【技术实现步骤摘要】
一种高层建筑外墙柔索牵引作业系统
本专利技术涉及一种高层建筑外墙柔索牵引作业系统,用于对高层或多层建筑外墙进行自动喷漆、清洗、打磨和修复等作业。
技术介绍
随着城市化进程逐步深入,高层建筑数量与日俱增,对建筑外墙的作业,目前仍多以传统的人工方式进行,然而,该项工作为高空高风险环境下的工作,容易发生坠落、机械伤害等事故,所以使用一种针对高层建筑外墙的自动化作业方法,研发相关机械化、智能化设备已经成为该领域关注的焦点。目前高层建筑外墙柔索牵引作业系统中自动化程度较高的是建筑外墙清洗设备,从建筑顶层用两根柔索竖直吊起清洗机,清洗机中的清洗部件左右移动,实现二维平面内的清洗动作。采用这种方式清洗机容易受环境风力影响造成左右摇摆晃动,尤其针对高层建筑外墙的作业,晃动问题更加严重。而对于垂直于墙面的方向上的摇摆晃动也是避免不了的,该方向上的晃动会造成墙面损坏,甚至发生事故。这种垂直吊起控制的清洗方式精度不佳,效率不高,工作可靠性差,且功能单一。专利CN201811271317.3(一种大表面喷涂柔索机器人)使用了八根柔索进行喷涂装置的固定,用于船舶、大飞机等大表面的喷涂。但其中有两项不足,一是喷涂装置同一条棱上的柔索点连接方式为交叉连接,在使用中会存在柔索摩擦干涉的问题,影响控制精确度;第二个不足之处在于该喷涂机构只能进行喷涂作业,使用功能单一,无法满足其他特殊使用要求。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是:为克服现有技术存在的缺陷或者不足,同时减化结构,增强使用功能,提出一种 ...
【技术保护点】
1.一种高层建筑外墙柔索牵引作业系统,由柔索驱动装置(1)、机架(2)、工作头(3)、末端执行机构(4)、柔索(7)以及柔索驱动控制器(8)组成,其特征在于:/n所述柔索驱动装置(1)由第一柔索驱动装置(11)、第二柔索驱动装置(12)、第三柔索驱动装置(13)、第四柔索驱动装置(14)、第五柔索驱动装置(15)、第六柔索驱动装置(16)、第七柔索驱动装置(17)和第八柔索驱动装置(18)组成;/n所述机架(2)由第一机架(21)、第二机架(22)、第三机架(23)和第四机架(24)组成;第一机架(21)、第四机架(24)分别固定在墙面(6)顶部的右侧和左侧;第二机架(22)、第三机架(23)分别固定在地面的右侧和左侧;/n所述柔索(7)包括第一柔索(71)、第二柔索(72)、第三柔索(73)、第四柔索(74)、第五柔索(75)、第六柔索(76)、第七柔索(77)和第八柔索(78);/n所述末端执行机构(4)位于第一柔索(71)、第二柔索(72)、第三柔索(73)、第四柔索(74)、第五柔索(75)、第六柔索(76)、第七柔索(77)和第八柔索(78)之间,分别与该第一柔索(71)、第 ...
【技术特征摘要】
20190927 CN 20191092274031.一种高层建筑外墙柔索牵引作业系统,由柔索驱动装置(1)、机架(2)、工作头(3)、末端执行机构(4)、柔索(7)以及柔索驱动控制器(8)组成,其特征在于:
所述柔索驱动装置(1)由第一柔索驱动装置(11)、第二柔索驱动装置(12)、第三柔索驱动装置(13)、第四柔索驱动装置(14)、第五柔索驱动装置(15)、第六柔索驱动装置(16)、第七柔索驱动装置(17)和第八柔索驱动装置(18)组成;
所述机架(2)由第一机架(21)、第二机架(22)、第三机架(23)和第四机架(24)组成;第一机架(21)、第四机架(24)分别固定在墙面(6)顶部的右侧和左侧;第二机架(22)、第三机架(23)分别固定在地面的右侧和左侧;
所述柔索(7)包括第一柔索(71)、第二柔索(72)、第三柔索(73)、第四柔索(74)、第五柔索(75)、第六柔索(76)、第七柔索(77)和第八柔索(78);
所述末端执行机构(4)位于第一柔索(71)、第二柔索(72)、第三柔索(73)、第四柔索(74)、第五柔索(75)、第六柔索(76)、第七柔索(77)和第八柔索(78)之间,分别与该第一柔索(71)、第二柔索(72)、第三柔索(73)、第四柔索(74)、第五柔索(75)、第六柔索(76)、第七柔索(77)和第八柔索(78)的末端相连,并在该第一柔索(71)、第二柔索(72)、第三柔索(73)、第四柔索(74)、第五柔索(75)、第六柔索(76)、第七柔索(77)和第八柔索(78)之间移动;
所述工作头(3)面向墙面(6)安装在末端执行机构(4)上;
所述的每一根柔索(71~78)都由与之相应的柔索驱动装置(11~18)进行驱动,实现柔索伸出和缩回;
所述的每一个柔索驱动装置(11~18)都由与之相对应的柔索控制器(81~88)对其进行控制。
2.根据将权利要求1所述的柔索牵引作业系统,其特征在于:
所述的柔索驱动装置(11~18)和柔索控制器(81~88)安装在机架(21~24)上,其中第一柔索驱动装置(11)、第二柔索驱动装置(12)和第一柔索控制器(81)、第二柔索控制器(82)安装在第一机架(21)上;第三柔索驱动装置(13)、第四柔索驱动装置(14)和第三柔索控制器(83)、第四柔索控制器(84)安装在第二机架(22)上;第五柔索驱动装置(15)、第六柔索驱动装置(16)和第五柔索控制器(85)、第六柔索控制器(86)安装在第三机架(23)上;第七柔索驱动机构(17)、第八柔索驱动机构(18)和第七柔索控制器(87)、第八柔索控制器(88)安装在第四机架(24)上;
所述位于墙面(6)顶部的第一机架(21)、第四机架(24)的四个柔索驱动装置(11,12,17,18)安装于同一个水平面上;位于地面的第二机架(22)、第三机架(23)的四个柔索驱动装置(13,14,15,16)安装于同一个水平面上;所述每个机架上的两个柔索驱动装置在垂直于墙面(6)的方向上保持一前一后放置。
3.根据将权利要求2所述的柔索牵引作业系统,其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员:张云,李光贤,崔维,翟永明,艾迎春,张光武,张云东,曾亚平,封向东,陆雄,朱朝晖,陆劲旭,赵学雄,侯正权,游玲,
申请(专利权)人:云南昆船设计研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:云南;53
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