【技术实现步骤摘要】
一种电动轮汽车驾驶员智能容错控制系统及其工作方法
本专利技术涉及电动轮汽车主动安全系统，尤其涉及一种电动轮汽车驾驶员智能协调辅助容错控制系统。
技术介绍
近些年来，迫于能源与环境的双重压力，各种形式的电动汽车正在成为全球汽车工业研发的焦点，电动轮汽车被业界认为是其中最有前景的一种。传统汽车驱动力由内燃机产生，经由变速箱、传动轴、差速器等一系列机械传动装置传递给车轮，驱动车辆行驶。电动轮汽车的驱动转矩由轮毂电机直接提供，电子测控单元根据驾驶员的油门踏板信号产生相应的控制信号，传递给电机的驱动单元，产生驱动力。相比较来看，电动轮汽车动力直接驱动车轮，省去中间环节，效率显著提升，且每个电机可以单独控制，易于实现各类先进底盘控制技术。然而，由于其执行器数量增加，且其驱动控制方式强烈依赖于电控系统，导致可靠性较传统机械驱动系统大幅降低，在电机出现故障时，对整车进行容错控制，保持汽车安全稳定行驶十分重要。
技术实现思路
本专利技术针对以上问题，提出了一种根据特定驾驶员的日常操作，汽车的实时行驶状态以及路面信息等进行分...
【技术保护点】
1.一种电动轮汽车驾驶员智能容错控制系统，所述电动轮汽车包括车身、转向机构、前桥、后桥、四个电动轮集成，所述前桥和后桥连接在车身中，四个所述电动轮集成分别设于前桥的两端和后桥的两端，所述转向机构与前桥相连接；所述转向机构包括方向盘、转向杆和转向器，所述转向杆的一端与方向盘连接、且另一端通过转向器与前桥连接；其特征在于，/n所述智能容错控制系统包括方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、陀螺仪、GPS系统、摄像头、电子测控单元、四个车速传感器和四个驱动模块；/n所述方向盘转角传感器固定连接在转向杆上，用于采集方向盘的转角；/n所述侧向加速度传感器固定连接在车身内，用于采集汽车的侧...
【技术特征摘要】
1.一种电动轮汽车驾驶员智能容错控制系统，所述电动轮汽车包括车身、转向机构、前桥、后桥、四个电动轮集成，所述前桥和后桥连接在车身中，四个所述电动轮集成分别设于前桥的两端和后桥的两端，所述转向机构与前桥相连接；所述转向机构包括方向盘、转向杆和转向器，所述转向杆的一端与方向盘连接、且另一端通过转向器与前桥连接；其特征在于，
所述智能容错控制系统包括方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、陀螺仪、GPS系统、摄像头、电子测控单元、四个车速传感器和四个驱动模块；
所述方向盘转角传感器固定连接在转向杆上，用于采集方向盘的转角；
所述侧向加速度传感器固定连接在车身内，用于采集汽车的侧向加速度；
所述陀螺仪固定连接在车身内，用于采集汽车的航向角和横摆角速度；
所述GPS系统固定连接在车身内，用于采集汽车的位移；
所述摄像头固定连接在车身的前部，用于采集汽车前部的路面信息；
四个所述车速传感器分别设置于四个电动轮集成中，用于采集汽车的车速；
四个所述驱动模块分别设置于四个电动轮集成中，当某一个或某几个轮毂电机发生故障时，对剩余的正常的轮毂电机进行控制；
所述电子测控单元包括驾驶员参数及路径预测模块、图像处理及路径识别模块和容错控制模块，所述方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、陀螺仪、GPS系统、四个车速传感器均连接所述驾驶员参数及路径预测模块，所述摄像头连接所述图像处理及路径识别模块，所述驾驶员参数及路径预测模块、图像处理及路径识别模块均连接所述容错控制模块，所述容错控制模块还与四个驱动模块连接；
通过驾驶员参数及路径预测模块对驾驶员参数进行辨识并存储，并根据方向盘的转角及汽车行驶状态预测路径；
通过图像处理及路径识别模块根据摄像头采集的信息识别当前路径；
通过容错控制模块根据驾驶员信息、汽车行驶状态以及当前路径进行分析和判断，并在处理后发出控制信号给驱动模块。
2.一种权利要求1所述的电动轮汽车驾驶员智能容错控制系统的工作方法，其特征在于，所述驾驶员参数及路径预测模块包括以下任务：
任务一、驾驶员参数辨识：建立驾驶员的转向特性模型，并根据电子测控单元...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘畅，赵万忠，张寒，王春燕，章波，张自宇，王一松，刘津强，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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