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本发明提供图生成装置及图生成方法，恰当地生成用于探索路径的图。图生成装置(1)具备地图数据取得部(11)、四叉树图生成部(21)、维诺图生成部(31)和图合成部(51)。地图数据取得部(11)取得包含障碍物的信息的障碍物数据。四叉树图生成部...
该专利属于古野电气株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过古野电气株式会社授权不得商用。

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