挂接辅助系统技术方案

本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括感测系统，所述感测系统被配置为检测挂接总成与联接器。控制器被配置为生成用于沿着第一路径或第二路径操纵车辆的命令。用户输入装置包括显示器，所述显示器被配置为图示所述第一路径和所述第二路径。

【技术实现步骤摘要】
挂接辅助系统
本公开总体涉及自主和半自主车辆系统，且更具体地涉及促进将车辆挂接至挂车的挂接辅助系统。
技术介绍
将车辆挂接至挂车的过程可能是困难的，特别是对于那些缺乏经验者而言。因此，需要一种通过以简单而直观的方式辅助用户来简化该过程的系统。
技术实现思路
根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括感测系统，所述感测系统被配置为检测挂接总成与联接器。控制器被配置为生成用于沿着第一路径或第二路径操纵车辆的命令。用户输入装置包括显示器。所述显示器被配置为图示所述第一和第二路径。根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助方法。所述方法包括确定挂接球头相对于所述联接器的偏移。所述方法还包括计算用于将挂接球头与所述联接器对准的第一路径，所述第一路径具有定位路径和对准路径。所述方法还包括以第一车速设定点沿所述定位路径将车辆操纵预定义距离。最后，所述方法包括以第二车速设定点沿所述对准路径将所述挂接球头与所述联接器对准，所述第二速度设定点小于所述第一车速设定点。根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括用于捕获挂接总成与联接器的一个或多个图像的成像器。显示器基于所述一个或多个图像生成图像块。控制器被配置为识别所述挂接总成、识别联接器、并在所述显示器上显示延伸通过所述挂接总成的覆盖的车辆占用区，所述车辆占用区限定车辆行进以将所述挂接总成与所述联接器对准的区域。在研究以下说明书、权利要求和附图后，本领域技术人员将理解并了解本专利技术的这些和其他方面、目标和特征。附图说明在附图中：图1是根据一些示例的车辆和挂车的顶部透视图，所述车辆配备有挂接辅助系统；图2是根据一些示例的图示挂接辅助系统的各种部件的框图；图3是根据一些示例的在与挂车对准顺序的步骤期间车辆的俯视示意图；图4是根据一些示例的在与挂车对准顺序的后续步骤期间车辆的俯视示意图；图5是根据一些示例的在与挂车对准顺序的后续步骤期间车辆的俯视示意图；图6是根据一些示例的在与挂车对准顺序的后续步骤期间并示出在导出的对准路径结束处车辆的挂接球头的位置的车辆的俯视示意图；图7是根据一些示例的图示在沿着定位路径和对准路径操纵车辆以将挂接总成与联接器对准期间时间对车速的示例性图；图8是根据一些示例的图示在沿着定位路径和对准路径操纵车辆以将挂接总成与联接器对准期间车辆与挂车之间的距离对车速的示例性图；图9是根据一些示例的图示将挂接球头与联接器对准的步骤(包括定位路径和对准路径)的流程图；图10是根据一些示例的在与挂车对准顺序的步骤期间挂接球头从联接器偏移的俯视示意图；图11是根据一些示例的在对准顺序的后续步骤期间挂接球头从联接器偏移的俯视示意图；图12是根据一些示例的在与联接器对准顺序的后续步骤期间并示出挂接球头已与联接器对准的挂接球头的俯视示意图；图13是根据一些示例的显示器上的示例性图像，所述显示器图示沿着车辆路径的车辆占用区；图14是根据一些示例的显示器上的示例性图像，所述显示器图示沿着车辆路径的车辆占用区；图15是根据一些示例的车辆从挂车偏移和用于将挂接总成与联接器对准的多条可能路径的俯视示意图；图16是根据一些示例的显示器上图示用于将挂接总成与联接器对准的多条可能路径的示例性图像；以及图17是根据一些示例的图示通过选择多条可能路径中的一条以将挂接总成与联接器对准的将挂接总成对准到联接器的步骤的流程图。具体实施方式出于本文描述的目的，术语“上”、“下”、“右”、“左”、“后”、“前”、“竖直”、“水平”和它们的派生词应当如图1中所取向的那样来与本专利技术相关联。然而，应理解，本专利技术可采取各种替代取向，除非明确地规定相反之处。还应理解，附图中所示的以及以下说明书中所述的具体装置和过程仅是所附权利要求中所限定的创造性概念的示例性示例。因此，与本文所公开的示例有关的具体尺寸和其他物理特性不应被视为限制性的，除非权利要求另外明确陈述。按照要求，本文公开了本专利技术的详细示例。然而，应理解，所公开的示例仅示例性说明本专利技术，本专利技术可以不同和替代形式来体现。附图不一定是详细设计；且一些示意图可能被放大或最小化以示出功能概况。因此，本文中公开的具体结构细节和功能细节不应被解释为是限制性的，而是仅仅作为教导本领域技术人员以不同方式采用本专利技术的代表性基础。在本文档中，诸如第一和第二、顶部和底部等关系性术语仅仅用于将一个实体或动作与另一个实体或动作区分开而没有必要要求或暗示此类实体或动作之间的任何实际的这种关系或顺序。术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”或其任何其他变型意图涵盖非排他性包括，使得包括要素列表的过程、方法、物品或设备不仅包括那些要素，而且可以包括没有明确列出或这些过程、方法、物品或设备所固有的其他要素。在没有更多约束的情况下，前面带“包括”的要素并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或设备中存在附加的相同要素。如本文所使用，术语“和/或”在用于列出两个或更多个项时表示可以单独地采用所列的项中的任一个项，或可以采用所列的项中的两个或更多个项的任何组合。例如，如果组合物被描述为含有组分A、B和/或C，则组合物可以含有：仅A；仅B；仅C；A和B的组合；A和C的组合；B和C的组合；或者A、B和C的组合。以下公开内容描述了用于车辆的挂接辅助系统。挂接辅助系统可包括感测系统，所述感测系统被配置为通过一个或多个成像器和/或传感器检测挂接总成和/或挂车的联接器。挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器被配置为生成用于沿着定位路径以及根据期望和/或需要沿着后续对准路径操纵车辆的命令。定位路径将挂接总成邻近挂车的联接器定位。对准路径可具有一个或多个顺序校正，使得在完成对准路径时挂接总成与联接器对准。车辆可在定位路径期间以第一速度设定点移动且在对准路径期间以第二速度设定点移动。控制器还可生成图示车辆可移动通过其以将挂接总成与联接器对准的区域的车辆占用区。另外，控制器可以生成可将挂接总成与联接器对准的多条路径。用户可以从多条生成的路径中选择期望的路径。参考图1和图2，附图标记10表示用于车辆12的挂接辅助系统(也称为“挂接辅助”系统)。尤其，挂接辅助系统10包括控制器14，所述控制器14获取挂车18的联接器16的位置数据并导出用于将车辆12的挂接总成22与联接器16对准的车辆路径20(图3)。在一些示例中，挂接总成22可包括支撑挂接球头26的球头支座24。挂接球头26可固定到从车辆12延伸的球头支座24上，和/或挂接球头26可固定到车辆12的一部分，诸如车辆12的保险杠。球头支座24可与固定到车辆12的接纳器28联接。如图1所示，车辆12示例性地体现为具有卡车货厢30的皮卡车，所述卡车货厢30能够经由可旋转后挡板32进入。挂接球头26可由联接器16以联接器球头座34的形式接纳，所述联接器球头座34设置在联接器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挂接辅助系统，其包括：/n感测系统，其被配置为检测挂接总成与联接器；/n控制器，其被配置为生成用于沿着第一路径或第二路径操纵车辆的命令；和/n用户输入装置，其包括显示器，所述显示器被配置为图示所述第一路径和所述第二路径。/n

【技术特征摘要】
20180716 US 16/035,8531.一种挂接辅助系统，其包括：
感测系统，其被配置为检测挂接总成与联接器；
控制器，其被配置为生成用于沿着第一路径或第二路径操纵车辆的命令；和
用户输入装置，其包括显示器，所述显示器被配置为图示所述第一路径和所述第二路径。


2.如权利要求1所述的挂接辅助系统，其中所述用户输入装置被配置为接受用于沿着所述第一路径或所述第二路径移动所述车辆的指令。


3.如权利要求2所述的挂接辅助系统，其中所述显示器是具有用于接收对应于所述显示器上方的位置的输入的电路的触摸屏。


4.如权利要求3所述的挂接辅助系统，其中所述触摸屏登记其上的用于指定所述第一路径或所述第二路径的一个或多个触摸事件。


5.如权利要求1-4中任一项所述的挂接辅助系统，其中所述感测系统包括位于所述车辆的后部并被配置为捕获车后场景的一个或多个图像的后成像器。


6.如权利要求5所述的挂接辅助系统，其中所述感测系统还包括被配置为捕获沿着所述车辆的侧部的一个或多个图像的侧视成像器。


7.如权利要求6所述的挂接辅助系统，其中所述用户输入装置登记其上的用于指定所述挂接联接器在所述后成像器或所述侧视成像器的各自视野内的位置的一个或多个触摸事件。


8.如权利要求1-4中任一项所述的挂接辅助系统，其中所述显示器图示所述第一路径或所述第二路径的车辆占用区的覆盖物，所述车辆占用区从所述车辆的轴距路径向外延伸。...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌屿，张臣，卢克·尼维亚多姆斯基，特丽萨·林，埃里克·迈克尔·拉瓦伊，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US