【技术实现步骤摘要】
一种短距离自动泊车的减速度控制方法、系统及计算机可读存储介质
本专利技术涉及汽车速度控制技术，具体涉及自动泊车的减速度控制技术。
技术介绍
在自动泊车车辆控制过程中，车辆精准行驶到目标位置是在自动泊车控制器计算出车辆可行驶距离后，依赖ESP(车身稳定系统)执行自动泊车控制器发出的动态减速度来实现的。为了保证车辆刹停过程中的舒适性，要求自动泊车控制器发出的减速度值连续变化且不存在突变，减速度值可通过下述公式实时计算得出：a＝v2/2d(1)其中v是车辆的行驶速度，d是车辆到目标位置的实时距离。一般情况下，自动泊车过程中，当前车辆可行驶距离D较大(如通常的是D大于1米)，自动泊车控制器控制车辆首先进入起步阶段，车速从0上升到控制器设定的目标车速，当行驶一段距离后，控制器控制车辆进入刹车阶段，此时车辆到目标位置的距离d也较大(一般d大于80cm)，根据公式1计算出来的减速度值就较小，不会在进入刹车阶段就将车辆刹停，而是随着距离减小，计算出的减速度值是由较小逐渐变大，按照此减速度进行刹车，既能保证车辆...
【技术保护点】
1.一种短距离自动泊车的减速度控制方法，其特征在于，步骤如下：/n当车辆启动自动泊车功能后，自动泊车控制器计算当前可行驶距离值D：/n若判断出当前可行驶距离值D大于或等于设定值D
【技术特征摘要】
1.一种短距离自动泊车的减速度控制方法，其特征在于，步骤如下：
当车辆启动自动泊车功能后，自动泊车控制器计算当前可行驶距离值D：
若判断出当前可行驶距离值D大于或等于设定值D设，则判定当前为非短距离泊车，按照正常泊车的减速度控制方法进行控制；
若判断出当前可行驶距离值D小于设定值D设，则判定当前为短距离泊车，在进入刹车状态时，先计算预定减速度a1，然后根据可行驶距离D的大小进行补偿，得到补偿因子Df，再计算对减速度的补偿，公式为：
a＝a1*Df(2)
最后由自动泊车控制器下发补偿后的减速度值a给ESP系统执行减速刹车，最终行驶到目标位置。
2.根据权利要求1所述的短距离自动泊车的减速度控制方法，其特征在于，所述补偿因子Df是采用曲线插值方法获得，是以车辆当前可行驶距离D为初始值，作为自变量，补偿因子Df作为因变量，假设d1、d2、d3、d4……dn为当前可行驶距离D的初始值标定分段值，Df1、Df2、Df3、Df4和Dfn即为对应分段值的补偿因子。
3.根据权利要求2所述的短距离自动泊车的减速度控制方法，其特征在于，若D小于d1，则补偿因子Df取d1对应的补偿因子值Df1；若D大于dn，则补偿因子Df取dn对应的补偿因子值Dfn。
4.根据权利要求1、2或3所述的短距离自动泊车的减速度控制方法，其特征在于，所述正常泊车的减速度控制方法是：在进入刹车状态时，减速度值通过公式1计算得出，
a＝v2/2d(1)
其中v是车辆的行驶速度，d是车辆到目标位置的实时距离。
由自动泊车控制器下发此减速度值a给ESP系统执行减速刹车，最终行驶到目标位置。
5.根据权利要求4所述的短距离自动泊车的减速度控制方法，其特征在于，所述d是车辆需继续行驶的距离，d等于D减去车辆行驶过的距离，行驶过的距离等于车速对时间的积分。
6.一种短...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒲星，何潇，丁可，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。