测试场景库构建方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种测试场景库构建方法、装置、电子设备和介质，涉及自动驾驶技术领域，可用于自主泊车领域。具体实现方案为：确定场景要素的场景类别；其中，所述场景类别为感知类或策略类；从场景类别确定的场景要素中，选择策略类要素；根据所述策略类要素构建测试场景库；对所述测试场景库进行验证，并根据验证结果更新所述测试场景库。通过预先将场景要素划分为感知类和策略类，仅筛选对自动驾驶有实质影响的策略类要素来构建测试场景库，解除了感知类要素与策略类要素之间的耦合性，从而将测试场景库关注于真正需要测试的场景，大幅度减少测试场景数量，避免了无效场景和重复场景的构建，提高测试场景的有效性及其后续测试的准确性。

【技术实现步骤摘要】
测试场景库构建方法、装置、电子设备和介质
本申请实施例涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶
，可用于自主泊车领域，具体涉及一种测试场景库构建方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
自动驾驶车辆的测试必须基于一定的测试场景进行。目前场景要素的分类维度仅根据人为客观世界的理解，粗暴列出例如环境、地面特征、立体特征等维度的场景要素，各维度要素交叉组合后得到的测试场景数量激增，且很多测试场景是实际不存在的无效场景，或者是实质重复的场景。进而目前测试场景库的搭建无法关注到真正需要测试的场景，降低测试场景的有效性及其后续测试的准确性。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种测试场景库构建方法、装置、电子设备和介质，能够构建实质上有效的测试场景库，大幅度减少测试场景数量，提高测试场景的有效性及其后续测试的准确性。第一方面，本申请实施例提供了一种测试场景库构建方法，包括：确定场景要素的场景类别；其中，所述场景类别为感知类或策略类；从场景类别确定的场景要素中，选择策略类要素；根据所述策略类要素构建测试场景库；对所述测试场景库进行验证，并根据验证结果更新所述测试场景库。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过预先将场景要素划分为感知类和策略类，去除了场景要素中对自动驾驶无实质影响的感知类要素，仅筛选对自动驾驶有实质影响的策略类要素来构建测试场景库，解除了感知类要素与策略类要素之间的耦合性，从而将测试场景库关注于真正需要测试的场景，大幅度减少测试场景数量，避免了无效场景和重复场景的构建，提高测试场景的有效性及其后续测试的准确性。可选的，所述确定场景要素的场景类别，包括：对采集到的场景要素进行语义理解；根据所述场景要素的语义理解进行分类，确定所述场景要素的场景类别。可选的，所述策略类要素是用于描述场景且与自动驾驶车辆驾驶决策相关的要素，感知类要素是用于描述场景且与自动驾驶车辆驾驶决策无关的要素。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过以对自动驾驶车辆是否具有实质影响的角度触发，对场景要素进行分类，便于明确对自动驾驶车辆有无实质影响的场景要素。可选的，所述根据所述策略类要素构建测试场景库，包括：对所述策略类要素进行分层；其中，所述策略类要素的分层包括结构层、障碍物层和本车行为层；对至少一个分层下的策略类要素进行任意组合，构建测试场景；根据所述测试场景，构建测试场景库。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过筛选出策略类要素，仅采用策略类要素来构建测试场景库，基于各分层之间要素的任意组合，将测试场景库关注于真正需要测试的场景，大幅度减少测试场景数量，避免了无效场景和重复场景的构建，提高测试场景的有效性。可选的，所述对所述测试场景库进行验证，更新所述测试场景库，包括：对所述测试场景库中的目标测试场景进行场景仿真，验证所述目标测试场景的有效性；基于验证有效的目标测试场景对自动驾驶车辆进行实车测试，并根据测试结果更新所述测试场景库。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过对测试场景库中的目标测试场景进行仿真测试和实车测试，将理论测试与实际测试相结合，能够提高场景测试的准确性以及完善测试场景库。可选的，所述基于验证生效的目标测试场景对自动驾驶车辆进行实车测试，并根据测试结果更新所述测试场景库，包括：基于所述目标测试场景对所述自动驾驶车辆进行实车封闭测试，根据实车封闭测试结果对所述测试场景库中的场景要素进行修正；根据道路实际场景对所述自动驾驶车辆进行实车开放测试，依据实车开放测试结果对所述测试场景库中的场景要素进行更新。可选的，所述基于所述目标测试场景对自动驾驶车辆进行实车封闭测试，根据实车封闭测试结果对所述测试场景库中的场景要素进行修正，包括：根据所述目标测试场景对所述自动驾驶车辆进行实车封闭测试，采集所述目标测试场景下场景要素的实车驾驶参数；将所述场景要素的所述实车驾驶参数与标准驾驶参数进行比对，确定所述实车驾驶参数与所述标准驾驶参数之间的误差；根据所述实车驾驶参数与所述标准驾驶参数之间的误差，对所述场景要素的标准驾驶参数进行修正。可选的，所述根据道路实际场景对所述自动驾驶车辆进行实车开放测试，依据实车开放测试结果对所述测试场景库中的场景要素进行更新，包括：根据道路实际场景对所述自动驾驶车辆进行实车开放测试，确定实车测试结果；若根据所述实车测试结果确定该道路实际场景下测试失败，则将该道路实际场景下的场景要素与所述测试场景库中的场景要素进行比对，确定所述测试场景库中不存在的候选场景要素；将所述候选场景要素添加到所述测试场景库中。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过实车封闭测试，对测试场景库中的场景进行验证和修正，通过实车开放测试，对测试场景库进行场景要素和场景的完善。第二方面，本申请实施例提供了一种测试场景库构建装置，包括：要素分类模块，用于确定场景要素的场景类别；其中，所述场景类别为感知类或策略类；要素筛选模块，用于从场景类别确定的场景要素中，选择策略类要素；场景库构建模块，用于根据所述策略类要素构建测试场景库；场景库更新模块，用于对所述测试场景库进行验证，并根据验证结果更新所述测试场景库。第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的测试场景库构建方法。第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请任意实施例所述的测试场景库构建方法。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过预先将场景要素划分为感知类和策略类，基于场景要素的分类结果，选择策略类要素来构建测试场景库，并基于对测试场景库的验证来更新测试场景库。因为采用了场景要素基于感知类和策略类分类的技术手段，克服了场景要素中对自动驾驶无实质影响的感知类要素激增测试场景数量的技术问题，仅筛选对自动驾驶有实质影响的策略类要素来构建测试场景库，解除了感知类要素与策略类要素之间的耦合性，从而将测试场景库关注于真正需要测试的场景，大幅度减少测试场景数量，避免了无效场景和重复场景的构建，提高测试场景的有效性及其后续测试的准确性。上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1是根据本申请第一实施例的一种测试场景库构建方法的流程图；图2是根据本申请第二实施例的一种测试场景库构建方法的流程图；图3是根据本申请第二实施例的应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测试场景库构建方法，其特征在于，包括：/n确定场景要素的场景类别；其中，所述场景类别为感知类或策略类；/n从场景类别确定的场景要素中，选择策略类要素；/n根据所述策略类要素构建测试场景库；/n对所述测试场景库进行验证，并根据验证结果更新所述测试场景库。/n

【技术特征摘要】
1.一种测试场景库构建方法，其特征在于，包括：
确定场景要素的场景类别；其中，所述场景类别为感知类或策略类；
从场景类别确定的场景要素中，选择策略类要素；
根据所述策略类要素构建测试场景库；
对所述测试场景库进行验证，并根据验证结果更新所述测试场景库。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定场景要素的场景类别，包括：
对采集到的场景要素进行语义理解；
根据所述场景要素的语义理解进行分类，确定所述场景要素的场景类别。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述策略类要素是用于描述场景且与自动驾驶车辆驾驶决策相关的要素，感知类要素是用于描述场景且与自动驾驶车辆驾驶决策无关的要素。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述策略类要素构建测试场景库，包括：
对所述策略类要素进行分层；其中，所述策略类要素的分层包括结构层、障碍物层和本车行为层；
对至少一个分层下的策略类要素进行任意组合，构建测试场景；
根据所述测试场景，构建测试场景库。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述测试场景库进行验证，更新所述测试场景库，包括：
对所述测试场景库中的目标测试场景进行场景仿真，验证所述目标测试场景的有效性；
基于验证有效的目标测试场景对自动驾驶车辆进行实车测试，并根据测试结果更新所述测试场景库。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于验证生效的目标测试场景对自动驾驶车辆进行实车测试，并根据测试结果更新所述测试场景库，包括：
基于所述目标测试场景对所述自动驾驶车辆进行实车封闭测试，根据实车封闭测试结果对所述测试场景库中的场景要素进行修正；
根据道路实际场景对所述自动驾驶车辆进行实车开放测试，依据实车开放测试结果对所述测试场景库中的场景要素进行更新。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡嘉坤，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11