一种惯导协作定位方法及定位设备技术
Inertial navigation cooperative positioning method and positioning equipment
The invention discloses an inertial navigation cooperative positioning method and a positioning device, which can improve the positioning accuracy. The method comprises the following steps: Step 1: get the first positioning parameters, second parameters and the first positioning device to the distance vector of the second device; step 2: according to the first positioning parameters, the current second position parameters and distance vector, according to the first preset algorithm to calculate the target parameters; if the first device targets the INS error not the error is less than a preset threshold, step 3; if the first device targets the INS error error below a preset threshold, step 4; step 3: according to the first target location parameters, the second positioning parameters and distance vector, in accordance with the second preset target location algorithm to calculate the second parameters; the first goal as the first parameter new locating parameters, and the second target parameters as second new locating parameters, then step 2; step 4: Transport Locate the target inertial position of the first device.
【技术实现步骤摘要】
一种惯导协作定位方法及定位设备
本专利技术涉及定位领域，尤其涉及一种惯导协作定位方法及定位设备。
技术介绍
惯性导航技术(InertialNavigationSystem，简称INS)是指利用惯性元件(加速度计和陀螺仪)测量承载惯性元件的设备本身的加速度和航行姿态角度，经过积分和运算得到设备的速度和位置，进行导航定位的技术。惯性导航系统广泛应用于制导武器、火箭、飞机、船舶以及航海等诸多导航领域。惯性导航系统应用在定位领域，可以实现无源自主定位，不必依赖惯性部件之外的定位信号或系统，但是，惯性元件在长时间运行中会造成误差累积，从而影响定位精度。为了提高定位精度，本领域技术人员提出惯导协作定位方法(专利申请号201410243722.X)，设备A可以与周围一定距离内惯导误差较小的设备B进行惯导协作定位，获取协作惯导位置作为其惯导位置，以降低惯导误差。假设设备A与设备B移动轨迹如图1所示，设备A从a0点出发，沿a1，a2，a3，a4，a1，a2，最后到达m0点，此时设备B从b0点出发直行到达m1点(m0附近)，基于人行航迹推算法，由于设备A绕行一圈到达m0点的惯导位置会...
【技术保护点】
一种惯导协作定位方法，其特征在于，包括：步骤1：获取第一定位参数、第二定位参数以及第一设备到第二设备的距离向量，所述第一定位参数包括所述第一设备的惯导位置以及惯导误差，所述第二定位参数包括所述第二设备的惯导位置以及惯导误差，所述距离向量包括所述第一设备到所述第二设备的距离以及测距信号到达角；步骤2：根据当前第一定位参数、当前第二定位参数以及所述距离向量，按照第一预设算法计算出第一目标定位参数，所述第一目标定位参数包括所述第一设备的目标惯导位置以及目标惯导误差；若所述第一设备的目标惯导误差不低于预设误差门限时，执行步骤3；若所述第一设备的目标惯导误差低于预设误差门限时，执行步...
【技术特征摘要】
1.一种惯导协作定位方法，其特征在于，包括：步骤1：获取第一定位参数、第二定位参数以及第一设备到第二设备的距离向量，所述第一定位参数包括所述第一设备的惯导位置以及惯导误差，所述第二定位参数包括所述第二设备的惯导位置以及惯导误差，所述距离向量包括所述第一设备到所述第二设备的距离以及测距信号到达角；步骤2：根据当前第一定位参数、当前第二定位参数以及所述距离向量，按照第一预设算法计算出第一目标定位参数，所述第一目标定位参数包括所述第一设备的目标惯导位置以及目标惯导误差；若所述第一设备的目标惯导误差不低于预设误差门限时，执行步骤3；若所述第一设备的目标惯导误差低于预设误差门限时，执行步骤4；步骤3：根据所述第一目标定位参数、当前第二定位参数以及所述距离向量，按照第二预设算法计算出第二目标定位参数，其中，所述第二目标定位参数包括所述第二设备的目标惯导位置以及目标惯导误差；将所述第一目标定位参数作为新的第一定位参数，并将所述第二目标定位参数作为新的第二定位参数，再次执行所述步骤2；步骤4：输出所述第一设备的目标惯导位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前第一定位参数、当前第二定位参数以及所述距离向量，按照第一预设算法计算出第一目标定位参数包括：根据当前第二定位参数以及所述距离向量，计算得到第三定位参数，所述第三定位参数包括第一设备的惯导协作位置以及惯导协作误差，计算公式如下：其中，EA1(m0)为第一设备的惯导协作位置的东向分量，NA1(m0)为所述第一设备的惯导协作位置的北向分量，EB(m1)为第二设备的惯导位置的东向分量，NB(m1)为第二设备的惯导位置的北向分量，DAB为第一设备到所述第二设备的距离，φAB为测距信号到达角，VarA1(m0)为所述第一设备的惯导协作误差，VarB(m1)为所述第二设备的惯导误差；根据当前第一定位参数、所述第三定位参数以及所述距离向量，计算得到所述第一设备的目标惯导位置以及目标惯导误差，计算公式如下：其中，为第一设备的目标惯导位置的东向分量，为第二设备的目标惯导位置的北向分量，为第一设备的目标惯导误差，EA(m0)为第一设备的惯导位置的东向分量，NA(m0)为第一设备的惯导位置的北向分量，VarA(m0)为第一设备的惯导误差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标定位参数、当前第二定位参数以及所述距离向量，按照第二预设算法计算出第二目标定位参数包括：根据所述第一目标定位参数以及所述距离向量，计算得到第四定位参数，所述第四定位参数包括所述第二设备的惯导协作位置以及惯导协作误差，计算公式如下：其中，EB1(m1)为第二设备的惯导协作位置的东向分量，NB1(m1)为第二设备的惯导协作位置的北向分量，VarB1(m1)为第二设备的惯导协作误差；根据当前第二定位参数、所述第四定位参数以及所述距离向量，计算得到第二目标定位参数，计算公式如下：其中，为第二设备的目标惯导位置的东向分量，为第二设备的目标惯导位置的北向分量，为第二设备的目标惯导误差。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤1之前，所述方法还包括：确定到所述第一设备距离最近的相邻设备为所述第二设备，所述相邻设备为到所述第一设备的距离小于第一预设距离的惯导设备。5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤1之前，所述方法还包括：确定惯导误差最小的相邻设备为所述第二设备，所述相邻设备为到所述第一设备的距离小于第二预设距离的惯导设备。6.一种定位设备，其特征在于，包括：获取模块、计算模块、判断模块、输出模块；其中，所述获取模块，用于获取第一定位参数、第二定位参数以及第一设备到第二设备的距离向量，所述第一定位参数包括所述第一设备的惯导位置以及惯导误差，所述第二定位参数包括所述第二设备的惯导位置以及惯导误差，所述距离向量包括所述第一设备到所述第二设备的距离以及测距信号到达角；所述计算模块，...
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