一种车辆转向灯控制方法、车辆及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车辆转向灯控制方法、车辆及存储介质。其中，该方法包括：决策模块接收环境感知模块发送的车辆当前位置信息和当前环境障碍信息，并根据车辆当前位置信息、当前环境障碍信息以及自身存储的具有路况属性的全局参考路径，确定路径信息，进而，将路径信息发送至转向灯控制器，转向灯控制器根据路径信息向执行模块发送携带有预瞄距离和预瞄距离处的路况属性的执行指令，执行模块根据执行指令控制车辆转向灯。这样在车辆自动驾驶过程中，不仅能够根据路况自动判断是否开启转向灯，并且能够确定开启转向灯的时机，从而在合适的时机下尽早开启，起到提醒行人和车辆的作用。

A control method, vehicle and storage medium of vehicle turn signal

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向灯控制方法、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及自动控制技术，尤其涉及一种车辆转向灯控制方法、车辆及存储介质。
技术介绍
在汽车自动驾驶领域，不同等级的自动驾驶系统可以不同程度的代替驾驶员的手动操作，控制车辆的油门、刹车和方向盘等，其中，根据汽车的行驶任务自动地开启和关闭转向灯，能够起到提醒行人和其他车辆的作用。现有的自动控制汽车转向灯的方式一般有两种：一种是利用传感器监控车辆的方向盘信号，当控制器检测到车辆方向盘的左转或右转信号时，控制左转向灯或右转向灯自动吸合；另一种是控制器根据车辆导航系统提供的地图信息和车辆位置信息，基于某种规则判断车辆所处路况，例如，若车辆在转弯、并道或掉头情况下，控制左转向灯或右转向灯自动吸合。但是，在上述第一种实现方式中，转向灯自动控制系统通常包含方向盘转角传感器、基于某种控制算法的控制器以及控制命令执行机构，在采集汽车的方向盘转角和角速度作为模糊控制器的输入，利用模糊推理得出转向灯控制量时，对信息简单的模糊处理将导致系统的控制精度降低。而第二种实现方式，则需要额外的全球定位系统(Glo本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆转向灯控制方法，其特征在于，包括：/n决策模块接收环境感知模块发送的车辆当前位置信息和当前环境障碍信息；/n所述决策模块根据所述车辆当前位置信息、所述当前环境障碍信息以及自身存储的全局参考路径，确定路径信息；/n其中，所述全局参考路径具有路况属性；/n所述决策模块将所述路径信息发送至转向灯控制器；/n所述转向灯控制器根据所述路径信息向执行模块发送执行指令；/n其中，所述执行指令中携带有预瞄距离和预瞄距离处的路况属性；/n所述执行模块根据所述执行指令控制所述车辆转向灯。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向灯控制方法，其特征在于，包括：
决策模块接收环境感知模块发送的车辆当前位置信息和当前环境障碍信息；
所述决策模块根据所述车辆当前位置信息、所述当前环境障碍信息以及自身存储的全局参考路径，确定路径信息；
其中，所述全局参考路径具有路况属性；
所述决策模块将所述路径信息发送至转向灯控制器；
所述转向灯控制器根据所述路径信息向执行模块发送执行指令；
其中，所述执行指令中携带有预瞄距离和预瞄距离处的路况属性；
所述执行模块根据所述执行指令控制所述车辆转向灯。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径信息包括全局参考路径和偏离全局参考路径。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述决策模块根据所述车辆当前位置信息、所述当前环境障碍信息以及自身存储的全局参考路径，确定路径信息，包括：
若所述决策模块在所述全局参考路径上，根据所述车辆当前位置信息和所述当前环境障碍信息确定车辆前方无障碍物，则确定所述路径信息为全局参考路径；
若所述决策模块在所述全局参考路径上，根据所述车辆当前位置信息和所述当前环境障碍信息确定车辆前方有障碍物，则确定所述路径信息为偏离全局参考路径。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述全局参考路径的路况属性或偏离全局参考路径的路况属性，包括：
采集全局参考路径或偏离全局参考路径的路点数据；
对所述路点数据进行分段拟合；
根据分段拟合后的路点数据，获取各路点的曲率；
根据所述各路点的曲率和曲率阈值，确定所述全局参考路径或偏离全局参考路径的路况属性。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述转向灯控制器根据所述路径信息向执行模块发送执行指令，包括：
当所述路径信息为全局参考路径时，所述转向灯控制器在全局参考路径上读取预瞄距离处的路况属性，并基于所述预瞄距离和所述路况属性生成执行指令并...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，尚秉旭，王洪峰，陈志新，王迪，李宇寂，许朝文，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22