取所述至少一个摄像头拍摄到的低帧率视频，其中，所述低帧率视频为对所述机器人的工作区域进行拍摄得到的视频；/n对所述低帧率视频进行插值处理，得到高帧率视频，其中，所述高帧率视频中的帧率高于所述低帧率视频中的帧率；/n依据所述高帧率视频，确定所述机器人需要到达所述工作区域中的目标位置和到达所述目标位置的目标行进路线；/n控制所述机器人沿所述目标行进路线抵达所述目标位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人上设置有至少一个摄像头，包括：
获取所述至少一个摄像头拍摄到的低帧率视频，其中，所述低帧率视频为对所述机器人的工作区域进行拍摄得到的视频；
对所述低帧率视频进行插值处理，得到高帧率视频，其中，所述高帧率视频中的帧率高于所述低帧率视频中的帧率；
依据所述高帧率视频，确定所述机器人需要到达所述工作区域中的目标位置和到达所述目标位置的目标行进路线；
控制所述机器人沿所述目标行进路线抵达所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，依据所述高帧率视频，确定所述机器人需要到达所述工作区域中的目标位置和到达所述目标位置的目标行进路线的步骤包括：
截取所述高帧率视频中的多张图像，其中，所述多张图像为所述工作区域的多个位置所对应的图像；
分析所述多张图像中每一张图像所对应的区域在所述工作区域的子位置；
将所述每一张图像所对应的区域在所述工作区域的子位置图像与所述子位置的初始图像进行比对；
依据比对结果，确定所述目标位置和所述目标行进路线。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，依据比对结果，确定目标位置和所述目标行进路线的步骤包括：
依据所述比对结果，确定所述工作区域中出现地面污染等级高于预设清扫等级的区域位置；
将所述区域位置作为所述目标位置；
确定所述机器人的当前位置与所述目标位置之间的障碍物信息和墙壁边沿信息；
依据所述障碍物信息确定第一行进路线，和/或，依据所述墙壁边沿信息确定第二行进路线，其中，所述第一行进路线为避开所述工作区域中的障碍物以防止所述机器人碰撞所述障碍物的路线，所述第二行进路线为沿所述工作区域中的墙壁边沿行走的路线；
根据所述第一行进路线和所述第二行进路线，确定所述目标行进路线。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述至少一个摄像头拍摄到的低帧率视频的步骤包括：
获取工作初始时间和工作结束时间；
在所述机器人的当前时间到达所述工作初始时间所对应的时间点时，通过所述机器人的所述至少一个摄像头开始拍摄所述工作区域；
获取拍摄路线，其中，所述拍摄路线为机器人拍摄所述低帧率视频时在所述工作区域中的行走路线；
控制所述机器人沿所述拍摄路线行走，直至所述机器人的当前时间到达所述工作结束时间时，控制所述机器人停止拍摄。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，对所述低帧率视频进行插值处理，得到高帧率视频的步骤包括：
对所述低帧率视频进行分段处理，得到多段低帧率视频；
在所述多段低帧率视频中的任意相邻两段低帧率视频帧之间生成所述相邻两段低帧率视频帧的插入帧，以确定所述高帧率视频。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在对所述低帧率视频进行插值处理，得到高帧率视频之前，还包括：
利用预先得到的至少一个高帧率视频，生...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴少波，连园园，冯德兵，何贤俊，
申请(专利权)人：格力电器武汉有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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