【技术实现步骤摘要】
处理装置及处理部分的处理方法
本专利技术涉及处理装置的技术。
技术介绍
对于移动诸如多关节机器人臂的装置，提高维护效率是问题。例如，在机器人臂由于其减速齿轮、轴承等的损坏而发生故障的情况下，通过停止生产线来修理机器人臂。因此，希望在装置发生故障之前在定期检查中进行装置的维护。日本特开昭63-123105号公报公开了如下方法：通过操作处于正常状态的装置来获得基准值，并且基于测量值与基准值的偏差来预测装置的故障。日本特开平5-77143号公报公开了如下方法：将装置的模拟结果设置为基准值，并基于测量值与基准值的偏差来预测装置的故障。装置的操作有多种。以机器人臂为例，有两种已知的操作。第一种是反复进行且每次相同的操作，例如示教/回放控制。第二种是每次不同的操作，例如使用视觉传感器的随机拾取控制或使用力传感器的力控制。通过这两种操作的组合实现机器人臂的操作序列。顺便提及，优选地根据对象装置的操作类型来改变用于预测装置的故障的方法。例如，在机器人臂的情况下，日本特开昭63-123105号公报中公开的方法对于示教/...
【技术保护点】
1.一种处理装置，其包括：/n处理部分，/n其中，所述处理部分进行如下操作：/n按时间序列获得，与包括第一传感器的预定装置的操作相对应地从所述预定装置输出的第一传感器的传感器值，/n基于预定条件划分第一传感器的传感器值，并且/n对所划分的第一传感器的传感器值进行聚类。/n
【技术特征摘要】
20180724 JP 2018-138894;20190612 JP 2019-1092021.一种处理装置，其包括：
处理部分，
其中，所述处理部分进行如下操作：
按时间序列获得，与包括第一传感器的预定装置的操作相对应地从所述预定装置输出的第一传感器的传感器值，
基于预定条件划分第一传感器的传感器值，并且
对所划分的第一传感器的传感器值进行聚类。
2.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述处理部分通过从第一传感器的传感器值中提取通过对第一传感器的传感器值进行微分而获得的值大于第一阈值的区间，来划分第一传感器的传感器值。
3.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述处理部分通过聚类，来将所划分的第一传感器的传感器值分类为方差等于或小于第二阈值的第一簇或方差大于第二阈值的第二簇。
4.根据权利要求3所述的处理装置，其中，所述处理部分还从所述预定装置获得预定区间的、第一传感器的传感器值，并指定所述预定区间的第一传感器的传感器值属于第一簇和第二簇中的哪一个。
5.根据权利要求4所述的处理装置，
其中，所述预定装置包括与第一传感器不同的第二传感器，所述第二传感器被构造为与所述预定装置的操作相对应地输出传感器值，并且
其中，所述处理部分进行如下操作：
按与第一传感器的传感器值相同的时间序列，获得第二传感器的传感器值，并且
在第一基准值与同所述预定区间的第一传感器的已被指定为属于第一簇的传感器值相对应的第二传感器的传感器值之间的差大于第一预定值的情况下，输出预定数据。
6.根据权利要求5所述的处理装置，其中，在第二基准值与同所述预定区间的第一传感器的已被指定为属于第二簇的传感器值相对应的第二传感器的传感器值之间的差大于第二预定值的情况下，所述处理部分输出所述预定数据。
7.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述处理部分通过将所划分的第一传感器的传感器值压缩为点数据，来进行聚类。
8.根据权利要求1所述的处理装置，
其中，第一传感器是被构造为输出与所述预定装置中包括的预定部件的位移相对应的信号的编码器，并且
其中，第一传感器的传感器值是编码器的编码器值。
9.根据权利要求8所...
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