一种变形轮及具有变形轮的电子设备制造技术

本发明专利技术提供了一种变形轮及具有变形轮的电子设备；所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；所述驱动装置通过所述输出轴，分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。

A kind of deformation wheel and electronic equipment with deformation wheel

【技术实现步骤摘要】
一种变形轮及具有变形轮的电子设备
本专利技术涉及机械工程领域，尤其涉及一种变形轮及具有变形轮的电子设备。
技术介绍
轮式运动机器人的轮子部分多以传统圆轮结构为主，主要应用于平坦路面的运动。与传统轮子相比，具有变形功能的轮子，不仅可实现传统轮子的运动模式，还可以通过自身变形的方式，增强轮子对环境的适应能力，使其具有一定的越障能力。相关技术中的变形轮结构复杂、制造及应用成本高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种变形轮及具有变形轮的电子设备，能够降低变形轮的制造成本及结构复杂度。本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例提供一种变形轮，所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；所述驱动装置通过所述输出轴，分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。本专利技术实施例还提供一种具有变形轮的电子设备，所述电子设备包括：处理器、驱动机构及与所述驱动机构固定连接的变形轮；所述处理器，用于发送控制信号给所述驱动机构，以使所述驱动机构处于工作状态；所述驱动机构，用于基于所述控制信号，通过所述固定连接驱动所述变形轮转动；所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；所述驱动装置通过所述输出轴，分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。应用本专利技术实施例具有以下有益效果：驱动装置的输出轴分别与各轮片通过平面四杆机构相连，通过输出轴的转动，驱动各平面四杆机构同步动作，以使多个轮片同步摆动实现变形轮的形变；可见，变形轮产生形变仅通过驱动平面四杆机构即可，实现简单；变形轮的结构复杂度低、制造成本低，且易安装。附图说明图1是本专利技术实施例提供的变形轮的组成结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的变形轮的三维结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的变形轮的透视图；图4为本专利技术实施例提供的变形轮的部分结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的圆形轮形态的变形轮的示意图一；图6为本专利技术实施例提供的圆形轮形态的变形轮的示意图二；图7为本专利技术实施例提供的异形轮形态的变形轮的示意图一；图8为本专利技术实施例提供的异形轮形态的变形轮的示意图二；图9为本专利技术实施例提供的异形轮形态的变形轮的示意图三；图10为本专利技术实施例提供的设置有橡胶层的变形轮的结构示意图；图11为本专利技术实施例提供的变形轮的爆炸结构示意图；图12为本专利技术实施例提供的具有变形轮的机器人的示意图；图13为本专利技术实施例提供的具有变形轮的机器人的示意图；图14为本专利技术实施例提供的电子设备的架构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本专利技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本专利技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本专利技术实施例的目的，不是旨在限制本专利技术。图1为本专利技术实施例提供的变形轮的组成结构示意图，参见图1，本专利技术实施例提供的变形轮包括：包含输出轴111的驱动装置11、与驱动装置11固定连接的轮毂12、以及与轮毂12枢接的多个轮片13，多个所述轮片13可相互配合形成圆形轮；其中，轮毂12包含多个轮辐，每个轮辐与轮片一一对应并组成转动副；输出轴111分别与各轮片13通过平面四杆机构相连；驱动装置11，用于通过输出轴111的转动，驱动各平面四杆机构同步动作，以使多个轮片13基于与轮辐组成的转动副，同步摆动实现变形轮的形变。这里对转动副进行说明，转动副也称为回转副，是运动副的一种，转动副允许两个构件绕公共轴线作相对转动，所形成的转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系。在一些实施例中，驱动装置11可以为具有输出轴的驱动电机，在实际应用中，通过输入控制信号(电信号)，使得驱动电机处于工作状态，此时，驱动电机的输出轴处于转动状态，具体地，在实际实施时，驱动电机的输出轴可以顺时针转动(正向转动)，亦可在控制信号(电信号)的控制下，实现输出轴的逆时针转动(负向转动)。示例性地，图2为本专利技术实施例提供的变形轮的三维结构示意图，参见图2，轮毂22包括三个轮辐，每个轮辐与轮片一一对应，轮辐与轮片可通过24处设置的销轴及销孔组成转动副；驱动电机21包括输出轴，在实际实施时，该输出轴的转动可间接驱动轮片23基于和轮辐所构成的转动副进行摆动，以实现变形轮的形态的改变。在一些实施例中，用于连接输出轴及轮片的平面四杆机构包括：与驱动装置的输出轴固定连接的星形架、以及与星形架转动连接的多个连杆；其中，每个连杆的第一端分别与星形架的角组成转动副，每个连杆的第二端分别与轮片组成移动副。这里，在实际应用中，星形架可以为多角星形架，多角星形架的角的数量与连杆的数量相同，例如，当多角星形架为三角星形架时，相应的，与星形架转动连接的连杆的数量为三；当多角星形架为四角星形架时，相应的，与星形架转动连接的连杆的数量为四。需要说明的是，在实际实施时，星形架的形态并不局限于此种类型，例如星形架还可以为圆形，只要星形架上设置的销孔的数量及位置与连杆相匹配(即能与相应连杆组成转动副)即可，也即只要星形架上与连杆对应的位置设置有转动副孔即可。在一些实施例中，多角星形架的每个角的顶端分别设置有一个销孔；连杆为叉形连杆，叉形连杆的第一端设置有销孔，通过贯穿于多角星形架的销孔及叉形连杆的销孔的销轴，多角星形架的角与叉形连杆组成转动副。这里，以多角星形架为三角星形架为例，图3为本专利技术实施例提供的变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变形轮，其特征在于，所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，/n所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；/n所述输出轴分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；/n所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。/n

【技术特征摘要】
1.一种变形轮，其特征在于，所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，
所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；
所述输出轴分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；
所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。


2.如权利要求1所述的变形轮，其特征在于，所述平面四杆机构包括：与所述驱动装置的输出轴固定连接的星形架、以及与所述星形架转动连接的多个连杆；其中，
每个所述连杆的第一端分别与所述星形架的角组成转动副；
每个所述连杆的第二端分别与所述轮片组成移动副。


3.如权利要求2所述的变形轮，其特征在于，
所述星形架为多角星形架，所述多角星形架的每个角的顶端分别设置有一个销孔；
所述连杆为叉形连杆，所述叉形连杆的第一端设置有销孔，通过贯穿于所述多角星形架的销孔及所述叉形连杆的销孔的销轴，所述多角星形架的角与所述叉形连杆组成转动副。


4.如权利要求3所述的变形轮，其特征在于，
所述多角星形架为三角星形架或四角星形架。


5.如权利要求2所述的变形轮，其特征在于，
所述轮片的侧面设置有导向孔；
每个所述连杆的第二端分别插入相应轮片的导向孔，以组成移动副。


6.如权利要求2所述的变形轮，其特征在于，
所述轮毂包括前轮毂及后轮毂，所述星形架设于所述前轮毂及后轮毂之间，所述输出轴穿过所述前轮毂的中心与所述星形架的第一端固定连接；
所述星形架的第二端设置有凸出轴，所述后轮毂的中心位置设置有通孔，所述凸出轴插入所述通孔以组成转动副。


7.如权利要求6所述的变形轮，其特征在于，
所述前轮毂及所述后轮毂对称设置，且所述前轮毂的中心与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东胜，徐淇玮，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44