【技术实现步骤摘要】
一种自主水下机器人用安全抛载装置
本专利技术涉及抛载装置，具体地说是一种自主水下机器人用安全抛载装置。
技术介绍
自主水下机器人是自身携带能源和推进装置、不需要人工干预、自主航行控制、自主执行作业任务的无人水下机器人。随着人们对海洋的探索日益频繁和迫切，水下机器人作为一种重要的工具得到了大量的应用。抛载装置是自主水下机器人重要组成部分，其主要功能一般包括两方面：1、搭载重物下潜，使水下机器人可以无动力下潜至工作深度，当到达工作深度后，抛载装置抛掉重物，水下机器人在工作深度下进行作业；2、当水下机器人完成工作或遇到紧急情况需要上浮至水面时，抛载装置抛掉重物，水下机器人减轻自身重量，保证其重量小于其浮力，从而上浮至水面。安全可靠的抛载装置是保证自主水下机器人正常工作、安全可靠的重要部件。目前国内外水下机器人抛载装置种类繁多，归纳起来大致可以分为爆炸螺栓式、电磁吸附式、熔断式、电化学腐蚀式、电机驱动式等类别。在其中爆炸螺栓式抛载装置使用火工品，对运输、安装、使用要求较高，成本高，爆炸冲击力大；电磁吸附式抛载装置在工...
【技术保护点】
1.一种自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：包括艉端盖(2)、筒体(3)、抛载基座(4)、抛载转轴(7)、重物连接件(8)、连接轴(9)、弹簧(12)、重物(13)及舵机(29)，其中筒体(3)的一端与艉端盖(2)密封连接，另一端与安装在水下机器人上的抛载基座(4)密封连接，所述舵机(29)位于筒体(3)内，并安装在所述抛载基座(4)上，该抛载基座(4)上转动安装有抛载转轴(7)，所述抛载转轴(7)通过连接轴(9)与舵机(29)的输出端相连；所述重物连接件(8)的一端与重物(13)相连，另一端插入抛载基座(4)中，该重物连接件(8)的另一端开设有抛载孔口(34)，所述...
【技术特征摘要】
1.一种自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：包括艉端盖(2)、筒体(3)、抛载基座(4)、抛载转轴(7)、重物连接件(8)、连接轴(9)、弹簧(12)、重物(13)及舵机(29)，其中筒体(3)的一端与艉端盖(2)密封连接，另一端与安装在水下机器人上的抛载基座(4)密封连接，所述舵机(29)位于筒体(3)内，并安装在所述抛载基座(4)上，该抛载基座(4)上转动安装有抛载转轴(7)，所述抛载转轴(7)通过连接轴(9)与舵机(29)的输出端相连；所述重物连接件(8)的一端与重物(13)相连，另一端插入抛载基座(4)中，该重物连接件(8)的另一端开设有抛载孔口(34)，所述抛载转轴(7)在重物连接件(8)插入抛载基座(4)后容置于抛载孔口(34)中；所述抛载基座(4)内容置有弹簧(12)，该弹簧(12)在搭载重物(13)时被压缩于所述重物连接件(8)的另一端与抛载基座(4)之间；所述抛载转轴(7)通过舵机(29)驱动旋转至与抛载孔口(34)抵接、约束重物连接件(8)运动，重物(13)处于锁紧状态；所述抛载转轴(7)通过舵机(29)驱动旋转至与抛载孔口(34)之间有间隙，重物连接件(8)及重物(13)在所述弹簧(12)弹力及自重作用下实现抛载。
2.根据权利要求1所述的自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：所述抛载转轴(7)与重物连接件(8)接触的部位沿轴向的两侧对称铣有扁槽(33)，该扁槽(33)的槽面在抛载转轴(7)旋转至与抛载孔口(34)抵接时与所述重物连接件(8)的插入方向垂直，所述扁槽(33)的槽面在抛载转轴(7)旋转至与抛载孔口(34)之间有间隙时与重物连接件(8)的插入方向平行。
3.根据权利要求2所述的自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：所述抛载转轴(7)为阶梯轴，一端开有光孔(36)，所述扁槽(33)位于抛载转轴(7)的另一端；所述连接轴(9)的一端与舵机(29)的输出端相连，另一端安装至所述光孔(36)内。
4.根据权利要求1所述的自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：所述抛载孔口(34)的上部呈倒置的“八”字形，下部为开有劣弧段缺口的腰孔形，该缺口与上部倒置“八”字形相连通，所述劣弧段缺口的弦长小于抛载转轴(7)的直径；所述抛载转轴(7)旋转至与抛载孔口(34)抵接时，是抵接于所述缺口两端的下方。
5.根据权利要求1所述的自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：所述重物连接件(8)的端面呈倒置的“T”形，该“T”形的横边与所述重物(13)相连...
【专利技术属性】
技术研发人员：石凯，刘青岳，陈浩，尹远，朱宝彤，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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