【技术实现步骤摘要】
车辆的全景环视图像生成方法及相关设备
本申请涉及汽车
，特别是涉及一种车辆的全景环视图像生成方法及相关设备。
技术介绍
为提高汽车的驾驶的安全，车辆配置了全景环视系统。全景环视系统通过在汽车周围架设能覆盖车辆周边所有视场范围的4到8个广角摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在中控台的屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离。对于有多个车体部分的车俩，如包括车头和车厢部分的半挂车，有多节车厢的多编组列车等，其全景环视图像是拼接全部车体部分的环视图像得到的。而这种车辆在行驶过程中各车体部分的角度实时变化，在拼接时需要根据转向角度调整相应车体部分的环视图像。传统的方法采用角度传感器获得车辆的各车体部分的转向角度，但该方法需要借助传感器实现，成本较高。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低成本的车辆的全景环视图像生成方法及相关设备。一种车辆的全景环视图像生成方法，所述方法包括：
【技术保护点】
1.一种车辆的全景环视图像生成方法，所述方法包括：/n将车辆各摄像头采集的图像进行处理得到鸟瞰图，拼接各车体部分所有摄像头的鸟瞰图得到对应车体部分周界区域的单车体环视图像；/n检测各所述单车体环视图像的特征点，对相邻单车体环视图像进行特征点匹配，得到相邻单车体环视图像的特征匹配点对；/n获取各单车体环视图像的铰接点坐标；/n根据所述铰接点坐标平移各车体部分的前/后单车体环视图像，其中，平移后相邻单车体环视图像中的铰接点重合；/n绕所述铰接点旋转各车体部分的前/后单车体环视图像的所述特征匹配点对，获取各旋转角度的所述特征匹配点对的距离满足要求的有效特征点对；/n基于所述有效特...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的全景环视图像生成方法，所述方法包括：
将车辆各摄像头采集的图像进行处理得到鸟瞰图，拼接各车体部分所有摄像头的鸟瞰图得到对应车体部分周界区域的单车体环视图像；
检测各所述单车体环视图像的特征点，对相邻单车体环视图像进行特征点匹配，得到相邻单车体环视图像的特征匹配点对；
获取各单车体环视图像的铰接点坐标；
根据所述铰接点坐标平移各车体部分的前/后单车体环视图像，其中，平移后相邻单车体环视图像中的铰接点重合；
绕所述铰接点旋转各车体部分的前/后单车体环视图像的所述特征匹配点对，获取各旋转角度的所述特征匹配点对的距离满足要求的有效特征点对；
基于所述有效特征点对数量最大化的约束条件，得到相邻车体部分的相对转向角度；
固定相邻单车体环视中的前/后单车体环视图像中的任一个，另一个单车体环视图像绕所述铰接点旋转所述相对转向角度，并拼接旋转后的各所述单车体环视图像，得到车辆的全景环视图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，绕所述铰接点旋转各车体部分的前/后单车体环视图像的所述特征匹配点对，获取各旋转角度的所述特征匹配点对的距离满足要求的有效特征点对，包括：
绕所述铰接点旋转各车体部分的前/后单车体环视图像的特征匹配点对；
计算各旋转角度的特征匹配点对的距离；
将所述特征匹配点对的距离与距离阈值进行比较；
获取各旋转角度的特征匹配点对的距离小于距离阈值的有效特征点对。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述有效特征点对数量最大化的约束条件，得到相邻车体部分的相对转向角度，包括：
获取各旋转角度的相邻单车体环视图像的有效特征点对数量；
根据有效特征点对数量最大的相邻单车体环视图像的旋转角度，得到相邻车体部分的相对转向角度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据有效特征点对数量最大的相邻单车体环视图像的旋转角度，得到相邻车体部分的相对转向角度，包括：
根据有效特征点对数量的最大的相邻单车体环视图像的旋转角度，得到对应的一个或多个粗转向角度；
对各所述粗转向角度对应的相邻单车体环视图像，基于有效特征点对距离最小化的约束条件，得到相邻车体部分的相对转向角度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对各所述粗转向角度对应的相邻单车体环视图像，基于有效特征点对距离最小化的约束条件，得到相邻车体部分的相对转向角度，包括：
根据所述粗转向角度中相邻单车体环视图像的各有效特征点的距离，得到对应的旋转平移矩阵；
根据所述旋转平移矩阵，得到对应的有效特征点对，基于有效特征点对距离最小化的约束条件，得到相邻车体...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡荣东，万波，彭美华，杨凯斌，王思娟，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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