用于自动化车辆的传感器设备制造技术

本发明专利技术涉及一种用于自动化车辆(200)的传感器设备(100)，所述传感器设备具有：‑至少一个数据接口(10)；和分析评估装置(20)；其中，能够通过所述数据接口(10)将行驶路径数据(D)输送给所述分析评估装置(20)；和其中，借助于所述行驶路径数据(D)，能够控制所述传感器设备的环境感测特征。

Sensor equipment for automated vehicles

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动化车辆的传感器设备
本专利技术涉及一种用于自动化车辆的传感器设备。本专利技术还涉及一种用于运行用于自动化车辆的传感器设备的方法。本专利技术还涉及一种计算机程序产品。
技术介绍
用于驾驶员辅助系统的已知环境传感器，例如激光雷达，视频，雷达具有有限的打开角度。该打开角度的任意增大通常要么不可能(由于在激光雷达的情况下涉及眼睛安全性的规定，在视频情况下分辨率降低等)要么连带有附加成本。当今的传感器提供如下可能性：在有限规模内控制观察范围(例如在雷达的情况下借助于电子“波束成形”，在激光雷达的情况下借助于扫描的变化，在视频情况下借助于部分区域的选择等)。
技术实现思路
本专利技术的任务是，提供一种用于自动化车辆的传感器设备，所述传感器设备具有改进的运行特性。根据第一方面，该任务借助用于自动化车辆的传感器设备来实现，所述传感器设备包括：-至少一个数据接口；和-分析评估装置；-其中，通过数据接口能够将行驶路径数据输送给分析评估装置；和-其中，借助于行驶路径数据能够控制传感器设备的环境感测特征。以该方式，可以更好地充分利用传感器设备的技术限制，因为根据具体的行驶路径而定来实现不同的环境感测特征。在相关的感测范围内，可以以该方式提高探测性能，其中，对于这种情况也有利地将更少的电磁能量辐射到环境中。根据第二方面，该该任务借助一种用于运行用于自动化车辆的传感器设备的方法来实现，包括以下步骤：-通过至少一个数据接口输送行驶路径数据；-借助于分析评估装置分析评估行驶路径数据；和-根据所分析评估的行驶路径数据借助于控制装置控制传感器设备的环境感测特征。传感器设备的有利扩展方案是从属权利要求的主题。传感器设备的一个有利扩展方案设置，行驶路径数据构造为轨迹数据。借助于轨迹数据来确定未来车辆位置的限定数量，其中，这种数据在自动化车辆中已经存在。以该方式，对于传感器设备而言有利地仅需要很少的附加耗费用于输送和处理轨迹数据。传感器设备的另一有利扩展方案的特点在于，通过数据接口能够考虑由自动化车辆的驾驶员所执行的至少一个行驶操作。这通过传输涉及例如转向角、闪光装置操纵、制动操作等的特定数据来进行。结果，由此还支持传感器设备的、更好地与行驶路径适配的工作方式。传感器设备的另一有利扩展方案的特征在于，传感器设备是激光雷达传感器、视频传感器、雷达传感器或超声波传感器。由此，可以利用多种不同的技术用于传感器设备。传感器设备的另一有利扩展方案设置，传感器设备能够用作自动化车辆的前置传感装置和/或侧置传感装置和/或后置传感装置。以该方式，可以充分利用传感器设备的优化的环境感测特性用于自动化车辆。例如当车辆在弯道半径非常小的情况下进行操作时，所述传感器设备的各种构型可能性可以是有利的。传感器设备的另一有利扩展方案设置，环境感测特征包括车辆的持续大约5秒至大约10秒的向前运动阶段。以该方式，传感器设备的环境感测特征仅需要适配于可预见的且足够的空间区域。下面，利用其他特征和优点根据多个附图详细说明本专利技术。在此，所描述或者所示出的所有特征本身或以任意组合的方式构成本专利技术的主题，而与它们在权利要求中的总结或引用无关，以及与它们在说明书或附图中的表述或示图无关。这些附图主要被考虑用于阐明对于本专利技术重要的原理。公开的方法特征类似地由公开的相应设备特征得到，并且反之亦然。这尤其意味着，涉及方法的特征、技术优点和实施方式以类似的方式由设备的相应实施方式、特征和优点得到，并且反之亦然。附图说明在附图中示出：图1所提出的传感器设备的作用方式的原理图；图2所提出的传感器设备的作用方式的另一原理图；图3所提出的传感器设备的原理方框图；和图4用于运行用于自动化车辆的传感器设备的方法的原理流程。具体实施方式下面，术语“自动化机动车”在含义上与部分自动化机动车、自主机动车和部分自主机动车同义地使用。本专利技术的核心构思尤其是，提供自动化车辆的环境传感装置的这样一种环境感测特征，使得在任何时间点仅对与车辆当前所执行的行驶操作相关的区域进行感测。在此充分利用的是，自动化行驶功能“准确知道”车辆在下一个时间将会向哪里运动，因为该行驶操作被完整规划并且例如以轨迹数据的形式被传输给例如车辆的促动装置。提出，在环境传感器上设置接口，通过所述接口读取已知的行驶路径数据。借助于传感器内的合适的计算规则，由此调节传感器的在该行驶路径数据方面优化的环境感测特征(例如视距，打开角度等)。用于行驶路径数据和传感器内部的计算规则的所述数据接口的优点在于，所述轨迹对于传感器的用户而言易于计算并且与所使用的传感器无关。有利地，在预给定呈轨迹形式的行驶路径数据时不需要传感器特定的知识。出于该原因，对于第三方也能够以简单的方式使用该数据接口，例如制造者可以为自己的驾驶员辅助功能生成轨迹并将该轨迹提供给传感器。在许多驾驶员辅助功能和自动化驾驶功能中无论如何已经规划和求取了轨迹。如果所提到的轨迹中的一个实际上也被输出给车辆控制装置的轨迹被传感器接收到，那么在任何时间点确保，刚好覆盖车辆在下一个可预见的时间内要行经的传感器感测范围。在一个简化的变型方案中，替代于轨迹，也可以为传感器设备预给定一个路径，也就是说区域的几何描述，车辆在下一个时间将会行经所述区域而没有在时间上说明车辆何时将处于该区域中的确定点处。与具有精确时间曲线和速度曲线的轨迹不同，虽然可以以该方式控制传感器设备的打开角度，但是视距仅是受限的。图1以四个示图示出所提出的用于自动化车辆200的传感器设备100的作用方式的示意性的示例性场景。在图1a和1b中可以看到自动化车辆200，所述自动化车辆驶过弯道。图1a中的弯道与图1b中的弯道相比具有略小的曲率。可以看出，传感器设备的观察范围FOV包括车辆200的当前行驶位置和大约四个未来行驶位置，这相应于自动化车辆200的约5s到10s的大概行驶时间。以该方式支持，传感器设备100在其特征及其照射特性(Ausleuchtverhalten)方面适配于车辆200的未来行驶路径。在图1a至1d中示出传感器设备的示例，所述传感器设备在发送能量方面受限。与行驶操作有关地，传感器设备的观察范围是窄且远的(参见图1c,1d：例如在快速直线行驶的情况下)或者是宽且短的(参见图1a,1b：例如在通常较低速度的情况下进行弯道行驶时)。根据行驶方向而定，传感器设备的观察范围可以向左偏转或向右偏转。用深色示出的车辆200处于当前车辆位置中，四个浅色标记的车辆代表车辆200的沿着为该车辆200规划的轨迹的规划车辆位置或者说未来车辆位置，与当前车辆位置相关地在例如1秒、2秒、3秒和4秒后到达所述规划车辆位置或者说未来车辆位置。观察范围FOV代表自动化车辆200的前置传感装置的传感器观察范围。图1c和1d表明，自动化车辆200在具有三个车道的行车道上从中间车道变换到右侧车道上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动化车辆(200)的传感器设备(100)，所述传感器设备包括：/n-至少一个数据接口(10)；和/n-分析评估装置(20)；/n-其中，通过所述数据接口(10)能够将行驶路径数据(D)输送给所述分析评估装置(20)；和/n-其中，借助于所述行驶路径数据(D)能够控制所述传感器设备的环境感测特征。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170614 DE 102017210045.11.一种用于自动化车辆(200)的传感器设备(100)，所述传感器设备包括：
-至少一个数据接口(10)；和
-分析评估装置(20)；
-其中，通过所述数据接口(10)能够将行驶路径数据(D)输送给所述分析评估装置(20)；和
-其中，借助于所述行驶路径数据(D)能够控制所述传感器设备的环境感测特征。


2.根据权利要求1所述的传感器设备(100)，其特征在于，所述行驶路径数据(D)构造为轨迹数据。


3.根据权利要求1或2所述的传感器设备(100)，其特征在于，通过所述数据接口(10)能够考虑由所述自动化车辆(200)的驾驶员执行的至少一个行驶操作。


4.根据以上权利要求中任一项所述的传感器设备(100)，其特征在于，所述传感器设备(100)是激光雷达传感器、视频传感器、雷达传感器或超声波传感器。

【专利技术属性】
技术研发人员：O·平克，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE