一种可视觉识别的全自动机器人上料装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及物料自动上料技术领域，尤其公开了一种可视觉识别的全自动机器人上料装置，包括基座、活动设置于基座上的机械臂、设置于机械臂末端的固定架、设置于固定架的拾取件及视觉组件；拾取件包括固定盘、滑动设置于固定盘的多个夹爪、用于驱动多个夹爪彼此靠近或彼此远离的第一驱动件，多个夹爪用于拾取视觉组件拍摄后的铜线卷；实际使用时，视觉组件拍摄外界的铜线卷的图像，根据视觉组件所拍摄的图像实现对铜线卷位置的定位，而后机械臂驱动拾取件拾取视觉组件拍摄后的铜线卷，然后机械臂驱动拾取件所拾取的铜线卷移动进而实现铜线卷的自动上料，无需作业人员手动对铜线卷上料，提升铜线卷的上料效率。

A fully automatic robot loading device with visual recognition

【技术实现步骤摘要】
一种可视觉识别的全自动机器人上料装置
本技术涉及物料自动上料
，尤其公开了一种可视觉识别的全自动机器人上料装置。
技术介绍
为了便于铜线的运输或使用，现有技术中常常将铜线卷绕成铜线卷，当需要使用铜线卷时，需要工作人员手动搬运铜线卷实现对铜线卷的上料，导致铜线卷的上料效率低下，不能满足现代化生产的需要。
技术实现思路
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本技术的目的在于提供一种可视觉识别的全自动机器人上料装置，视觉组件拍摄铜线卷的图像实现对铜线卷位置的定位，机械臂驱动拾取件拾取视觉组件拍摄后的铜线卷并移动所拾取的铜线卷，实现铜线卷的自动上料，无需作业人员手动对铜线卷上料，提升铜线卷的上料效率。为实现上述目的，本技术的一种可视觉识别的全自动机器人上料装置，包括基座、活动设置于基座上的机械臂、设置于机械臂末端的固定架、设置于固定架的拾取件及视觉组件，视觉组件用于拍摄外界的铜线卷的图像，拾取件用于拾取视觉组件拍摄后的铜线卷，机械臂驱动拾取件所拾取的铜线卷移动实现铜线卷的自动上料；拾取件包括固定盘、滑动设置于固定盘的多个夹爪、用于驱动多个夹爪彼此靠近或彼此远离的第一驱动件，多个夹爪围绕固定盘的中心轴线呈环形阵列，多个夹爪用于拾取视觉组件拍摄后的铜线卷。其中，夹爪具有延伸臂及设置于延伸臂的自由端的卡凸，多个夹爪的延伸臂平行设置，卡凸位于多个夹爪的延伸臂彼此远离的一侧；铜线卷具有用于容设多个夹爪的延伸臂的通孔及位于通孔内的挡止台阶，挡止台阶用于抵触挡止卡凸以便机械臂驱动拾取件对铜线卷进行自动上料。其中，视觉组件包括设置于固定架的工业相机及环形光源，环形光源环绕工业相机设置，工业相机经由环形光源对外界的铜线卷拍摄图像。其中，固定架设置有真空吸盘，真空吸盘用于吸取上下堆叠的两个铜线卷之间的隔离纸，真空吸盘采用弹性材料制成，真空吸盘具有容气盲孔，隔离纸用于遮盖容气盲孔的开口，机械臂驱动真空吸盘挤压隔离纸使得容气盲孔内的空气排出，利用真空吸盘的内外气压差使得真空吸盘吸住隔离纸。其中，固定架为矩形框架，拾取件、视觉组件位于固定架中部，固定架的四个拐角处分别设置有一个真空吸盘，固定架四个拐角处的真空吸盘分别吸住同一隔离纸的四个不同部位。其中，固定架装设有伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆与真空吸盘连接，伸缩气缸驱动真空吸盘挤压隔离纸从而使得容气盲孔内的空气排出。其中，可视觉识别的全自动机器人上料装置还包括输送机构，输送机构包括机架、转动设置于机架的多个滚筒、设置于机架并用于驱动滚筒转动的第二驱动件，机械臂驱动拾取件将所拾取的铜线卷防止在滚筒上，第二驱动件驱动滚筒转动实现铜线卷的移动，实现铜线卷的自动上料。有益效果：实际使用时，视觉组件拍摄外界的铜线卷的图像，根据视觉组件所拍摄的图像实现对铜线卷位置的定位，而后机械臂驱动拾取件拾取视觉组件拍摄后的铜线卷，然后机械臂驱动拾取件所拾取的铜线卷移动进而实现铜线卷的自动上料，无需作业人员手动对铜线卷上料，提升铜线卷的上料效率。附图说明图1为本技术的立体图；图2为本技术的固定架、拾取件及视觉组件的立体图；图3为图2中A部分的局部放大图。附图标记包括：1—基座2—机械臂3—固定架4—拾取件5—视觉组件6—固定盘7—夹爪8—延伸臂9—卡凸11—工业相机12—环形光源13—真空吸盘14—容气盲孔15—伸缩气缸16—输送机构17—机架18—滚筒101—铜线卷102—通孔。具体实施方式下面结合实施例及附图对本技术作进一步的说明。请参阅图1至图3所示，本技术的一种可视觉识别的全自动机器人上料装置，包括基座1、活动设置在基座1上的机械臂2、设置在机械臂2末端上的固定架3、设置在固定架3上的拾取件4及视觉组件5，视觉组件5用于拍摄外界的铜线卷101的图像，拾取件4用于拾取视觉组件5拍摄后的铜线卷101，机械臂2驱动拾取件4所拾取的铜线卷101移动进而实现铜线卷101的自动上料。本实施例中，拾取件4包括固定盘6、滑动设置在固定盘6上的多个夹爪7、用于驱动多个夹爪7彼此靠近或彼此远离的第一驱动件，第一驱动件安装在固定盘6上或和固定架3上，多个夹爪7围绕固定盘6的中心轴线呈环形阵列，多个夹爪7用于拾取视觉组件5拍摄后的铜线卷101。实际使用时，视觉组件5拍摄外界的铜线卷101的图像，根据视觉组件5所拍摄的图像实现对铜线卷101位置的定位，而后机械臂2驱动拾取件4拾取视觉组件5拍摄后的铜线卷101，然后机械臂2驱动拾取件4所拾取的铜线卷101移动进而实现铜线卷101的自动上料，无需作业人员手动对铜线卷101上料，提升铜线卷101的上料效率。夹爪7具有延伸臂8及设置在延伸臂8的自由端上的卡凸9，卡凸9与延伸臂8为一体式构造，卡凸9自延伸臂8的外表面突设而成，多个夹爪7的延伸臂8平行设置，卡凸9位于多个夹爪7的延伸臂8彼此远离的一侧。铜线卷101具有用于容设多个夹爪7的延伸臂8的通孔102及位于通孔102内的挡止台阶（图中未示出），挡止台阶用于抵触挡止卡凸9以便机械臂2驱动拾取件4对铜线卷101进行自动上料。使用时，机械臂2驱动拾取件4移动使得拾取件4的多个夹爪7的延伸臂8突伸入通孔102内，然后第一驱动件驱动多个夹爪7的延伸臂8朝彼此远离的方向移动，直至卡凸9抵触在通孔102的孔壁上，然后机械臂2驱动拾取件4向上移动，使得挡止台阶抵触挡止卡凸9，然后移动的机械臂2即可将铜线卷101吊起移走，进而实现对铜线卷101的自动上料。视觉组件5包括设置在固定架3上的工业相机11及环形光源12，环形光源12环绕工业相机11设置，工业相机11经由环形光源12对外界的铜线卷101拍摄图像。实际使用时，环形光源12对铜线卷101补偿光线，使得工业相机11拍摄出清晰的图像，进而获得铜线卷101所在的准确位置，确保机械臂2可以驱动拾取件4准确拾取视觉组件5拍摄图像后的铜线卷101。固定架3设置有真空吸盘13，真空吸盘13用于吸取上下堆叠的两个铜线卷101之间的隔离纸，真空吸盘13采用弹性材料制成，例如，真空吸盘13采用硅胶制成。真空吸盘13上具有容气盲孔14，容气盲孔14自真空吸盘13的自由端的端面凹设而成，隔离纸用于遮盖容气盲孔14的开口，机械臂2驱动真空吸盘13挤压隔离纸使得容气盲孔14内的空气排出，利用真空吸盘13的内外气压差使得真空吸盘13吸住隔离纸。无需作业人员手动移走上下两个铜线卷101之间的隔离纸，提升隔离纸的收集效率。固定架3为矩形框架，拾取件4、视觉组件5位于固定架3中部，固定架3的四个拐角处分别设置有一个真空吸盘13，固定架3四个拐角处的真空吸盘13分别吸住同一隔离纸的四个不同部位，确保隔离纸受力均衡可以被稳稳地吸住，避免仅有一个真空吸盘13吸住隔离纸时隔离纸发生折叠弯曲，确保机械臂2可以将隔离纸整齐准确地摆放在所需的收集位置。固定架3装设有伸缩气本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可视觉识别的全自动机器人上料装置，其特征在于：包括基座、活动设置于基座上的机械臂、设置于机械臂末端的固定架、设置于固定架的拾取件及视觉组件，视觉组件用于拍摄外界的铜线卷的图像，拾取件用于拾取视觉组件拍摄后的铜线卷，机械臂驱动拾取件所拾取的铜线卷移动实现铜线卷的自动上料；拾取件包括固定盘、滑动设置于固定盘的多个夹爪、用于驱动多个夹爪彼此靠近或彼此远离的第一驱动件，多个夹爪围绕固定盘的中心轴线呈环形阵列，多个夹爪用于拾取视觉组件拍摄后的铜线卷。/n

【技术特征摘要】
1.一种可视觉识别的全自动机器人上料装置，其特征在于：包括基座、活动设置于基座上的机械臂、设置于机械臂末端的固定架、设置于固定架的拾取件及视觉组件，视觉组件用于拍摄外界的铜线卷的图像，拾取件用于拾取视觉组件拍摄后的铜线卷，机械臂驱动拾取件所拾取的铜线卷移动实现铜线卷的自动上料；拾取件包括固定盘、滑动设置于固定盘的多个夹爪、用于驱动多个夹爪彼此靠近或彼此远离的第一驱动件，多个夹爪围绕固定盘的中心轴线呈环形阵列，多个夹爪用于拾取视觉组件拍摄后的铜线卷。


2.根据权利要求1所述的可视觉识别的全自动机器人上料装置，其特征在于：夹爪具有延伸臂及设置于延伸臂的自由端的卡凸，多个夹爪的延伸臂平行设置，卡凸位于多个夹爪的延伸臂彼此远离的一侧；铜线卷具有用于容设多个夹爪的延伸臂的通孔及位于通孔内的挡止台阶，挡止台阶用于抵触挡止卡凸以便机械臂驱动拾取件对铜线卷进行自动上料。


3.根据权利要求1所述的可视觉识别的全自动机器人上料装置，其特征在于：视觉组件包括设置于固定架的工业相机及环形光源，环形光源环绕工业相机设置，工业相机经由环形光源对外界的铜线卷拍摄图像。


4.根据权利要求1所述的可视觉识别的全自动机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨麟，陈斌，陈中成，王欣发，
申请(专利权)人：广东统一机器人智能股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44