【技术实现步骤摘要】
基于捷联惯导的变压器内检机器人定位方法
本专利技术涉及一种机器人定位方法，具体地说是一种基于捷联惯导的变压器内检机器人定位方法。
技术介绍
大型电力变压器是所有电力系统变电的核心高压设备，直接影响电力系统安全可靠运行，对其自身的可靠性和安全运行寿命要求很高，设计运行寿命大于40年。但在运行过程中需要定期或根据设备内部状态进行检修，安全运行是电力系统工作可靠性的必要条件。电力变压器出现的事故不但会导致自身的严重损坏，还会中断电力供应，给社会造成巨大的经济损失。大型变压器必须在固定时间进行大修检测，但由于变压器自身结构的特殊性，外壳是一个全密闭的钢结构箱体，内部充满变压器油，复杂的器身结构全部浸泡的油里，在运行中，变压器油用于绝缘和散热。所以大型变压器的大修检测、大修检查内部器身及各部件时必须进行现场吊罩，并需要放油、拆开箱体或通过人孔直接进人检查。由于整个变压器箱体采用焊接或螺栓密封成整体，内检对变压器油处理、器身干燥、真空处理要求很严，因此现场内检费用非常高且工期长，一般需要几十万到上百万元的吊罩成本，工期1周至数周...
【技术保护点】
1.一种基于捷联惯导的变压器内检机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/na.在变压器的内部设有内检机器人，在内检机器人上设有惯性传感器模块，上电后对模块进行初始化，并读取惯性传感器的加速度和角速度信息；/nb.求解初始姿态矩阵
【技术特征摘要】
1.一种基于捷联惯导的变压器内检机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
a.在变压器的内部设有内检机器人，在内检机器人上设有惯性传感器模块，上电后对模块进行初始化，并读取惯性传感器的加速度和角速度信息；
b.求解初始姿态矩阵公式如下：
其中，b为载体坐标系，n为地理坐标系，ψ为惯性传感器的航向角，γ为惯性传感器的翻滚角，θ为惯性传感器的俯仰角；
c.使用四元数对姿态矩阵进行更新，更新后的姿态矩阵为：
其中，qi表示四元数；
d.姿态解算，求解姿态角，先假设姿态矩阵为：
求得姿态角为：
e.使用四元数对姿态角进行化简，得到表达式：
f.应用哥氏定理求解比力方程，得到：
其中，f为比力，g为重力加速度，用符号表示用Ven来表示矢量R求导以后的速度大小ωie表示的是地球在自转过程中产生的角速度，ωen表示的是机器人运动过程中，相对于地球自转...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓军，李家兴，李寒，杨梦，胡向博，倪旺，
申请(专利权)人：河北大学，
类型：发明
国别省市：河北;13
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