一种袋装物料包的自动拆垛系统技术方案

本发明专利技术公开了一种袋装物料包的自动拆垛系统，包括自动拆垛机、空托盘回收装置、运料存料装置，所述自动拆垛机的进料端设置有升降旋转平台，所述升降旋转平台的一端对应运料存料装置的出料端设置，升降旋转平台的另一端对应空托盘回收装置的托盘入口设置；所述自动拆垛机的出料端的顶部对应升降旋转平台设置有用于抓取升降旋转平台上物料的平面移动机械手；本发明专利技术具有拆垛效率高、自动化程度高、托盘自动回收、物料包抓取稳固、机械手动作简单的有益效果。

An automatic destacking system of bag material bag

【技术实现步骤摘要】
一种袋装物料包的自动拆垛系统
本专利技术属于物料包拆垛装置的
，具体涉及一种袋装物料包的自动拆垛系统。
技术介绍
由于物料包是多层叠加堆放成垛，因此物料包在进行装车之前，需要对物料包垛进行拆垛为单独的物料包再进行装车。传统的物料包垛拆垛流程一般包括上料、拆垛、托盘回收三个步骤，上料步骤一般是将物料包垛放置在托盘上，然后通过叉车或简单的传输装置将物料包垛传输至拆垛机进行拆垛，拆垛完成后需要通过人工将空托盘进行回收。传统的拆垛流程中，针对不同的步骤需要采用相对独立的设备进行相应的步骤，相应设备或步骤之间的联动性不高，而且工作流程中夹杂人工工作，大大降低了拆垛流程的效率。同时，针对拆垛机而言，传统的拆垛机一般采用从顶部抓取物料包的方式进行拆垛，采用机械手从顶部抓取物料包时，即需要将机械手的夹爪精确对准各个物料包之间的缝隙，然后将机械手的夹爪插入缝隙中将物料包夹紧后进行抓取。但是由于同一层的物料包之间排布较为紧密，相邻物料包之间的缝隙较小，因此将机械手的夹爪对准物料包之间的缝隙进行精准定位十分困难。同时由于物料包自身重量，从顶部抓取物料包仅仅依靠机械手的夹爪和物料包之间的摩擦力对物料包进行抓取，在后续移动物料包的过程中容易发生物料包掉落的情况。且由于物料包平放时自身形状的因素，从顶部抓取物料包时需要机械手的夹爪张开或关闭的行程也较大，同时机械手需要进行竖直和水平面内的运动，也就导致机械手的移动和控制都较为复杂。因此，针对传统的物料包垛拆垛流程中存在的各个设备联动性较低、工作效率低下、拆垛时升降式机械手抓取物料包存在的抓取不稳固、定位困难、机械手移动复杂、以及空托盘无法快速堆叠回收的缺陷，本专利技术公开了一种袋装物料包的自动拆垛系统。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种袋装物料包的自动拆垛系统，通过运料存料装置、自动拆垛机、空托盘回收装置的联动配合工作，实现物料包垛的连续上料或存料、高效拆垛、控托盘快速回收的功能。本专利技术通过下述技术方案实现：一种袋装物料包的自动拆垛系统，包括自动拆垛机、空托盘回收装置、运料存料装置，所述自动拆垛机的进料端设置有升降旋转平台，所述升降旋转平台的一端对应运料存料装置的出料端设置，升降旋转平台的另一端对应空托盘回收装置的托盘入口设置；所述自动拆垛机的出料端的顶部对应升降旋转平台设置有用于抓取升降旋转平台上物料的平面移动机械手。工作原理：自动拆垛机还包括机架，机架包括进料端和出料端，升降旋转平台可在机架的进料端沿竖直方向进行升降，同时升降旋转平台自身可沿竖直转轴在水平面内进行转动，且升降旋转平台的台面上线性设置有传送用的皮带组或托辊组。升降旋转平台初始位于机架的进料端的底部，物料包按照横三包竖两包一层的方式交替码放在托盘上成垛，然后通过叉车将承载物料包垛的托盘放置在运料存料装置上，通过运料存料装置将承载物料包垛的托盘运输至升降旋转平台的一端进行上料。上料完成后，升降旋转平台上升，进而带动物料包垛上升。直到位于物料包垛顶部的物料包到达与平面移动机械手的抓取端对应的拆垛工位，升降旋转平台停止上升，然后平面移动机械手在水平面内移动，从物料包的侧面将处于同一层的物料包逐一抓取移动至后续工位进行拆垛，相比于从顶部抓取物料包，从侧面抓取物料包更加稳固，同时平面移动机械手的动作也更简单。由于每一层物料包均按照横三包竖两包的方式交替放置，因此在上一层的物料包抓取拆垛完成需要进行下一层物料包抓取拆垛时，升降旋转平台需要带动物料包垛继续上升，使得下一层的物料包到达拆垛工位，然后升降旋转平台在水平面内沿竖直的转轴转动，进而带动物料包垛转动，使得待抓取的物料包的长边对应平面移动机械手的抓取端。平面移动机械手每拆垛完成一层物料包，升降旋转平台就提升相应高度并转动，保证位于最顶层的物料包始终处于拆垛工位且物料包的长边对应平面移动机械手的抓取端，保证平面移动机械手抓取物料带时更加牢固，同时便于平面移动机械手的定位。直到所有物料包被拆垛完成后，升降旋转平台的台面上仅剩下托盘，然后升降旋转平台下降至初始位置，并通过台面上的皮带组或托辊组将空托盘传送进入另一端的托盘回收装置的托盘入口，然后通过托盘回收装置进行空托盘的回收。需要进一步说明的是，平面移动机械手仅在对应拆垛工位的平面内进行移动，并不进行竖直方向的升降。且平面移动机械手仅在对应拆垛工位的平面内沿平行于出料方向和垂直于出料方向的两个方向上进行移动，通过上述两个方向上移动的配合实现平面移动机械手在平面内的移动。需要进一步说明的是，升降旋转平台上升带动顶层物料包到达拆垛工位后，升降旋转平台的旋转角度不仅限于90°，根据实际码放的物料包的位置不同，升降旋转平台的旋转角度不限，只需要保证通过升降旋转平台的旋转使得物料包的长边对应平面移动机械手的抓取端即可，若所有的物料包均处于长边对应平面移动机械手的抓取端的状态，则升降旋转平台上升后不进行旋转。优选的，若升降旋转平台需要旋转，旋转角度优选90°、180°、270°或在0-180°之间转动。为了更好的实现本专利技术，进一步地，所述平面移动机械手的下方沿出料方向滑动设置有用于卸料的出料传送装置，所述出料传送装置的一侧还设置有用于驱动出料传送装置沿出料方向滑动的出料传送驱动装置。平面移动机械手将抓取的物料包放置在出料传送装置，出料传送装置为皮带传送组件、托辊传送组件、链条传送组件中的任意一种，通过出料传送装置将单独的物料包运输至下一个工位进行后续作业。为了更好的实现本专利技术，进一步地，所述升降旋转平台包括升降平台组件、旋转平台组件，所述升降平台组件沿竖直方向滑动设置在自动拆垛机的进料端，所述旋转平台组件转动设置在升降平台组件的顶部，且旋转平台组件的一端对应运料存料装置的出料端设置，旋转平台组件的另一端对应空托盘回收装置的托盘入口设置。为了更好的实现本专利技术，进一步地，所述旋转平台组件包括旋转平台、传动辊、旋转驱动装置、传动辊驱动电机，所述旋转平台转动设置在升降平台组件的顶部，所述旋转平台线性转动设置有若干传动辊，相邻的传动辊之间通过链条传动连接；所述旋转驱动装置设置在升降平台组件上并用于驱动旋转平台转动，所述传动辊驱动电机设置在旋转平台上并驱动至少一个传动辊转动。上述线性设置的传动辊也可根据实际使用需求更换为皮带传送组件或链条传送组件。为了更好的实现本专利技术，进一步地，所述平面移动机械手包括第一驱动装置、第二驱动装置、滑动架、抓料机械手，所述滑动架垂直于出料方向设置并平行于出料方向滑动设置在机架的出料端的顶部，所述滑动架滑动设置有抓料机械手，所述抓料机械手的抓取端对应升降旋转平台的出料侧设置；所述第一驱动装置设置在机架的出料端的顶部并用于驱动滑动架平行于出料方向滑动，所述第二驱动装置设置在滑动架上并用于驱动抓料机械手垂直于出料方向滑动。为了更好的实现本专利技术，进一步地，所述抓料机械手的抓取端的上方设置有真空吸盘。由于物料包并不是出于完全充满的状态，特别是在物料包的边缘处，由于物料分布的问题，物料包的边缘会在重力作用下下垂，这就导致抓料机械手从侧面抓取物料包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种袋装物料包的自动拆垛系统，其特征在于，包括自动拆垛机（01）、空托盘回收装置（02）、运料存料装置（03），所述自动拆垛机（01）的进料端设置有升降旋转平台（1），所述升降旋转平台（1）的一端对应运料存料装置（03）的出料端设置，升降旋转平台（1）的另一端对应空托盘回收装置（02）的托盘入口设置；所述自动拆垛机（01）的出料端的顶部对应升降旋转平台（1）设置有用于抓取升降旋转平台（1）上物料的平面移动机械手（2）。/n

【技术特征摘要】
1.一种袋装物料包的自动拆垛系统，其特征在于，包括自动拆垛机（01）、空托盘回收装置（02）、运料存料装置（03），所述自动拆垛机（01）的进料端设置有升降旋转平台（1），所述升降旋转平台（1）的一端对应运料存料装置（03）的出料端设置，升降旋转平台（1）的另一端对应空托盘回收装置（02）的托盘入口设置；所述自动拆垛机（01）的出料端的顶部对应升降旋转平台（1）设置有用于抓取升降旋转平台（1）上物料的平面移动机械手（2）。


2.根据权利要求1所述的一种袋装物料包的自动拆垛系统，其特征在于，所述平面移动机械手（2）的下方沿出料方向滑动设置有用于卸料的出料传送装置（3），所述出料传送装置（3）的一侧还设置有用于驱动出料传送装置（3）沿出料方向滑动的出料传送驱动装置（4）。


3.根据权利要求2所述的一种袋装物料包的自动拆垛系统，其特征在于，所述升降旋转平台（1）包括升降平台组件（11）、旋转平台组件（12），所述升降平台组件（11）沿竖直方向滑动设置在自动拆垛机（01）的进料端，所述旋转平台组件（12）转动设置在升降平台组件（11）的顶部，且旋转平台组件（12）的一端对应运料存料装置（03）的出料端设置，旋转平台组件（12）的另一端对应空托盘回收装置（02）的托盘入口设置。


4.根据权利要求3所述的一种袋装物料包的自动拆垛系统，其特征在于，所述旋转平台组件（12）包括旋转平台（121）、传动辊（122）、旋转驱动装置（123）、传动辊驱动电机（124），所述旋转平台（121）转动设置在升降平台组件（11）的顶部，所述旋转平台（121）线性转动设置有若干传动辊（122），相邻的传动辊（122）之间通过链条传动连接；所述旋转驱动装置（123）设置在升降平台组件（11）上并用于驱动旋转平台（121）转动，所述传动辊驱动电机（124）设置在旋转平台（121）上并驱动至少一个传动辊（122）转动。


5.根据权利要求1-4任...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，赖学山，艾罗平，
申请(专利权)人：绵阳蓝奥重型机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51