本实用新型专利技术公开了一种新型扑翼飞行器的横滚控制结构，包括摇臂、曲柄、推拉杆变长装置、推拉杆、第一连接杆、小翼杆、齿轮、主副连接杆、小翼固定杆、肩翼杆，齿轮设有两个，且齿轮之间啮合连接，摇臂一端与齿轮连接，摇臂另一端与曲柄的一端连接，曲柄的另一端与推拉杆变长装置的一端连接，推拉杆变长装置的另一端与推拉杆的一端连接，小翼固定杆、肩翼杆并列设置，且小翼固定杆、肩翼杆的两端连接有第一连接杆，小翼固定杆、肩翼杆、第一连接杆形成四连杆结构，推拉杆的另一端与主副连接杆的一端连接，肩翼杆与推拉杆并排设置，肩翼杆的一侧与主副连接杆的另一端连接，肩翼杆的另一侧与推拉杆变长装置连接，小翼杆连接在小翼固定杆上。
Roll control structure of a new flapping wing aircraft
【技术实现步骤摘要】
一种新型扑翼飞行器的横滚控制结构
本技术涉及航空
，特别是涉及一种新型扑翼飞行器的横滚控制结构。
技术介绍
目前，扑翼机的横滚是通过尾翼角度变化或扑翼产生扭转造成升力变化来控制的，但前述方法都存在结构复杂，最关键的是在滚转的过中一定产生偏航运动，因此控制困难，且在低速下由于前飞速度低，所以尾翼控制效率极低。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供了一种新型扑翼飞行器的横滚控制结构。本技术采用如下技术方案：一种新型扑翼飞行器的横滚控制结构，包括摇臂、曲柄、推拉杆变长装置、推拉杆、第一连接杆、小翼杆、齿轮、主副连接杆、小翼固定杆、肩翼杆，所述齿轮设有两个，且齿轮之间啮合连接，所述摇臂一端与齿轮连接，摇臂另一端与曲柄的一端连接，曲柄的另一端与推拉杆变长装置的一端连接，所述推拉杆变长装置的另一端与推拉杆的一端连接，所述小翼固定杆、肩翼杆并列设置，且小翼固定杆、肩翼杆的两端连接有第一连接杆，所述小翼固定杆、肩翼杆、第一连接杆形成四连杆结构，推拉杆的另一端与主副连接杆的一端连接，所述肩翼杆与推拉杆并排设置，所述肩翼杆的一侧与主副连接杆的另一端连接，所述肩翼杆的另一侧与推拉杆变长装置连接，所述小翼杆连接在小翼固定杆上；所述推拉杆变长装置包括套筒、齿轮传动箱、齿条、有刷电机、蜗杆，所述齿条、蜗杆均设于套筒内，且齿条一侧与蜗杆啮合连接，齿条另一侧与推拉杆连接，所述有刷电机与齿轮传动箱连接，且齿轮传动箱固定安装在套筒上。优选地，所述齿轮的圆心设于骨架固定点上，所述摇臂通过骨架固定点与齿轮联动。优选地，所述肩翼杆的一侧通过第二连接杆与推拉杆变长装置的一端连接。优选地，所述齿轮传动箱上表面通过电机固定座与套筒的一侧连接。优选地，套筒的另一侧设有蜗杆固定箱，蜗杆固定箱通过蜗杆固定件与套筒固定连接，且蜗杆固定箱用于限制蜗杆除自转外其他方向的位移。与现有技术相比，本技术具有的优点：本技术可以解决双关节扑翼飞行器在起飞和较低前飞速度时实现较为可靠和有效的横滚控制方案，避免了横滚控制中利用小翼差动扭转与利用小翼的联动扭转扑动产生推力这两者之间的耦合作用，同时提高了飞行器的起飞或者是低速滑翔飞行阶段的俯仰横滚控制规律，增强了抗侧风性能，相比与控制副翼的扭转或者小翼的偏转，可以实现在前行速度低的时候的横滚控制，并且具有更高的效率。附图说明图1是本技术的传动结构图。图2是本技术的机构原理图。图3是本技术的推拉杆变长装置示意图。附图标记说明:1、摇臂2、曲柄3、推拉杆变长装置4、推拉杆5、第一连接杆6、小翼杆7、骨架固定点8、齿轮9、主副连接杆10、小翼固定杆11、肩翼杆12、电机固定座13、套筒14、齿轮传动箱16、电机17、蜗杆固定件18、蜗杆固定箱19、蜗杆。具体实施方式下面结合附图对本技术的优选实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。在本实施例中，需要理解的是，术语“中间”、“上”、“下”、“顶部”、“右侧”、“左端”、“上方”、“背面”、“中部”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。请参阅图1、图2、图3，一种新型扑翼飞行器的横滚控制结构，包括摇臂(1)、曲柄(2)、推拉杆变长装置(3)、推拉杆(4)、第一连接杆(5)、小翼杆(6)、齿轮(8)、主副连接杆(9)、小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)，所述齿轮(8)设有两个，且齿轮(8)之间啮合连接，所述摇臂(1)一端与齿轮(8)连接，摇臂(1)另一端与曲柄(2)的一端连接，曲柄(2)的另一端与推拉杆变长装置(3)的一端连接，所述推拉杆变长装置(3)的另一端与推拉杆(4)的一端连接，所述小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)并列设置，且小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)的两端连接有第一连接杆(5)，所述小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)、第一连接杆(5)形成四连杆结构，推拉杆(4)的另一端与主副连接杆(9)的一端连接，所述肩翼杆(11)与推拉杆(4)并排设置，所述肩翼杆(11)的一侧与主副连接杆(9)的另一端连接，所述肩翼杆(11)的另一侧与推拉杆变长装置(3)连接，所述小翼杆(6)连接在小翼固定杆(10)上；所述推拉杆变长装置(3)包括套筒(13)、齿轮传动箱(14)、齿条、有刷电机(16)、蜗杆(19)，所述齿条、蜗杆(19)均设于套筒(13)内，且齿条一侧与蜗杆(19)啮合连接，齿条另一侧与推拉杆(4)连接，所述有刷电机(16)与齿轮传动箱(14)连接，且齿轮传动箱(14)固定安装在套筒(13)上。优选地，所述齿轮(8)的圆心设于骨架固定点(7)上，所述摇臂(1)通过骨架固定点(7)与齿轮(8)联动。优选地，所述肩翼杆(11)的一侧通过第二连接杆与推拉杆变长装置(3)的一端连接。优选地，所述齿轮传动箱(14)上表面通过电机固定座(12)与套筒(13)的一侧连接。优选地，套筒(13)的另一侧设有蜗杆固定箱(18)，蜗杆固定箱(18)通过蜗杆固定件(17)与套筒(13)固定连接，且蜗杆固定箱(18)用于限制蜗杆(19)除自转外其他方向的位移。本技术是这样实现的：通过安装在骨架固定点(7)上的固定齿轮(8)，摇臂(1)和齿轮(8)联动，带动曲柄(2)的摆动，通过四连杆结构，带动肩翼杆(11)和小翼杆(6)发生扑动，从而带动固定在其上的肩翼和小翼扑动。推拉杆变长装置(3)和曲柄(2)相连，通过推拉杆变长装置(3)改变推拉杆(4)在套筒(13)内移动，利用由连接杆(5)组成的四边形结构将推拉杆的移动转化为小翼杆6与肩翼杆11夹角的变化。当两侧对称时，扑翼机不发生滚转；当两侧不对称时，扑翼机发生相应的滚转动作。通过固定在电机固定座(12)上的有刷电机(16)输出扭矩，经过减速齿轮箱(14)减速将扭矩传递给蜗杆(19)，蜗杆(19)通过与齿条的啮合将扭矩转化为齿条的位移，将齿条和推拉杆(4)相连，通过齿条带动推拉杆(4)在套筒(13)内进行往复运动，使得推拉杆(4)的长度发生变化，以引起肩翼杆(11)和小翼杆(6)的角度发生变化，当两侧肩翼和小翼角度不对称时，两侧扑动产生的升力就会发生变化引起升力差，这一升力差就会使得飞行器发生横滚运动。利用蜗杆固定件(17)与套筒(13)固定，利用蜗杆固定箱(18)限制蜗杆(19)除自转外其他方向的位移。不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种新型扑翼飞行器的横滚控制结构，其特征在于，包括摇臂(1)、曲柄(2)、推拉杆变长装置(3)、推拉杆(4)、第一连接杆(5)、小翼杆(6)、齿轮(8)、主副连接杆(9)、小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)，所述齿轮(8)设有两个，且齿轮(8)之间啮合连接，所述摇臂(1)一端与齿轮(8)连接，摇臂(1)另一端与曲柄(2)的一端连接，曲柄(2)的另一端与推拉杆变长装置(3)的一端连接，所述推拉杆变长装置(3)的另一端与推拉杆(4)的一端连接，所述小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)并列设置，且小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)的两端连接有第一连接杆(5)，所述小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)、第一连接杆(5)形成四连杆结构，推拉杆(4)的另一端与主副连接杆(9)的一端连接，所述肩翼杆(11)与推拉杆(4)并排设置，所述肩翼杆(11)的一侧与主副连接杆(9)的另一端连接，所述肩翼杆(11)的另一侧与推拉杆变长装置(3)连接，所述小翼杆(6)连接在小翼固定杆(10)上；/n所述推拉杆变长装置(3)包括套筒(13)、齿轮传动箱(14)、齿条、有刷电机(16)、蜗杆(19)，所述齿条、蜗杆(19)均设于套筒(13)内，且齿条一侧与蜗杆(19)啮合连接，齿条另一侧与推拉杆(4)连接，所述有刷电机(16)与齿轮传动箱(14)连接，且齿轮传动箱(14)固定安装在套筒(13)上。/n...
【技术特征摘要】
1.一种新型扑翼飞行器的横滚控制结构，其特征在于，包括摇臂(1)、曲柄(2)、推拉杆变长装置(3)、推拉杆(4)、第一连接杆(5)、小翼杆(6)、齿轮(8)、主副连接杆(9)、小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)，所述齿轮(8)设有两个，且齿轮(8)之间啮合连接，所述摇臂(1)一端与齿轮(8)连接，摇臂(1)另一端与曲柄(2)的一端连接，曲柄(2)的另一端与推拉杆变长装置(3)的一端连接，所述推拉杆变长装置(3)的另一端与推拉杆(4)的一端连接，所述小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)并列设置，且小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)的两端连接有第一连接杆(5)，所述小翼固定杆(10)、肩翼杆(11)、第一连接杆(5)形成四连杆结构，推拉杆(4)的另一端与主副连接杆(9)的一端连接，所述肩翼杆(11)与推拉杆(4)并排设置，所述肩翼杆(11)的一侧与主副连接杆(9)的另一端连接，所述肩翼杆(11)的另一侧与推拉杆变长装置(3)连接，所述小翼杆(6)连接在小翼固定杆(10)上；
所述推拉杆变长装置(3)包括套筒(13)、齿轮传动箱(14)、齿条、有刷电机(16)、蜗杆(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤明同，王琦，高硕，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：新型
国别省市：江西;36
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