【技术实现步骤摘要】
齿接触位置调整量推定装置、机器学习装置及机器人系统
本专利技术涉及齿接触位置调整量推定装置、机器学习装置以及机器人系统。本专利技术特别涉及推定经由轴线相互交叉的轴来传输动力的构造中所使用的齿轮的齿接触位置调整量的齿接触位置调整量推定装置、机器学习装置以及机器人系统。
技术介绍
伞齿轮(Bevelgear锥齿轮)被用于经由轴线相互交叉的轴来传输动力的构造。另外蜗轮被用于经由具有相互不一致的轴线的轴来传输动力的构造。当被安装在各个轴上且相互咬合的齿轮的齿接触不适当时，可能会产生异响或振动、齿的异常磨损。为了使齿接触适当，重要的是将齿轮的形状最优化。另外，由于安装齿轮的部件的尺寸等的误差，齿轮的安装位置也会偏离。图6是例示使用了伞齿轮的齿轮构造的图。图6中，输入侧的动力通过相互直角地配置了轴线的伞齿轮被传输给输出侧。伞齿轮被分别安装到减速机或托架上。进一步，减速机或托架被安装到外壳上。因此，伞齿轮之间的齿接触由于伞齿轮或托架等的安装所涉及的部件的尺寸误差而发生变化。例如，图6中，当安装输入侧的伞齿轮的轴的长度较短时，输入侧...
【技术保护点】
1.一种齿接触位置调整量推定装置，进行针对构成动力传输机构的部件的尺寸数据的齿接触位置调整量的推定相关的处理，其特征在于，/n该齿接触位置调整量推定装置具备用于进行针对构成动力传输机构的部件的尺寸数据的齿接触位置调整量的机器学习相关的处理的机器学习装置，/n上述机器学习装置将构成动力传输机构的部件的尺寸数据即部件尺寸数据作为表示环境的当前状态的状态变量来进行观测，并执行基于观测到的状态变量的机器学习相关的处理，由此进行针对构成动力传输机构的部件的尺寸数据的该动力传输机构的组装中的齿接触位置调整量的推定相关的处理。/n
【技术特征摘要】
20180710 JP 2018-131001;20190528 JP 2019-0995471.一种齿接触位置调整量推定装置，进行针对构成动力传输机构的部件的尺寸数据的齿接触位置调整量的推定相关的处理，其特征在于，
该齿接触位置调整量推定装置具备用于进行针对构成动力传输机构的部件的尺寸数据的齿接触位置调整量的机器学习相关的处理的机器学习装置，
上述机器学习装置将构成动力传输机构的部件的尺寸数据即部件尺寸数据作为表示环境的当前状态的状态变量来进行观测，并执行基于观测到的状态变量的机器学习相关的处理，由此进行针对构成动力传输机构的部件的尺寸数据的该动力传输机构的组装中的齿接触位置调整量的推定相关的处理。
2.根据权利要求1所述的齿接触位置调整量推定装置，其特征在于，
上述机器学习装置具备：
状态观测部，其将构成动力传输机构的部件的尺寸数据即部件尺寸数据作为表示环境的当前状态的状态变量来进行观测；
标签数据取得部，其取得在上述动力传输机构的组装中被调整的齿接触位置调整量数据作为标签数据；以及
学习部，其使用上述状态变量以及上述标签数据，学习针对构成动力传输机构的部件的尺寸数据的该动力传输机构的组装中的齿接触位置调整量。
3.根据权利要求2所述的齿接触位置调整量推定装置，其特征在于，
上述学习部具备：
误差计算部，其计算根据上述状态变量推定上述动力传输机构的组装中的齿接触位置调整量的相关性模型与根据预先准备的训练数据识别出的相关性特征之间的误差；以及
模型更新部，其更新上述相关性模型以便缩小上述误差。
4.根据权利要求2或3所述的齿接触位置调整量推定装置，其特征在于，
上述学习部通过多层结构来运算上述状态变量和上述标签数据。
5.根据权利要求1所述的齿接触位置调整量推定装置，其特征在于，
上述机器学习装置具备：
状态观测部，其将构成动力传输机构的部件的尺寸数据即部件尺寸数据作为表示环境的当前状态的状态变量来进行观测；
学习部，其学习针对构成动力传输机构的部件的尺寸数据的该动力传输机构的组装中的齿接触位置调整量；以及
推定结果输出部，其根据上述状态观测部观测到的状态变量和上述学习部的学习结果来推定并输出动力传输机构的组装中的齿接触位置调整量。
6.一种机器学习装置，进行针对构成动力传输机构的部件的尺寸数据的齿接触位置调整量的机器学习相关的处理，其特征在于，
上述机器学习装置将构成动力传输机构的部件的尺寸数据即部件尺寸数据作为表示环境的当前状态的状态变量来进行观测，并执行基于观测到的状态变量的机器学习相...
【专利技术属性】
技术研发人员：渡边周介，沟上真路，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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