一种工业机器人的自动取件系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供一种工业机器人的自动取件系统，包括传送带和分拣装置，所述传送带的至少一侧设有固定架，所述固定架上设有多个安装工件的工位；所述分拣装置包括驱动装置和转轴，所述转轴设于所述传送带与所述固定架之间，且所述转轴上设有与所述固定架上的各个工位对位的多个机械臂，所述机械臂上设有用于吸放工件的吸头；所述驱动装置驱动所述转轴作正向及反向的交替旋转，以使多个所述机械臂在所述固定架与所述传送带之间作往复摆动并转移工件的位置。本发明专利技术对系统的整体结构作改进，实现批量化取件，有效地提高取件速度及加工效率。

An automatic pick-up system of industrial robot

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的自动取件系统
本专利技术涉及机器人
，特指一种工业机器人的自动取件系统。
技术介绍
随着科技的日益发展，在生产加工作业中，原来采用的人工流水线作业，已逐渐被全机械自动化生产线所替代，进而有效地节省人力成本，特别是规范化的工业生产环境，已采用高科技的工业机器人设备作为生产线上的加工节点，取代人手操作，利用工业机器人具有的稳定性高、承重量大以及操作精准等优点来进行现代化的生产加工，已逐渐普及到各大型全机械自动化的生产线上。加工的工件种类繁多，为了节省存放空间，有些工件存放时处于叠置状态，在实际加工时再将叠置状态的工件分拣出来形成单独的个体，以作下一步的加工处理。例如：常见的快餐餐具中的塑胶盘子，叠置的塑胶盘子在分拣工序中，需要将盘子逐个逐个的作分拣操作。若通过人手处理，将消耗大量的操作时间，而且叠置状态下相邻的盘子相互之间存在粘性，难以进行有效分离，需要细心地逐个掀开，进一步地提高了加工难度和耗时，作业效率低。因此，现有技术中已推出专门为叠置的工件作分拣的装置，该装置呈转盘结构，转盘上设有吸放功能的吸杆，在转盘自转的过程中将叠置的工件分离并提取，然后随转盘的旋转作位置转移，有效地替代人手操作，提高加工效率。但现有技术的转盘式取件装置，该装置上的吸杆需要随转盘的旋转来实现取件与放件位置的转移，转盘每转一圈取送一个工件，转盘的转速局限了取件的速度，而且每次也只能完成一叠工件的分拣工作，加工效率低，作业时间长。若加快转盘的转速，则容易产生漏取或多取的情况，严重影响加工质量。因此，现有技术的取件装置还存在诸多缺陷，已不能满足现代化生产的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种工业机器人的自动取件系统，针对现有技术的取件装置取件效率低容易漏取的缺陷，对系统的整体结构作改进，实现批量化取件，有效地提高取件速度及加工效率。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种工业机器人的自动取件系统，包括传送带和分拣装置，所述传送带的至少一侧设有固定架，所述固定架上设有多个安装工件的工位；所述分拣装置包括驱动装置和转轴，所述转轴设于所述传送带与所述固定架之间，且所述转轴上设有与所述固定架上的各个工位对位的多个机械臂，所述机械臂上设有用于吸放工件的吸头；所述驱动装置驱动所述转轴作正向及反向的交替旋转，以使多个所述机械臂在所述固定架与所述传送带之间作往复摆动并转移工件的位置。本专利技术的一种工业机器人的自动取件系统，与现有技术相比，改变传统的转盘式取件结构，在传送带的两侧设置分拣装置和固定架，所述固定架上设有多个安装工件的工位；分拣装置设有驱动装置和转轴，转轴设于所述传送带与所述固定架之间，且转轴上设有与固定架上的工位数量配合的多个机械臂，机械臂与工位相互对位，且机械臂上设有吸放工件的吸头。驱动装置驱动转轴作正向及反向的交替旋转，从而控制机械臂作往复摇摆运动，将工件从固定架上吸取，并转移至传送带上，有效地实现批量化的分拣送件操作，提高取件速度。由于固定架上用于安装工件的各个工位与各个机械臂相互对位，因而限定了取放工件的位置及传送路径，有效地提高取件操作的准确率和稳定性。而且，是通过机械臂的摇摆往复运动对工件作位置转移，使得取件运动具有节奏规律，并有效地减少送件距离，提高送件效率。进一步对所述固定架的结构作改进，所述固定架的工位上设有限位管、顶升电机以及用于承载工件的托盘，所述限位管设有多个，并均布于所述托盘的外周；所述托盘的底部设有与所述顶升电机连接的驱动轴，所述顶升电机驱动所述驱动轴以调节所述托盘的高度。由于机械臂的取件位置是固定的，机械臂在摇摆往复运动中对顶层的工件作吸取并转移位置，但随着工件被吸取数量逐渐减少，托盘上的工件高度也逐渐降低，导致机械臂的吸头难以吸取。因此，本专利技术的固定架底部设有顶升电机，通过驱动轴与托盘连接，从而调整托盘的高度，以便吸头准确地吸取工件，有效地减少对工件的漏取率。进一步的，所述限位管上设有用于检测工件位置的感应器，所述感应器设于所述限位管的顶端。所述顶升电机可通过线路与所述感应器连接，并根据所述感应器的检测信号以调节所述托盘的高度，从而让工件保持在固定架的顶部位置，以便机械臂的吸头吸取。再进一步的，所述分拣装置还连接有提供气流的出风装置，所述出风装置通过管道与所述限位管连接；所述限位管的顶端设有朝向所述托盘的喷气孔，所述喷气孔将所述出风装置提供的气流向托盘喷出，以分离出顶层的工件供所述机械臂吸取；所述限位管的顶端还设有向所述托盘上延伸的限位挡片，所述限位挡片为弹性片。由于叠置状态下相邻的工件之间存在一定的粘性，难以完全分离出各个工件，导致吸取的工件容易存在重叠的情况。为了对叠置的工件作有效分离，所述限位管的顶端设有喷气孔，该喷气孔将出风装置提供的气体输出，向托盘上的工件喷气，由于喷气孔设置在限位管的顶端，因而对应托盘上安装的叠置工件的顶层工件位置，并将顶层的工件吹起，从而将顶层的工件从叠置工件中分离，以便机械臂的吸头直接吸取，有效地降低对工件的叠取率。而且，在向工件喷气的过程中，同时把工件上杂质或尘粒清除，不用再设置另外的除尘装置对工件作预处理，有效地简化整机结构及操作程序，既确保取件操作的稳定性，又提高了加工效率。另外，针对顶层的工件被吹起后容易脱出的问题，在限位管的顶端设置限位挡片，并结合托盘周侧的多个方位上设置的限位管对工件作位置限定，让工件被喷气孔吹起后悬浮于固定架的顶部，以便机械臂的吸头到位后直接吸取。所述限位挡片优选为弹性片，使得限位挡片既能起到阻挡工件脱出的作用，又能在机械臂的吸头提取工件时受力变形让出提取通道，进一步提高整机的性能及加工质量。在上述基础上，所述出风装置包括风机和控制阀，所述风机与所述控制阀连接，所述控制阀上设有至少两组与所述固定架上的限位管连接的通气管；所述控制阀设有气缸和阀门塞，所述阀门塞收容于所述控制阀内，并与所述气缸的驱动杆连接；所述气缸驱动所述阀门塞在控制阀内位移，以开闭所述控制阀与所述通气管的连通口。本专利技术的自动取件系统，可优选设置两组分拣装置分别设置在传送带的两侧，且设于传送带两侧的固定架上设有相应数量的工位与分拣装置的各个机械臂位置配合。所述出风装置可针对该传送带两侧的固定架上的限位管作气体输送及分配操作，出风装置的控制阀上设置分别与该两侧固定架上的限位管分别连接的通气管，通过控制阀的气缸及阀门塞的控制，实现气体输送的分配操作。在实际应用中，整机的操作流程可以是，传送带一侧的分拣装置启动作取件分拣作业，另一侧的分拣装置停止作业，方便工作人员对该侧固定架上的托盘作上料操作，将工件安装到各个工位的托盘上，并以此方式交替运作。因此，一个自动取件系统上配置一个出风装置就能满足传送带两侧固定架上的限位管气体供给，让整机可连续地进行加工作业，有效地节省部件及能耗，提高生产效率。进一步对所述驱动装置作改进，所述驱动装置包括旋转电机、偏心轮、连杆、从动齿轮以及连接架，所述旋转电机与所述偏心轮连接，并驱使所述偏心轮作单向旋转；所述偏心轮上设有第一连接轴，所述连杆的一端设有与所述第一连接轴套接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人的自动取件系统，包括传送带和分拣装置，其特征在于，所述传送带的至少一侧设有固定架，所述固定架上设有多个安装工件的工位；所述分拣装置包括驱动装置和转轴，所述转轴设于所述传送带与所述固定架之间，且所述转轴上设有与所述固定架上的各个工位对位的多个机械臂，所述机械臂上设有用于吸放工件的吸头；所述驱动装置驱动所述转轴作正向及反向的交替旋转，以使多个所述机械臂在所述固定架与所述传送带之间作往复摆动并转移工件的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的自动取件系统，包括传送带和分拣装置，其特征在于，所述传送带的至少一侧设有固定架，所述固定架上设有多个安装工件的工位；所述分拣装置包括驱动装置和转轴，所述转轴设于所述传送带与所述固定架之间，且所述转轴上设有与所述固定架上的各个工位对位的多个机械臂，所述机械臂上设有用于吸放工件的吸头；所述驱动装置驱动所述转轴作正向及反向的交替旋转，以使多个所述机械臂在所述固定架与所述传送带之间作往复摆动并转移工件的位置。


2.根据权利要求1所述工业机器人的自动取件系统，其特征在于，所述固定架的工位上设有限位管、顶升电机以及用于承载工件的托盘，所述限位管设有多个，并均布于所述托盘的外周；所述托盘的底部设有与所述顶升电机连接的驱动轴，所述顶升电机驱动所述驱动轴以调节所述托盘的高度。


3.根据权利要求2所述工业机器人的自动取件系统，其特征在于，所述限位管上设有用于检测工件位置的感应器，所述感应器设于所述限位管的顶端。


4.根据权利要求2所述工业机器人的自动取件系统，其特征在于，所述分拣装置还连接有提供气流的出风装置，所述出风装置通过管道与所述限位管连接；所述限位管的顶端设有朝向所述托盘的喷气孔，所述喷气孔将所述出风装置提供的气流向托盘喷出，以分离出顶层的工件供所述机械臂吸取；所述限位管的顶端还设有向所述托盘上延伸的限位挡片，所述限位挡片为弹性片。


5.根据权利要求4所述工业机器人的自动取件系统，其特征在于，所述出风装置包括风机和控制阀，所述风机与所述控制阀连接，所述控制阀上设有至少两组与所述固定架上的限位管连接的通气管；所述控制阀设有气缸和阀门塞，所述阀门塞收容于所述控制阀内，并与所述气缸的驱动杆连接；所述气缸驱动所述阀门塞在控制阀内位移，以开闭所述控制阀与所述通气管的连通口。


6.根据权利要求1所述工业机器人的自动取件系统，其特征在于，所述驱动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗文成，刘思文，苏鑫，李林，梁瑞豪，
申请(专利权)人：佛山隆深机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44