一种SCARA型码垛机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种SCARA型码垛机器人，包括控制器、机器人基座、机器人大臂、机器人小臂、升降装置、升降电机、大臂减速机、大臂驱动电机、末端接杆法兰，机器人基座通过升降装置连接于主机架，升降电机驱动连接升降装置，大臂减速机的上下两端分别与机器人大臂、机器人基座连接，大臂驱动电机驱动连接大臂减速机，机器人小臂的两端分别设有与机器人大臂连接的回转机构、与末端接杆法兰连接的回转支撑，机器人大臂内部设有回转驱动电机，回转驱动电机上设有连接于回转机构的同步带轮传动机构；机器人基座与末端接杆法兰之间依次连接设有大臂副杆、三铰接连接杆、小臂副杆、末端连杆。

A SCARA type palletizing robot

【技术实现步骤摘要】
一种SCARA型码垛机器人
本专利技术涉及垛机器人
，具体涉及一种SCARA型码垛机器人。
技术介绍
目前市面上的码垛机器人可分为SCARA平面关节机器人、四轴垂直多关节机器人、直角坐标机器人三种，但在特殊场合中分别存在以下不足：SCARA平面关节机器人，在大升降行程的搬运码垛场合下，因升降轴上下移动会牺牲近一倍行程的的高度空间；垂直多关节码垛机器人体积、重量都很大，因结构的限制，无法实现侧挂或倒装，占地面积很大，在某些特殊场合中使用受限；直角坐标机器人相对垂直多关节机器人而言，占地面积更为庞大。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种SCARA型码垛机器人，能够通过升降装置与机器人基座将SCARA型码垛机器人侧装在主机架上，降低了SCARA型码垛机器人的体积与占地面积，增加了SCARA型码垛机器人上下升降的空间以及机器人大臂、机器人小臂的工作区间，有效提高工作效率，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。为解决上述技术问题本专利技术提供以下的技术方案：一种SCARA型码垛机器人，连接在主机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种SCARA型码垛机器人，连接在主机架上，用于搬运码垛，其特征在于，包括控制器、机器人基座、机器人大臂、机器人小臂、升降装置、升降电机、大臂驱动装置、末端接杆法兰，所述升降装置与升降电机分别连接于所述机器人基座的两侧，所述机器人基座通过所述升降装置连接于所述主机架，所述升降电机驱动连接所述升降装置，所述大臂驱动装置包括大臂减速机与大臂驱动电机，所述大臂减速机的上下两端分别与所述机器人大臂、所述机器人基座连接，所述大臂驱动电机驱动连接所述大臂减速机，所述机器人小臂的两端分别设有与所述机器人大臂连接的回转机构、与所述末端接杆法兰连接的回转支撑，所述机器人大臂内部设有回转驱动电机，所述回转驱动...

【技术特征摘要】
1.一种SCARA型码垛机器人，连接在主机架上，用于搬运码垛，其特征在于，包括控制器、机器人基座、机器人大臂、机器人小臂、升降装置、升降电机、大臂驱动装置、末端接杆法兰，所述升降装置与升降电机分别连接于所述机器人基座的两侧，所述机器人基座通过所述升降装置连接于所述主机架，所述升降电机驱动连接所述升降装置，所述大臂驱动装置包括大臂减速机与大臂驱动电机，所述大臂减速机的上下两端分别与所述机器人大臂、所述机器人基座连接，所述大臂驱动电机驱动连接所述大臂减速机，所述机器人小臂的两端分别设有与所述机器人大臂连接的回转机构、与所述末端接杆法兰连接的回转支撑，所述机器人大臂内部设有回转驱动电机，所述回转驱动电机上设有连接于所述回转机构的同步带轮传动机构；
所述机器人基座与所述末端接杆法兰之间依次连接设有大臂副杆、三铰接连接杆、小臂副杆、末端连杆，所述机器人基座上设有连接所述大臂副杆的铰接副，所述末端连杆与所述末端接杆法兰连接；
所述升降电机、所述大臂驱动电机、所述回转驱动电机均外连接电源，控制器分别控制连接所述升降电机、所述大臂驱动电机、所述回转驱动电机。


2.如权利要求1所述的一种SCARA型码垛...

【专利技术属性】
技术研发人员：周朔鹏，陈宝生，
申请(专利权)人：上海珍为科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31