一种端拾器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种端拾器，涉及工装夹具技术领域。该端拾器一具体实施方式包括：夹抱机构和端拾器本体；其中，所述夹抱机构包括：夹板组件、驱动机构和导向机构；所述导向机构与所述端拾器本体固定连接；所述驱动机构与所述夹板组件连接，所述夹板组件与所述导向机构相连接；由此，所述驱动机构可驱动所述夹板组件沿所述导向机构所限定的方向运动；所述夹板组件位于所述端拾器本体的一侧。本方案能够增强搬运过程中端拾器对抓取物品的抓取力度，避免抓取物品被甩出而造成抓取失败，并可避免端拾器与其他干扰物发生碰撞。

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【技术实现步骤摘要】
一种端拾器
本技术涉及工装夹具
，尤其涉及一种端拾器。
技术介绍
端拾器是一种利用吸盘或磁铁进行抓取的零件抓取机构，可实现工件和商品等待拾物品的抓取和搬送，其广泛应用于自动化制造和物流等行业。现有的端拾器主要通过垂直作用于待拾物品的作用力，实现对待拾物品的抓取。例如，吸盘端拾器主要通过吸盘在待拾物品表面建立负压，以产生垂直作用于待拾物品的吸力，然后通过吸力提起待拾物品，以实现对待拾物品的抓取和搬送。在实现本技术过程中，技术人发现现有技术中至少存在如下问题：在抓取到待拾物品之后的搬送过程中，端拾器带动抓取的物品进行平移，该平移过程为变速过程，而变速过程中的加速度会转化为对吸盘与抓取物品之间的剪切力，这导致在搬送过程中，端拾器对抓取的物品的抓取力度减小，易使被抓取的物品被甩出，造成抓取失败。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种端拾器，能够增强搬运过程中端拾器对抓取物品的抓取力度，并可避免端拾器与其他干扰物发生碰撞。为实现上述目的，根据本技术实施例的一个方面，提供了一种端拾器，包括：夹抱机构和端拾器本体；其中，所述夹抱机构包括：夹板组件、驱动机构和导向机构；所述导向机构与所述端拾器本体固定连接；所述驱动机构与所述夹板组件连接，所述夹板组件与所述导向机构相连接；由此，所述驱动机构可驱动所述夹板组件沿所述导向机构所限定的方向运动；所述夹板组件位于所述端拾器本体的一侧。可选地，所述夹板组件的数量为两个；两个所述夹板组件分别位于所述端拾器本体的两侧。可选地，所述导向机构包括：两个轨道板；其中，两个所述轨道板与所述端拾器本体固定连接，每一个所述轨道板上设置有导向轨道；每一个所述夹板组件与两个所述轨道板相连，所述夹板组件可在所述驱动机构的驱动下在所述导向轨道中滚动。可选地，所述夹板组件包括夹臂和滚动机构；其中，所述滚动机构包括：轴承滚轮、滚轮安装杆和夹板支架；所述滚轮安装杆设置在所述夹板支架上，且所述滚轮安装杆的两端设置有所述轴承滚轮；设置于所述滚轮安装杆两端的两个所述轴承滚轮分别位于两个所述轨道板上的所述导向轨道中；所述轴承滚轮可在所述驱动机构的驱动下，所述导向轨道中滚动。可选地，所述滚动机构进一步包括：耐磨片；其中，所述耐磨片设置在所述夹板支架与所述轴承滚轮之间。可选地，所述驱动机构包括两个气缸组件和两个连接杆；其中，两个所述连接杆中，位于左侧的所述连接杆的两端与两个所述轨道板固定连接，且位于左侧的所述连接杆与两个所述夹板组件中左侧的所述夹板组件相邻；两个所述连接杆中，位于右侧的所述连接杆的两端与两个所述轨道板固定连接，且位于右侧的所述连接杆与两个所述夹板组件中右侧的所述夹板组件相邻；两个所述气缸组件中的第一气缸组件的固定端与位于左侧的所述连接杆相连，且所述第一气缸组件的活塞杆与位于右侧的所述夹板组件中的滚轮安装杆相连；两个所述气缸组件中的第二气缸组件的固定端与位于右侧的所述连接杆相连，且所述第二气缸组件的活塞杆与位于左侧的所述夹板组件中的滚轮安装杆相连；所述气缸组件可通过所述滚轮安装杆驱动所述轴承滚轮在所述导向轨道中滚动。可选地，所述导向轨道包括两个导向段；位于左侧的所述夹板组件在两个所述导向段中的左侧导向段中运动，位于右侧的所述夹板组件在两个所述导向段中的右侧导向段中运动；所述导向段包括：依次连通的第一弧线段、直线段和第二弧线段；所述第一弧线段和所述第二弧线段的圆心在所述端拾器本体的上方。可选地，所述夹臂包括：夹板、导杆、导杆连接板、直线轴承和拉簧；其中，所述夹板支架上设置有连通孔；所述导杆连接板设置于所述夹板支架顶部；所述拉簧的第一端与所述导杆连接板相连，所述拉簧的第二端与所述夹板支架相连；所述直线轴承设置于所述连通孔中；所述导杆的第一端贯穿所述直线轴承并与所述导杆连接板固定连接；所述夹板设置在所述导杆上，且与所述导杆的第二端相邻。可选地，所述夹板为弹性夹板。可选地，所述端拾器本体包括：吸盘、吸盘连接板、盖板和负压接头；其中，所述吸盘与所述吸盘连接板固定连接，所述吸盘连接板与所述盖板相连，所述盖板上设置有所述负压接头。可选地，该端拾器进一步包括：端部连接板；其中，所述端部连接板与所述夹抱机构相连接，所述端部连接板与外部的分拣设备相连。上述技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过在端拾器本体相对的两侧分别设置夹板组件，在端拾器本体将待拾物品向上吸起的过程中，夹板组件可在驱动机构的驱动下，在导向机构所限定的方向上运动。当两个夹板组件运动至与待拾物品相接触时，两个夹板组件可分别向待拾物品施加方向相反的力，则两个夹板组件可限定待拾物品在水平方向上与端拾器本体的相对位置。由此避免在搬运过程中，由于变速过程的剪切力导致端拾器减轻对抓取物品的抓取力度，即增强搬运过程中端拾器对抓取物品的抓取力度，从而避免抓取物品被甩出而造成的抓取失败。上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。附图说明附图用于更好地理解本技术，不构成对本技术的不当限定。其中：图1(a)是本技术实施例提供的一种端拾器的夹板组件呈闭合状态的结构示意图；图1(b)是本技术实施例提供的一种端拾器的夹板组件呈打开状态的结构示意图；图1(c)是本技术实施例提供的一种夹取有待拾物品的端拾器的结构示意图；图2是本技术实施例提供的另一种夹取有待拾物品的端拾器的结构示意图；图3是本技术实施例提供的一种端拾器本体的结构示意图；图4是本技术实施例提供的一种端拾器的结构示意图；图5是本技术实施例提供的一种轨道板的结构示意图；图6是本技术实施例提供的一种夹抱机构的结构示意图；图7是本技术实施例提供的一种夹板组件的结构示意图；图8是本技术实施例提供的另一种端拾器的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术的示范性实施例做出说明，其中包括本技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。在利用端拾器进行自动分拣时，通常由端拾器将待拾物品抓取并搬送至指定位置。在抓取到待拾物品之后的搬送过程中，端拾器带动抓取的物品进行平移，该平移过程为变速过程，而变速过程中的加速度会转化为对吸盘与抓取物品之间的剪切力，这导致在搬送过程中，端拾器对抓取的物品的抓取力度减小，易使被抓取的物品被甩出，造成抓取失败。如图1(a)和图1(b)所示，本技术实施例提供了一种端拾器，包括：夹抱机构和端拾器本体20；其中，所述夹抱机构包括：夹板组件11、驱动机构12和导向机构13；所述导向机构13与所述端拾器本体20固定连接；所述驱动机构12与所述夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种端拾器，其特征在于，包括：夹抱机构和端拾器本体(20)；其中，/n所述夹抱机构包括：夹板组件(11)、驱动机构(12)和导向机构(13)；/n所述导向机构(13)与所述端拾器本体(20)固定连接；/n所述驱动机构(12)与所述夹板组件(11)连接，所述夹板组件(11)与所述导向机构(13)相连接；由此，所述驱动机构(12)可驱动所述夹板组件(11)沿所述导向机构(13)所限定的方向运动；/n所述夹板组件(11)位于所述端拾器本体(20)的一侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种端拾器，其特征在于，包括：夹抱机构和端拾器本体(20)；其中，
所述夹抱机构包括：夹板组件(11)、驱动机构(12)和导向机构(13)；
所述导向机构(13)与所述端拾器本体(20)固定连接；
所述驱动机构(12)与所述夹板组件(11)连接，所述夹板组件(11)与所述导向机构(13)相连接；由此，所述驱动机构(12)可驱动所述夹板组件(11)沿所述导向机构(13)所限定的方向运动；
所述夹板组件(11)位于所述端拾器本体(20)的一侧。


2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，
所述夹板组件(11)的数量为两个；
两个所述夹板组件(11)分别位于所述端拾器本体(20)的两侧。


3.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，
所述导向机构(13)包括：两个轨道板(131)；其中，
两个所述轨道板(131)与所述端拾器本体(20)固定连接，每一个所述轨道板(131)上设置有导向轨道(1310)；
每一个所述夹板组件(11)与两个所述轨道板(131)相连，所述夹板组件(11)可在所述驱动机构(12)的驱动下在所述导向轨道(1310)中滚动。


4.根据权利要求3所述的端拾器，其特征在于，
所述夹板组件(11)包括夹臂和滚动机构；其中，
所述滚动机构包括：轴承滚轮(1121)、滚轮安装杆(1122)和夹板支架(1123)；
所述滚轮安装杆(1122)设置在所述夹板支架(1123)上，且所述滚轮安装杆(1122)的两端设置有所述轴承滚轮(1121)；
设置于所述滚轮安装杆(1122)两端的两个所述轴承滚轮(1121)分别位于两个所述轨道板(131)上的所述导向轨道(1310)中；所述轴承滚轮(1121)可在所述驱动机构(12)的驱动下，在所述导向轨道(1310)中滚动。


5.根据权利要求4所述的端拾器，其特征在于，
所述滚动机构进一步包括：耐磨片(1124)；其中，
所述耐磨片(1124)设置在所述夹板支架(1123)与所述轴承滚轮(1121)之间。


6.根据权利要求4所述的端拾器，其特征在于，
所述驱动机构(12)包括两个气缸组件(121)和两个连接杆(122)；其中，
两个所述连接杆(122)中，位于左侧的所述连接杆(122)的两端与两个所述轨道板(131)固定连接，且位于左侧的所述连接杆(122)与两个所述夹板组件(11)中左侧的所述夹板组件(11)相邻；
两个所述连接杆(122)中，位于右侧的所述连接杆(122)的两端与两个所述轨道板(131)固定连接，且位于右侧的所述连接杆(122)与两个所述夹板组件(11)中右侧的所述夹板组件(11)相邻；
两个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈英，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11