挂接辅助系统技术方案

本文提供一种挂接辅助系统，其包括感测系统，所述感测系统被配置为检测接近车辆的挂车。转向系统被配置为更改所述车辆的路径。变速器系统在其中具有一个或多个档位。控制器设置在所述挂接辅助系统内，并且被配置为：沿路径控制所述车辆的所述转向系统以使挂接球与所述挂车的耦接器对准；检测所述转向系统的故障或所述变速器系统的档位改变并且暂停对所述车辆的控制；并且在重新定位所述车辆期间监测所述耦接器。

Hook up auxiliary system

【技术实现步骤摘要】
挂接辅助系统
本公开总体涉及自主和半自主车辆系统，并且更具体地，涉及有利于将车辆挂接到挂车的挂接辅助系统。
技术介绍
将车辆挂接到挂车的过程可能是困难的，尤其对那些缺乏经验的人而言。因此，需要一种通过以简单但直观的方式辅助用户来简化过程的系统。
技术实现思路
根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括感测系统，所述感测系统被配置为检测接近车辆的挂车。所述挂接辅助系统还包括转向系统，所述转向系统被配置为更改车辆路径。变速器系统在其中具有一个或多个档位。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于沿路径控制所述车辆的所述转向系统，以使挂接球与所述挂车的耦接器对准；检测所述转向系统的故障或所述变速器系统的档位改变并且暂停对所述车辆进行挂接辅助操作；并且在重新定位所述车辆期间监测所述耦接器。根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助方法。所述方法包括自主地控制转向系统以使车辆沿路径移动从而使所述车辆与耦接器对准。所述方法还包括检测所述转向系统的转向故障。所述方法还包括当重新定位所述车辆时暂停对所述转向系统的控制。最后，所述方法包括在重新定位所述车辆时监测所述耦接器。根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括感测系统，所述感测系统被配置为监测具有耦接器的挂车。变速器系统包括一个或多个档位。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于生成路径以使挂接组件与所述耦接器对准；检测档位的改变；暂停对所述车辆进行挂接辅助操作；并且当暂停所述挂接辅助操作时监测所述耦接器。在研究以下说明书、权利要求和附图后，本领域技术人员将理解并了解本专利技术的这些和其他方面、目标和特征。附图说明在附图中：图1是车辆和挂车的顶部透视图，所述车辆配备有根据一些示例的挂接辅助(hitchassistance)系统(也称为“挂接辅助(hitchassist)”系统)；图2是示出根据一些示例的挂接辅助系统的各种部件的框图；图3是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的一个步骤期间的顶视示意图；图4是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的后续步骤期间的顶视示意图；图5是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的后续步骤期间的顶视示意图；图6是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的一个后续步骤期间的顶视示意图，并且示出在导出的对准路径的端部处的车辆的挂接球的位置；图7是根据一些示例的包括转向马达的动力转向系统的示意图；图8是根据一些示例的当响应于转向故障检测到用户输入时挂接辅助系统的操作程序的流程图；并且图9是根据一些示例的当用户更改变速器系统的操作模式时挂接辅助系统的操作程序的流程图。具体实施方式这里为了说明目的，术语“上”、“下”、“右”、“左”、“后”、“前”、“竖直”、“水平”及它们的派生词应当与如图1中取向的专利技术相关。然而，应当理解，除非明确指明相反，否则本专利技术可以采用各种替代取向。还应当理解，附图中所示的以及以下说明书中所述的具体装置和过程仅仅是所附权利要求中限定的创造性概念的示例性示例。因此，除非权利要求另有明确说明，否则与本文公开的示例相关的具体尺寸和其他物理特性不应当被视为是限制性的。如所要求的，本文公开了本专利技术的详细示例。然而，应当理解，所公开的示例仅仅是可以各种和替代形式体现的本专利技术的示例。附图不一定是详细设计，并且一些示意图可被扩大或最小化以示出功能概况。因此，本文公开的具体结构细节和功能细节不应当被解释为是限制性的，而是仅仅作为教导本领域技术人员以不同方式采用本专利技术的代表性基础。在本文档中，诸如第一和第二、顶部和底部等关系术语仅用于区分一个实体或动作与另一实体或动作，而不一定要求或暗示此类实体或动作之间的任何实际的这样的关系或次序。术语“包括”(“comprises”)、“包括”(“comprising”)或其任何其他变型意图涵盖非排他性的包括，使得包括元件列表的过程、方法、制品或设备不仅包括那些元件，而且可包括没有明确列出或非此类过程、方法、制品或设备固有的其他元件。在没有更多约束的情况下，“包括”之后的元件并不排除在包括所述元件的过程、方法、物品或设备中存在另外的相同元件。如本文所用，当用于列举两个或更多个项时，术语“和/或”意思是：可单独地采用所列项中的任一个，或可采用所列项中的两个或更多个的任何组合。例如，如果组合物被描述为含有组分A、B和/或C，那么组合物可含有：仅A；仅B；仅C；A和B的组合；A和C的组合；B和C的组合；或A、B和C的组合。以下公开内容描述了一种用于车辆的挂接辅助系统。挂接辅助系统可包括感测系统，所述感测系统用于检测接近车辆的挂车的耦接器；以及控制器，所述控制器用于生成车辆路径以使车辆与耦接器对准和/或使车辆沿路径移动。在一些情况下，当车辆沿路径移动时，用户可更改车辆的转向系统和/或动力传动系系统。作为响应，控制器可暂停一个或多个挂接辅助操作，同时继续监测目标，使得挂接辅助操作可重新启动而无需执行一个或多个初始操作，诸如识别耦接器、估算耦接器的高度、生成车辆路径、识别耦接到车辆的挂接组件等。参考图1和图2，附图标号10表示车辆12的挂接辅助系统(也称为“挂接辅助”系统)。特别地，挂接辅助系统10包括控制器14，所述控制器14获取挂车18的耦接器16的位置数据并且导出用于使车辆12的挂接组件22与耦接器16对准的车辆路径20(图3)。在一些示例中，挂接组件22可包括支撑挂接球26的球座24。挂接球26可固定在从车辆12延伸的球座24上和/或挂接球26可固定到车辆12的一部分，诸如车辆12的保险杠。在一些示例中，球座24可与固定到车辆12的接收器28耦接。如图1所示，车辆12示例性地体现为具有卡车车厢30的敞蓬小型载货卡车，所述卡车车厢30能够经由可旋转的后挡板32进入。挂接球26可由挂接耦接器16接收，所述挂接耦接器16呈设置在挂车耦接器16的末端部分处的耦接器球窝34的形式。挂车18示例性地被体现为单轴挂车，耦接器16从所述单轴挂车纵向延伸。应当理解，挂车18的另外的示例可以可替代地与车辆12耦接以提供枢转连接部，诸如通过与第五车轮连接器连接。还可预期，在不背离本文提供的教义的情况下，挂车18的另外的示例可包括多于一个的轴，并且可具有被配置用于不同的负载和物品项(诸如厢形挂车或平板挂车)的各种形状和大小。相对于如图2所示的挂接辅助系统10的总体操作，挂接辅助系统10包括感测系统46，所述感测系统46包括获得或以其他方式提供车辆状态相关信息的各种传感器和装置。例如，在一些情况下，感测系统46并入成像系统36，所述成像系统36包括一个或多个外部成像器38、40、42、44或任何其他基于视觉的装置。一个或多个成像器38、40、42、44各自包括区域型图像传感器(诸如CCD或CMOS图像传感器)和捕获成像视野(例如，视野48、50、52a、52b，图5)的图像的图像捕获光学器件，所述成像视野本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挂接辅助系统，其包括：/n感测系统，所述感测系统被配置为检测接近车辆的挂车；/n转向系统，所述转向系统被配置为更改所述车辆的路径；/n变速器系统，所述变速器系统在其中具有一个或多个档位；以及/n控制器，所述控制器用于：/n沿路径控制所述车辆的所述转向系统以使挂接球与所述挂车的耦接器对准；/n检测所述转向系统的故障或所述变速器系统的档位改变并且暂停对所述车辆的挂接辅助操作；并且/n在重新定位所述车辆期间监测所述耦接器。/n

【技术特征摘要】
20180718 US 16/038,3981.一种挂接辅助系统，其包括：
感测系统，所述感测系统被配置为检测接近车辆的挂车；
转向系统，所述转向系统被配置为更改所述车辆的路径；
变速器系统，所述变速器系统在其中具有一个或多个档位；以及
控制器，所述控制器用于：
沿路径控制所述车辆的所述转向系统以使挂接球与所述挂车的耦接器对准；
检测所述转向系统的故障或所述变速器系统的档位改变并且暂停对所述车辆的挂接辅助操作；并且
在重新定位所述车辆期间监测所述耦接器。


2.如权利要求1所述的挂接辅助系统，其还包括：
制动控制系统，所述制动控制系统被配置为在检测到所述转向系统的所述故障时使所述车辆停止。


3.如权利要求1所述的挂接辅助系统，其中所述感测系统包括一个或多个成像器。


4.如权利要求3所述的挂接辅助系统，其中所述成像器位于车辆的后部上，并且被设置来捕获后部车辆场景的一个或多个图像。


5.如权利要求1-3中任一项所述的挂接辅助系统，其还包括：
显示器，所述显示器被配置为提供关于所述转向故障的通知。


6.如权利要求1-3中任一项所述的挂接辅助系统，其中所述挂接辅助系统在已经满足一个或多个条件时提供恢复功能。


7.如权利要求6所述的挂接辅助系统，其中所述一个或多个条件包括所述车辆的停止、所述变速器系统处于倒档、或者所述车辆的车门处于关闭位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢克·尼维亚多姆斯基，张臣，罗杰·阿诺德·特朗布利，埃里克·迈克尔·拉瓦伊，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US