一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法，其主要技术特点是：计算本轴最大速度阶跃值；计算当前伺服周期内的期望速度、当前伺服周期内的误差值及当前伺服周期内的误差变化量；如果当前伺服周期内的误差变化量为正值，则前一个伺服周期内的反馈速度等于该误差变化量，否则前一个伺服周期内的反馈速度为0；根据前一个伺服周期内的反馈速度对当前伺服周期内的期望速度进行修正；将当前伺服周期内的期望速度与一个伺服周期相乘得到输出期望值。本发明专利技术设计合理，具有调节容易、适用性强、算法简单、运行效率高等特点。

A single axis error adjustment algorithm of CNC system based on speed step

【技术实现步骤摘要】
一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法
本专利技术属于数控系统运动控制
，尤其是一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法。
技术介绍
目前，对于运动控制闭环调节通常采用PID以及基于PID的各自优化算法，或者是针对具体的运动控制构建模型并形成针对性的闭环控制算法。而对于数控系统闭环控制而言，绝大部分都是采用PID的控制模式，其具有调试简单，适用性强等特点，但是PID控制方法需要与所控制的设备性能结合在一起，因此PID控制方法调节的参数较多，适用性较差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术存在的不足，提供一种设计合理、调节灵活且适用性强的基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法。本专利技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法，包括以下步骤：步骤1、计算本轴最大速度阶跃值ΔV；步骤2、计算当前伺服周期内的期望速度Req_Vc+1；步骤3、计算当前伺服周期内的误差值error；步骤4、计算当前伺服周期内的误差变化本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤1、计算本轴最大速度阶跃值ΔV；/n步骤2、计算当前伺服周期内的期望速度Req_V

【技术特征摘要】
1.一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1、计算本轴最大速度阶跃值ΔV；
步骤2、计算当前伺服周期内的期望速度Req_Vc+1；
步骤3、计算当前伺服周期内的误差值error；
步骤4、计算当前伺服周期内的误差变化量d_error；
步骤5、如果当前伺服周期内的误差变化量d_error为正值，则前一个伺服周期内的反馈速度feedback_Vc＝d_error，如果d_error为负值，则feedback_Vc＝0；
步骤6、根据前一个伺服周期内的反馈速度feedback_Vc，对当前伺服周期内的期望速度Req_Vc+1进行修正；
步骤7、将步骤6所得当前伺服周期内的期望速度Req_Vc+1与一个伺服周期T相乘得到输出期望值ReqS。


2.根据权利要求1所述的一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法，其特征在于：所述步骤1按下式计算本轴最大速度阶跃值ΔV：
ΔV＝Amax×0.1×eε×T
其中，eε为本轴的误差修正系数，Amax为最大加速度值。


3.根据权利要求2所述的一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法，其特征在于：所述本轴的误差修正系数eε的取值范围为：0.1≤eε≤2。


4.根据权利要求1所述的一种基于速度阶跃的数控系统单轴误差调节算法，其特征在于：所述步骤2按下式计算当前伺服周期内的期望速度Req_Vc+1：



其中，Sc+1为截止至当前伺服周期指令位置与反馈位置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘清建，解润海，张杰，董罡，曹立波，
申请(专利权)人：天津市天森智能设备有限公司，天津理工大学，
类型：发明
国别省市：天津;12