自主行走智能喷涂装置及纠偏方法、喷涂质量监控方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了自主行走智能喷涂装置及纠偏方法、喷涂质量监控方法,包括依次连接的移动平台I和移动平台II，还包括：设置于所述移动平台I上的增压系统，用于使涂料获得高压；设置于所述移动平台I或者移动平台II上的控制系统，用于接收和发送指令；驱动系统，设置于所述移动平台II底部，用于使所述移动平台II移动；质量检测系统，设置于所述移动平台I或者移动平台II上，与所述控制系统连接，用于保证喷涂施工的质量；喷涂装置，设置于所述移动平台II远离所述移动平台I的一端，用于实施喷涂施工。本发明专利技术开发了一种自主行走智能喷涂装置，其能有效减少施工质量对人员的依赖性，显著提高了施工质量，且整个设备具有自主行走功能，施工灵活方便。

Self walking intelligent spraying device, deviation correction method and spraying quality monitoring method

【技术实现步骤摘要】
自主行走智能喷涂装置及纠偏方法、喷涂质量监控方法
本专利技术涉及自动化领域，具体的，涉及自主行走智能喷涂装置及其纠偏方法、喷涂质量监控方法。
技术介绍
钢桥面防水是解决桥面板防腐安全及使用耐久性的有效措施，国内二十几年钢桥面防水铺装施工经验表明，甲基丙烯酸树脂防水涂料具有施工方便、材料性能突出、使用耐久性好的优点，现已广泛应用于各种钢桥面防水铺装。以国外相同材料成功应用经验来看，甲基丙烯酸树脂防水涂料基本能达到与桥面板钢结构同寿命的使用要求，然而，近年国内已经出现了极少数桥梁钢桥面铺装因甲基丙烯酸树脂防水涂料层间剥离导致的铺装破损病害，修补发现，此时大面积甲基丙烯酸树脂防水涂料并未出现显著劣化，究其原因，破坏来源于局部防水涂料施工质量缺陷处，比如两层甲基丙烯酸树脂防水涂料中出现了层厚偏差较大的情况，过薄和过厚的地方均存在材料固化不良的情况，过薄材料不能有效固化，过厚材料生热爆聚固化强度不足；另外施工基面温度过高，材料表面固化不良，给层间粘接制造了弱界面等，这些都是显著影响材料使用耐久性的施工质量缺陷。目前，为尽量减少上述施工质量缺陷的发生，更多的还是依赖对施工人员的管理，面对诸如钢桥面板甲基丙烯酸树脂防水涂料喷涂工序，往往需求人员较多，人员配合协作频繁，工作劳动强度大，且材料飞散对人员健康具有明显危害的情况下，常常不得已以进度要求为主、质量次之来进行控制。鉴于此，钢桥面板防水涂料自动化喷涂需求应运而生。中国专利CN205399217U公开了一种桥面喷涂装置，其在沿桥宽方向设置了支撑架，支撑架两端底部安装有车轮，支撑架上方设置可朝支撑架两端移动的喷涂装置，该喷涂装置可实现对桥面的自动化喷涂，提高喷涂效率，节约人工成本，并可避免涂料对人体的伤害。该装置基本实现了桥面防水自动化喷涂目的，但搭载设备体量较大，安装精度及牢靠性均可能影响到施工质量，同时施工完毕后设备清理回收困难，资源浪费大，同时该喷涂设备缺乏施工质量控制环节，即使和人工喷涂一样采用事后控制，施工缺陷发生后依然无法弥补。中国专利CN207032048U公开了一种钢桥面自动喷涂施工系统，其采用桁架搭载横向轨道，喷涂装置设置在横向轨道之上，可沿轨道朝两端移动，桁架的两端底部设置有行走履带，该设备也可实现对桥面的自动化喷涂，且设备的行走稳定性好于中国专利CN205399217U中车轮式的行走方式，但同样存在搭载设备体量较大，施工完毕后设备清理回收困难，资源浪费大，缺乏施工质量缺陷的实时监控与纠偏措施。中国专利CN208449663U公开了一种双组份防水涂料智能喷涂机，该设备通过集成雷达、摄像等感知传感器，实现了设备的自主灵活移动，省时省力，对于喷涂效果也安装了第二摄像头进行观测，该设备的智能性具有较大的改观，同时对喷涂效果有了基本的观测，但并不能有效监测出大多数施工质量缺陷，仅对于明显的漏涂提供了事后补救的依据。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供自主行走智能喷涂装置及纠偏方法、喷涂质量监控方法，针对涂料喷涂存在的施工质量缺陷、人员健康伤害等问题，提供一种智能性的解决方案，减少人员主观控制，采用智能监控方式实现实时发现缺陷实时补救的目的。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：自主行走智能喷涂装置,包括依次连接的移动平台I和移动平台II，还包括：设置于所述移动平台I上的增压系统，用于使涂料获得高压；设置于所述移动平台I或者移动平台II上的控制系统，用于接收和发送指令；驱动系统，设置于所述移动平台II底部，用于使所述移动平台II移动；质量检测系统，设置于所述移动平台I或者移动平台II上，与所述控制系统连接，用于保证喷涂施工的质量；喷涂装置，设置于所述移动平台II远离所述移动平台I的一端，用于实施喷涂施工。进一步，所述增压系统包括通过连接气管连接的空压机和高压无气喷涂机。进一步，所述控制系统包括逻辑编程处理器PLC系统控制柜，所述逻辑编程处理器PLC系统控制柜连接有导航系统和行走速度角度传感器。进一步，所述喷涂装置通过连接组件与所述移动平台II连接。进一步，所述连接组件包括沿着所述移动平台II后退方向依次连接的挡板和导轨，所述导轨上设置可以沿着所述导轨轴向方向往复运动的竖向导杆。进一步，所述竖向导杆远离所述横向导轨一侧连接有横杆，所述横杆连接有喷涂装置。进一步，所述质量检测系统包括质量检测设备集成柜，所述质量检测设备集成柜连接有风速测量设备、钢板基面温湿度测量设备和设置在所述横杆上，位于所述喷涂装置一侧的非接触式在线涂膜厚度测试仪。进一步，所述驱动系统在所述移动平台II或者移动平台I的后退方向依次包括从动轮、转向轮和驱动轮，所述驱动轮连接有减速驱动电机，所述转向轮连接有速度角度微调控制模块和转向电机，用于调整移动的角度。基于上文，所述纠偏方法具体为：行走速度角度传感器将行走的速度或者角度与导航控制器设定的原行走轨迹的具体偏差值通过编码器上传至逻辑编程处理器PLC控制系统，逻辑编程处理器PLC控制系统根据具体偏差值将调整指令下发至减速驱动电机或者速度角度微调控制模块，以调整行进速度或者行进角度。基于上文，所述喷涂质量监控方法具体为：非接触式在线涂膜厚度测试仪将检测到的喷涂的厚度信息实时上传至逻辑编程处理器PLC控制系统，当逻辑编程处理器PLC控制系统判断为正偏差时，则下发指令至减速驱动电机和喷涂装置，用以加快行走速度和降低喷涂流量；当逻辑编程处理器PLC控制系统判断为负偏差时，则下发指令至速度角度微调控制模块和喷涂装置，以改变行进角度，对产生负偏差的喷涂段重新喷涂。本专利技术的有益效果是：本专利技术开发了自主行走智能喷涂装置，其能有效减少施工质量对人员的依赖性，施工参数实时可控，显著提高了施工质量，且整个设备具有自主行走功能，施工灵活方便，同时，本专利技术基于该装置，设计了纠偏方法和喷涂质量控制方法，出现误差可及时纠偏和改变喷涂质量。本专利技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本专利技术的实践中得到教导。本专利技术的目标和其他优点可以通过下面的说明书和权利要求书来实现和获得。附图说明为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步的详细描述，其中：图1为自主行走智能喷涂装置结构示意图；图2为双组份高压无气喷涂机结构示意图；图3为自主行走智能喷涂装置工作示意图。具体实施方式以下将参照附图，对本专利技术的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本专利技术，而不是为了限制本专利技术的保护范围。如图1所示，本专利技术提出了自主行走智能喷涂装置，用于喷涂钢桥面，包括移动平台I和移动平台II，本实施例选择载运货车15为移动平台I，自主导引车AGV19为移动平台II，还包括设置于载运货车15上的增压系统，用于使本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自主行走智能喷涂装置,其特征在于：包括依次连接的移动平台I和移动平台II，还包括：/n设置于所述移动平台I上的增压系统，用于使涂料获得高压；/n设置于所述移动平台I或者移动平台II上的控制系统，用于接收和发送指令；/n驱动系统，设置于所述移动平台II底部，用于使所述移动平台II移动；/n质量检测系统，设置于所述移动平台I或者移动平台II上，与所述控制系统连接，用于保证喷涂施工的质量；/n喷涂装置，设置于所述移动平台II远离所述移动平台I的一端，用于实施喷涂施工。/n

【技术特征摘要】
1.自主行走智能喷涂装置,其特征在于：包括依次连接的移动平台I和移动平台II，还包括：
设置于所述移动平台I上的增压系统，用于使涂料获得高压；
设置于所述移动平台I或者移动平台II上的控制系统，用于接收和发送指令；
驱动系统，设置于所述移动平台II底部，用于使所述移动平台II移动；
质量检测系统，设置于所述移动平台I或者移动平台II上，与所述控制系统连接，用于保证喷涂施工的质量；
喷涂装置，设置于所述移动平台II远离所述移动平台I的一端，用于实施喷涂施工。


2.根据权利要求1所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述增压系统包括通过连接气管连接的空压机和高压无气喷涂机。


3.根据权利要求1所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述控制系统包括逻辑编程处理器PLC系统控制柜，所述逻辑编程处理器PLC系统控制柜连接有导航系统和行走速度角度传感器。


4.根据权利要求1所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述喷涂装置通过连接组件与所述移动平台II连接。


5.根据权利要求4所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述连接组件包括沿着所述移动平台II后退方向依次连接的挡板和导轨，所述导轨上设置可以沿着所述导轨轴向方向往复运动的竖向导杆。


6.根据权利要求5所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述竖向导杆远离所述横向导轨一侧连接有横杆，所述横杆连接有喷涂装置。


7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫东波，林立华，王军，曾宇晖，林路宇，庄永毅，
申请(专利权)人：闫东波，厦门路桥工程投资发展有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50