一种提高定位解算精度的方法技术

本发明专利技术提供一种提高定位解算精度的方法，模拟源运行场景文件，接收机通过天线接收模拟的导航信号，经过捕获跟踪得到伪距，多普勒等参数，进行最小二乘解算，得到初始定位结果后，初始化卡尔曼滤波，启用卡尔曼滤波进行定位解算。采用上述方案，提高卡尔曼滤波定位解算精度的方法，在原始的卡尔曼滤波中引入了迭代的思想，使得量测更新过程进行了两次，并且第二次量测更新过程利用了校正了部分误差后的预测数据，最终得到的结果将更加精确，更利于提高在高动态环境下的定位效果。

A method to improve the accuracy of location solution

【技术实现步骤摘要】
一种提高定位解算精度的方法
本专利技术涉及卫星接收机中定位解算
，尤其涉及的是一种提高定位解算精度的方法。
技术介绍
在全球定位卫星系统(GNSS)中，通常使用最小二乘法进行位置速度解算，但接收机对于卫星信号的跟踪能力有限，定位参数的测量信息中可能存在着大部分难以消除的随机误差。卡尔曼滤波能够可以充分利用用户的运动特性和接收机提供的观测量的统计特性，对系统状态量进行最优估计，以满足在高动态环境下对定位精度的需求。在卡尔曼滤波的量测过程中使用的是预测过程计算出的系统状态量，预测值的不确定性较大，增大了量测过程的误差。卡尔曼滤波算法的基本思想是以最小均方误差为最佳估计准则，采用信号和噪声的状态空间模型利用前一时刻的估计值和当前时刻的观测值来校正对状态量的估计，求出当前时刻的估计值。自1960年由R.E.Kalman提出以来，国内外学者做了大量的研究和扩展，提出了包括扩展卡尔曼滤波，无迹卡尔曼滤波，中心分布卡尔曼滤波在内的多种方案。它们将最初只能用于线性系统的卡尔曼滤波应用到了非线性系统中，满足了实际应用的需求。r>但在实际使用中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种提高定位解算精度的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：计算观测量的统计值，包括伪距、载波相位、多普勒观测量；/n步骤2：根据统计值，对系统状态量进行最优估计，以满足在高动态环境下对定位精度的需求。/n

【技术特征摘要】
1.一种提高定位解算精度的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：计算观测量的统计值，包括伪距、载波相位、多普勒观测量；
步骤2：根据统计值，对系统状态量进行最优估计，以满足在高动态环境下对定位精度的需求。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2还具体包括以下步骤：
步骤201：对卡尔曼滤波状态量及其误差协方差阵进行一步预测；
步骤202：利用一步预测值计算滤波增益矩阵和观测量残差，校正状态向量及其协方差阵；
步骤203：用校正后的值替代一步预测值，迭代计算状态向量及其误差协方差矩阵。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤201还具体包括：
卡尔曼滤波时间更新阶段，首先根据用户的机动状态，确定状态转移矩阵，计算过程噪声方差阵Qk-1，完成对滤波状态量及其误差协方差阵Pk|k-1的一步预测过程，具体用公式表示如下：状态一步预测方程，用于在时间上更新滤波状态量的先验估计值：

其中，一步预测的状态量；
协方差误差预测方程：其中，Pk|k-1：预测误差协方差矩阵；...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭敏强，关威，裴晶，刘思琦，
申请(专利权)人：北京星地连信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11