一种智能网箱修补装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种智能网箱修补装置，包括控制系统、吸附模块、运动模块和修补模块。通过耐压外壳上设置的探照灯与摄像装置可以在一定浑浊的水质中看见网衣破损，然后通过运动模块与吸附模块的配合，使得网箱内外的两个机器人同时运动到破损处，并分别推出对应的修补块，完成对网箱破损处的修补。采用卡扣的销接方式修补，操作简单，便捷高效；而且修补块规格化，在降低成本的同时依旧可以修复不同大小的漏洞。

An intelligent mending device for cage

【技术实现步骤摘要】
一种智能网箱修补装置
本技术涉及一种适用于在水下进行自主作业的装置，具体涉及一种智能网箱修补装置。
技术介绍
目前，对于工作状态的网箱如果发现有破损情况，若打捞上岸在陆地上进行缝补，则耗时耗力也不利于网箱中经济水产品的生长；若在水中修补，人工修补难度大成本高。授权公告号为CN203775937的技术专利公开了一种网箱修补装置，包括手柄、撑杆、脚架、套筒、液压臂、防陷环、顶杆、修补钩、弹簧、照明灯、摄像头、搭钩和锁紧环，所述撑杆为圆形长杆套装在套筒内，套筒安装在脚架上，脚架下固定有椭圆形防陷环，撑杆尾端设有手柄方便人们操作使用，撑杆最前端固定有摄像头和照明灯给岸上提供视野方便维修，撑杆前端左右两侧固定有液压臂，液压臂内侧上分别设有顶杆，两个顶杆之间套装有修补钩，修补钩上的搭钩和锁紧环可以互锁，液压臂张口之间设有弹簧，顶杆松开后弹簧便可辅助液压臂反弹至原张口角度以便进行下一个修补钩修补网箱。虽然上述装置可以完成网箱的修补，但是操作过于复杂，且需要人工配合操作，成本较高又不能保障操作人员的安全。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种操作简单、安全高效，又经济便捷的智能网箱修补装置。本技术的一种智能网箱修补装置，包括控制系统、吸附模块、运动模块和修补模块，其特征在于：所述网箱修补装置还包括流线型的耐压外壳以及位于其内的驱动机构和压载水舱，所述修补模块设置于耐压外壳的底部，包括多个修补块以及可实现修补块存放与推出的修补块存放装置，修补块存放装置与驱动机构连接；所述耐压外壳上还分别设有探照灯、摄像装置以及声纳传感器。本专利技术的智能网箱修补装置需要成对使用，在使用过程中首先缓慢地将两个本专利技术的装置分别放于网箱内外，两个装置通过声纳传感器相互关联，一个为主动一个为从动，再通过闭环控制系统控制电机的运作控制同步带运动，使得两个机器人同步。养殖小艇上的控制系统结合吸附模块与运动模块可以方便地实现网箱的修补，整个工作过程中小艇随着所述装置的移动而移动，待工作结束后，装置自动调整压载上浮回收。其中对于修补功能的实现，主要包括漏洞的发现与修补两个过程。通过耐压外壳上设置的探照灯与摄像装置可以在一定浑浊的水质中看见网衣破损，然后通过运动模块与吸附模块的配合，使得网箱内外的两个机器人同时运动到破损处，并分别推出对应的修补块，完成对网箱破损处的修补。进一步，本技术的智能网箱修补装置，所述修补块为多个销钉修补块或多个销孔修补块。在使用过程中，当发现网箱上的漏洞时，成对使用的机器人将分别在网箱的内外两侧同时推出修补块，一块为销钉修补块另一块为销孔修补块，两块修补块通过销接的方式完成对网箱漏洞的修补。本专利技术的机器人可以带上若干块修补块，当修补块只能修补一定大小的漏洞而漏洞较大时，也可以采用多个修补块进行修补。进一步，本技术的智能网箱修补装置，所述吸附模块包括对称设置于所述耐压外壳底部的电磁铁；所述运动模块包括对称设于耐压外壳两侧面的第一运动机构和可实现垂直于第一运动机构运动轨迹的第二运动机构，其中第二运动机构连接有铰链折叠机构，所述运动机构由同步轮外面包覆柔性履带构成，同步轮同样与驱动机构连接。进一步，本技术的智能网箱修补装置，所述运动机构还包括设置于耐压外壳侧面的喷水推进器，当压载水舱将机器人调节到一定位置后再采用喷水推进器进行微调。与现有技术相比，本技术具有以下有益的技术效果：本技术的一种智能网箱修补装置，通过耐压外壳上设置的探照灯与摄像装置可以在一定浑浊的水质中看见网衣破损，然后通过运动模块与吸附模块的配合，使得网箱内外的两个机器人同时运动到破损处，并分别推出对应的修补块，完成对网箱破损处的修补。采用卡扣的销接方式修补，操作简单，便捷高效；而且修补块规格化，在降低成本的同时依旧可以修复不同大小的漏洞。附图说明图1是本技术仰视图；图2是本技术中第二运动机构结构示意图；图3是本技术中销钉修补块13结构示意图；图4是本技术中销孔修补块14结构示意图；图5是本技术结构示意图。图中，1.耐压外壳，2.电磁铁，3.第一运动机构，4.第二运动机构，5.同步轮，6.履带，7.铰链折叠机构，8.修补块，9.修补块存放装置，10.探照灯，11.摄像装置，12.声纳传感器，13.销钉修补块，14.销孔修补块，15.喷水推进器。具体实施方式下面结合具体的实施例对本技术做进一步的详细说明。如图1-5所示，本技术的一种智能网箱修补装置，包括控制系统、吸附模块、运动模块和修补模块，所述网箱修补装置还包括流线型的耐压外壳1以及位于其内的驱动机构和压载水舱，在本最佳实施例中，耐压外壳1上还分别设有探照灯10、摄像装置11以及声纳传感器12。所述修补模块设置于耐压外壳1的底部，包括多个修补块8以及可实现修补块8存放与推出的修补块存放装置9，修补块存放装置9与驱动机构连接；所述修补块8为多个销钉修补块13或多个销孔修补块14。所述吸附模块包括对称设置于所述耐压外壳1底部的电磁铁2；所述运动模块包括对称设于耐压外壳1两侧面的第一运动机构3和可实现垂直于第一运动机构3运动轨迹的第二运动机构4，其中第二运动机构4连接有铰链折叠机构7，所述运动机构由同步轮5外面包覆柔性履带6构成，同步轮5同样与驱动机构连接，所述运动机构还包括设置于耐压外壳1侧面的喷水推进器15.本技术的装置需要成对使用，在使用过程中首先缓慢地将两个本技术所述的装置分别放于网箱的内外，两个装置通过声纳传感器12相互关联，一个为主动一个为从动，再通过闭环控制系统控制电机的运作控制同步带运动，使得两装置同步，当压载水舱将机器人调节到一定位置后再采用喷水推进器进行微调。养殖小艇上的控制系统结合吸附模块与运动模块可以方便地实现网箱的修补，整个工作过程中小艇随着所述装置的移动而移动，待工作结束后，装置自动调整压载上浮回收。其中对于修补功能的实现，主要包括漏洞的发现与修补两个过程。通过耐压外壳1上设置的探照灯10与摄像装置11可以在一定浑浊的水质中看见网衣破损，然后通过运动模块与吸附模块的配合，使得网箱内外的两装置同时运动到破损处，并分别推出对应的修补块8，完成对网箱破损处的修补。其中，成对使用的本技术的装置在网箱的内外两侧同时推出的修补块8，一块为销钉修补块13，另一块为销孔修补块14，两块修补块8通过销接的方式完成对网箱漏洞的修补。本专利技术的机器人可以带上若干块修补块8，当修补块8只能修补一定大小的漏洞而漏洞较大时，也可以采用多个修补块8进行修补。综上所述，即可较好地实现本技术，上述的实施例仅仅是对本技术的优选实施方式进行描述，并非对本技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本技术的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本技术确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能网箱修补装置，包括控制系统、吸附模块、运动模块和修补模块，其特征在于：所述网箱修补装置还包括流线型的耐压外壳(1)以及位于其内的驱动机构和压载水舱，所述修补模块设置于耐压外壳(1)的底部，包括多个修补块(8)以及可实现修补块存放与推出的修补块存放装置(9)，修补块存放装置(9)与驱动机构连接；所述耐压外壳(1)上还分别设有探照灯(10)、摄像装置(11)以及声纳传感器(12)。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能网箱修补装置，包括控制系统、吸附模块、运动模块和修补模块，其特征在于：所述网箱修补装置还包括流线型的耐压外壳(1)以及位于其内的驱动机构和压载水舱，所述修补模块设置于耐压外壳(1)的底部，包括多个修补块(8)以及可实现修补块存放与推出的修补块存放装置(9)，修补块存放装置(9)与驱动机构连接；所述耐压外壳(1)上还分别设有探照灯(10)、摄像装置(11)以及声纳传感器(12)。


2.根据权利要求1所述的智能网箱修补装置，其特征在于，所述修补块(8)为多个销钉修补块(13)或多个销孔修补块(14)。

【专利技术属性】
技术研发人员：林登辉，王化明，毛梁州，刘宗泰，吴智豪，徐良，万栋栋，姚新楠，
申请(专利权)人：浙江海洋大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33