图生成装置及图生成方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供图生成装置及图生成方法，恰当地生成用于探索路径的图。图生成装置(1)具备地图数据取得部(11)、四叉树图生成部(21)、维诺图生成部(31)和图合成部(51)。地图数据取得部(11)取得包含障碍物的信息的障碍物数据。四叉树图生成部(21)将包含障碍物的区域通过四叉树分割法而回归地分割为单元，在不包含障碍物的单元即非包含单元中设定第一顶点，将相互相邻的非包含单元的所述第一顶点彼此以第一边来连接从而生成四叉树图。维诺图生成部(31)通过与四叉树分割法不同的方法来设定第二顶点，将所述第二顶点彼此以第二边来连接从而生成维诺图。图合成部(51)对四叉树图及维诺图进行合成而生成合成图。

Graph generating device and method

【技术实现步骤摘要】
图生成装置及图生成方法
本专利技术涉及图生成装置。
技术介绍
自以往，已知利用地图数据等对路径进行探索的方法。专利文献1公开了这种路径探索方法。专利文献1公开了以下方法：将环境四分割为长方形区域，回归地进行对于在分割后的长方形区域内存在障碍物的区域进一步对该长方形区域进行四分割的处理，通过将环境以四叉树构造来表现从而探索可行驶的路径。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开平7-129238号公报
技术实现思路
但是，上述专利文献1的结构在对长方形区域进行四分割的处理少的情况下，不能求得障碍物间等较窄的空间的路径。并且，在为了求得该空间的路径，使对长方形区域进行四分割的处理次数增加的情况下，四叉树构造的数据量爆发地增加，因此计算负担增大。从而，上述专利文献1的结构有时不能以较轻的计算负担来求得恰当的路径，在这一点上有改进的余地。本专利技术鉴于以上的情况而完成，其目的在于，恰当地生成用于探索路径的图。本专利技术要解决的课题如以上那样，接着说明用于解决该课题的手段及其效本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图生成装置，其特征在于，具备：/n障碍物数据取得部，取得包含障碍物的信息的障碍物数据；/n第一图生成部，将包含所述障碍物的区域通过四叉树分割法以回归的方式分割为单元，在作为不包含所述障碍物的所述单元的非包含单元中设定第一顶点，将相互相邻的所述非包含单元的所述第一顶点彼此连接从而生成第一图；/n第二图生成部，通过与所述四叉树分割法不同的方法来设定第二顶点，将所述第二顶点连接从而生成第二图；以及/n图合成部，对所述第一图及所述第二图进行合成来生成合成图。/n

【技术特征摘要】
20180710 JP 2018-1305221.一种图生成装置，其特征在于，具备：
障碍物数据取得部，取得包含障碍物的信息的障碍物数据；
第一图生成部，将包含所述障碍物的区域通过四叉树分割法以回归的方式分割为单元，在作为不包含所述障碍物的所述单元的非包含单元中设定第一顶点，将相互相邻的所述非包含单元的所述第一顶点彼此连接从而生成第一图；
第二图生成部，通过与所述四叉树分割法不同的方法来设定第二顶点，将所述第二顶点连接从而生成第二图；以及
图合成部，对所述第一图及所述第二图进行合成来生成合成图。


2.如权利要求1所述的图生成装置，其特征在于，
所述第一图生成部在反复进行了分割直至规定的上限次数的情况下使分割截止。


3.如权利要求1或2所述的图生成装置，其特征在于，
所述第二图生成部通过维诺分割法，求得所述区域之中的不被包含在所述障碍物中的任意点属于作为包围所述障碍物的区域的包围区域中的哪一个包围区域，沿着所得到的所述包围区域的边界设定多个第二顶点，将由该边界连结的所述第二顶点彼此连接从而生成第二图。


4.如权利要求1至3的任一项所述的图生成装置，其特征在于，具备：
第二图调整部，将所述第二图生成部生成的第二图，在由所述图合成部与所述第一图合成之前进行调整。


5.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：小川健太，
申请(专利权)人：古野电气株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP