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本发明涉及一种基于捷联惯导的变压器内检机器人定位方法，在变压器的内部设有内检机器人，在内检机器人上设有惯性传感器模块，上电后对模块进行初始化，并读取惯性传感器的加速度和角速度信息，通过求解姿态矩阵并利用四元数进行姿态解算并求解姿态角，然后通...
该专利属于河北大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北大学授权不得商用。

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