地图误差确定方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了地图误差确定方法，涉及电子地图技术领域。本方案可用于自动驾驶领域，尤其是自主泊车领域。具体实现方案为:根据第一导航系统获取的目标对象的真值坐标，确定目标对象在高精地图中所处位置的车道线信息，车道线信息包括组成车道线的多个第一坐标点；采集目标对象的环境图像，环境图像中包括与车道线信息对应的第一车道线；根据多个第一坐标点，在环境图像中生成第二车道线；根据第一车道线和第二车道线，计算高精地图的误差。本申请由于利用环境图像采集的第一车道和利用车道线信息在环境图像中生成的第二车道线计算高精地图的误差，所以能够准确的获取到高精地图的误差。

Methods and devices for determining map errors

【技术实现步骤摘要】
地图误差确定方法和装置
本申请涉及一种计算机
，尤其涉及一种电子地图

技术介绍
在自动驾驶中，车辆的安全可靠行驶需要依赖高精地图中包含的大量驾驶辅助信息。例如，道路信息、环境信息、障碍物信息等。而这些驾驶辅助信息是否可靠的一个至关重要的指标是精度。但由于高精地图是人工构建的，因此地图精度会存在一定的误差，使得高精地图的坐标无法和导航系统的高精数据对齐，从而影响车辆在高精地图中的准确定位。因此，确定高精地图的误差对车辆的安全行驶尤为重要。
技术实现思路
本申请实施例提供一种地图误差确定方法和装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种地图误差确定方法，包括：根据第一导航系统获取的目标对象的真值坐标，确定目标对象在高精地图中所处位置的车道线信息，车道线信息包括组成车道线的多个第一坐标点；采集目标对象的环境图像，环境图像中包括与车道线信息对应的第一车道线；根据多个第一坐标点，在环境图像中生成第二车道线；根据第一车道线和第二车道线，计算高精地图的误差。本实施例由于利用环境图像采集的第一车道和利用车道线信息在环境图像中生成的第二车道线计算高精地图的误差，所以能够准确的获取到高精地图的误差。在一种实施方式中，根据第一车道线和第二车道线，计算高精地图的误差，包括：根据第一车道线的各坐标点和第二车道线的各坐标点，利用最小化重投影误差算法，计算高精地图的绝对误差。本实施例通过最小化重投影误差算法能够准确的得到高精地图的绝对误差。在一种实施方式中，根据多个第一坐标点，在环境图像中生成第二车道线，包括：将多个第一坐标点转换至第一导航系统的系统坐标系中，形成多个第二坐标点；根据第一导航系统与目标对象之间的第一标定参数，将多个第二坐标点转换至目标对象的自身坐标系中，形成多个第三坐标点；根据采集装置与目标对象之间的第二标定参数，将多个第三坐标点转换至环境图像的像素坐标系中，并形成多个第四坐标点；其中，第二车道线由多个第四坐标点构成，采集装置用于采集环境图像。本实施例通过坐标系转换，使得高精地图上组成车道线的各第一坐标点能够准确的投影到采集装置所采集图像的像素坐标系中。在一种实施方式中，根据第一导航系统获取的目标对象的真值坐标，确定目标对象在高精地图中所处位置的车道线信息，包括：根据第一导航系统获取的目标对象的经纬度真值坐标，确定目标对象在高精地图中的位置；根据目标对象在高精地图中的位置，确定目标对象在高精地图中所处位置的车道线信息。本实施例通过目标对象的经纬度真值坐标，能够准确的获取到目标对象在高精地图中所处位置的车道线信息。在一种实施方式中，该方法还包括：利用第二导航系统获取目标对象在高精地图中的自定位坐标；根据高精地图的误差，对自定位坐标进行误差补偿。本实施例通过高精地图的误差能够对目标对象通过第二导航系统获取的自定位坐标进行补偿，能够对第二导向系统获取的目标对象的自定位坐标进行位置校正。在一种实施方式中，该方法还包括：将误差补偿后的自定位坐标与真值坐标进行比较；根据比较结果，确定目标对象的自定位绝对误差。本实施例通过将误差补偿后的自定位坐标与真值坐标进行比较，可以准确的获取到目标对象的自定位绝对误差，从而可以进一步对目标对象的自定位绝对误差进行评估。第二方面，本申请实施例提供了一种地图误差确定装置，包括：第一确定模块，用于根据第一导航系统获取的目标对象的真值坐标，确定目标对象在高精地图中所处位置的车道线信息，车道线信息包括组成车道线的多个第一坐标点；采集模块，用于采集目标对象的环境图像，环境图像中包括与车道线信息对应的第一车道线；生成模块，用于根据多个第一坐标点，在环境图像中生成第二车道线；计算模块，用于根据第一车道线和第二车道线，计算高精地图的误差。在一种实施方式中，计算模块，用于根据第一车道线的各坐标点和第二车道线的各坐标点，利用最小化重投影误差算法，计算高精地图的绝对误差。在一种实施方式中，生成模块包括：第一转换子模块，用于将多个第一坐标点转换至第一导航系统的系统坐标系中，形成多个第二坐标点；第二转换子模块，用于根据第一导航系统与目标对象之间的第一标定参数，将多个第二坐标点转换至目标对象的自身坐标系中，形成多个第三坐标点；第三转换子模块，用于根据采集装置与目标对象之间的第二标定参数，将多个第三坐标点转换至环境图像的像素坐标系中，并形成多个第四坐标点；其中，第二车道线由多个第四坐标点构成，采集装置用于采集环境图像。在一种实施方式中，第一确定模块包括：第一确定子模块，用于根据第一导航系统获取的目标对象的经纬度真值坐标，确定目标对象在高精地图中的位置；第二确定子模块，用于根据目标对象在高精地图中的位置，确定目标对象在高精地图中所处位置的车道线信息。在一种实施方式中，该装置还包括：获取模块，用于利用第二导航系统获取目标对象在高精地图中的自定位坐标；误差补偿模块，用于根据高精地图的误差，对自定位坐标进行误差补偿。在一种实施方式中，该装置还包括：比较模块，用于将误差补偿后的自定位坐标与真值坐标进行比较；第二确定模块，用于根据比较结果，确定目标对象的自定位绝对误差。第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，电子设备的结构中包括处理器和存储器，存储器用于存储支持电子设备执行上述地图误差确定方法的程序，处理器被配置为用于执行存储器中存储的程序。电子设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，用于存储电子设备及电子设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述地图误差确定所涉及的程序。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本申请由于利用环境图像采集的第一车道和利用车道线信息在环境图像中生成的第二车道线计算高精地图的误差，所以能够准确的获取到高精地图的误差。上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1是根据本申请第一实施例的地图误差确定方法的流程示意图；图2是根据本申请第一实施例的另一地图误差确定方法的流程示意图；图3是根据本申请第一实施例的地图误差确定方法的步骤S300的流程示意图；图4是根据本申请第一实施例的另一地图误差确定方法的流程示意图；图5是根据本申请第一实施例的另一地图误差确定方法的流程示意图；图6是根据本申请第一实施例的另本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图误差确定方法，其特征在于，包括：/n根据第一导航系统获取的目标对象的真值坐标，确定所述目标对象在高精地图中所处位置的车道线信息，所述车道线信息包括组成车道线的多个第一坐标点；/n采集所述目标对象的环境图像，所述环境图像中包括与所述车道线信息对应的第一车道线；/n根据所述多个第一坐标点，在所述环境图像中生成第二车道线；/n根据所述第一车道线和所述第二车道线，计算所述高精地图的误差。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图误差确定方法，其特征在于，包括：
根据第一导航系统获取的目标对象的真值坐标，确定所述目标对象在高精地图中所处位置的车道线信息，所述车道线信息包括组成车道线的多个第一坐标点；
采集所述目标对象的环境图像，所述环境图像中包括与所述车道线信息对应的第一车道线；
根据所述多个第一坐标点，在所述环境图像中生成第二车道线；
根据所述第一车道线和所述第二车道线，计算所述高精地图的误差。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一车道线和所述第二车道线，计算所述高精地图的误差，包括：
根据所述第一车道线的各坐标点和所述第二车道线的各坐标点，利用最小化重投影误差算法，计算所述高精地图的绝对误差。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个第一坐标点，在所述环境图像中生成第二车道线，包括：
将所述多个第一坐标点转换至第一导航系统的系统坐标系中，形成多个第二坐标点；
根据所述第一导航系统与所述目标对象之间的第一标定参数，将所述多个第二坐标点转换至所述目标对象的自身坐标系中，形成多个第三坐标点；
根据采集装置与所述目标对象之间的第二标定参数，将所述多个第三坐标点转换至所述环境图像的像素坐标系中，并形成多个第四坐标点；
其中，所述第二车道线由所述多个第四坐标点构成，所述采集装置用于采集所述环境图像。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一导航系统获取的目标对象的真值坐标，确定所述目标对象在高精地图中所处位置的车道线信息，包括：
根据所述第一导航系统获取的所述目标对象的经纬度真值坐标，确定所述目标对象在所述高精地图中的位置；
根据所述目标对象在所述高精地图中的位置，确定所述目标对象在所述高精地图中所处位置的车道线信息。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
利用第二导航系统获取所述目标对象在所述高精地图中的自定位坐标；
根据所述高精地图的误差，对所述自定位坐标进行误差补偿。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
将误差补偿后的自定位坐标与所述真值坐标进行比较；
根据比较结果，确定所述目标对象的自定位绝对误差。


7.一种地图误差确定的装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于根据第一导航系统获取的目标对象的真值坐标，确定所述目标对象在高精地图中所处位置的车道线信息，所述车道线信息包括组成车道线的多个第一坐标点；
采集模块，用于采集所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛晓亮，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11