提示装置制造方法及图纸

具备：车辆举动估计部(10)，其对车辆(1)的举动进行估计；图案照射部(4a～4d)，其朝向车辆周边的地面照射投影图案；以及照射控制部(11)，其对图案照射部(4a～4d)进行控制，以使得根据由车辆举动估计部(10)估计出的车辆(1)的举动来照射投影图案。

Prompting device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】提示装置
本专利技术涉及照射与车辆的举动相应的投影图案的提示装置。
技术介绍
一直以来，已知有将模拟行驶声或警告声向车外输出从而向行人告知车辆的接近的技术。但是，当输出模拟行驶声或警告声时，车外的肃静性受损，因此，对于警告对象的行人以外来说成为噪声。另一方面，也提出了不使用模拟行驶声或警告声而提示移动体的举动的技术。例如，专利文献1所记载的自主移动装置具备将当前的关注点朝向行进方向前方来显示的监视器。位于自主移动装置的移动路径的人们能够基于显示于该显示单元的关注点来识别自主移动装置的移动方向。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004-118469号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1所代表的现有技术中，存在当位于车辆周围的人们未注视车辆的显示单元时无法掌握车辆的举动这样的问题。此外，若使用警告声，则即便车辆周围的人们未注视车辆也能够掌握车辆的举动，但如上所述，警告声对于警告对象的人们以外来说成为噪声。本专利技术用于解决上述问题，其目的在于，获得一种不产生噪声且即便未注视车辆也能够掌握车辆的举动的提示装置。用于解决问题的手段本专利技术的提示装置具备：估计部，其对车辆的举动进行估计；照射部，其朝向车辆周边的地面照射投影图案；以及控制部，其对照射部进行控制，以使得照射与由估计部估计出的车辆的举动相应的投影图案。专利技术的效果根据本专利技术，朝向车辆周边的地面照射与车辆的举动对应的投影图案，因此，不产生噪声，并且，即便未注视车辆也能够掌握车辆的举动。附图说明图1是示出具备本专利技术的实施方式1的提示装置的车辆控制系统的主要部分俯视图。图2是示出具备实施方式1的提示装置的车辆控制系统的主要部分侧视图。图3是示出具备实施方式1的提示装置的车辆控制系统的结构的框图。图4A是示出实现实施方式1的提示装置的功能的硬件结构的框图。图4B是示出执行用于实现实施方式1的提示装置的功能的软件的硬件结构的框图。图5是示出实施方式1的提示装置的动作的流程图。图6是示出实施方式1中的投影图案的照射例的图。图7是示出实施方式1中的另一投影图案的照射例的图。图8是示出具备实施方式1的提示装置的车辆控制系统的另一结构的框图。图9是示出具备本专利技术的实施方式2的提示装置的车辆控制系统的结构的框图。图10是示出实施方式2的提示装置的动作的流程图。图11是示出实施方式2中的投影图案的照射例的图。图12是示出具备本专利技术的实施方式3的提示装置的车辆控制系统的结构的框图。图13是示出具备实施方式3的提示装置的车辆控制系统的动作的流程图。图14是示出实施方式3中的投影图案的照射例的图。具体实施方式以下，为了进一步详细地说明本专利技术，按照附图对其具体实施方式进行说明。实施方式1.图1是示出具备本专利技术的实施方式1的提示装置的车辆控制系统的主要部分俯视图。另外，图2是示出具备实施方式1的提示装置的车辆控制系统的主要部分侧视图。车辆1是朝向预先设定的地点进行自主行驶的车辆，具备驱动轮2a、2b及从动轮3a、3b。驱动轮2a、2b被传递来自未图示的电动机的驱动力而进行旋转驱动。通过对驱动轮2a与驱动轮2b相互独立地进行驱动控制，车辆1向任意的方向行驶。从动轮3a、3b绕铅垂方向的轴能够转动地支承于车辆下部，以使得不妨碍驱动轮2a、2b的转弯动作。图案照射部4a～4d是朝向地面G照射投影图案的照射部。例如，图案照射部4a～4d使用投影灯或激光器而构成。投影图案是照射到车辆1的周边的地面的可见光的图案，例如，由任意形状的图形图案、字符图案或它们的组合图案实现。在图1及图2中，图案照射部4a向车辆1的右侧方的地面G照射投影图案，图案照射部4b向车辆1的左侧方的地面G照射投影图案。另外，图案照射部4c向车辆1的前方的地面G照射投影图案，图案照射部4d向车辆1的后方的地面G照射投影图案。外界传感器5是对车辆周边的状况进行检测的传感器，例如，是对车辆周边的三维形状进行检测或者拍摄车辆周边的影像的相机。通过外界传感器5来检测正在行驶的车辆1的前方的障碍物。图3是示出具备实施方式1的提示装置A的车辆控制系统的结构的框图。在图3中，针对与图1及图2相同的结构要素标注相同的标号并省略说明。图3所示的车辆控制系统具备外界传感器5、行驶路径设定部6、输入部7、行驶控制部8、内界传感器9及提示装置A。行驶路径设定部6设定使车辆1行驶的路径。例如，行驶路径设定部6基于由输入部7受理到的中继地点、目的地点、已知的障碍物的位置及地图信息，来计算一边避开障碍物一边通过中继地点而到达目的地点的路径。行驶控制部8对驱动轮2a、2b的旋转驱动进行控制，以使得车辆1沿着从行驶路径设定部6设定的路径而行驶。内界传感器9是对车辆1的举动进行检测的传感器，例如检测车辆1的行驶速度、加速度、角速度及倾斜角。提示装置A具备图案照射部4a～4d、车辆举动估计部10及照射控制部11。车辆举动估计部10是对车辆1的举动进行估计的估计部，基于行驶控制部8控制车辆1的控制信息、外界传感器5的检测信息、及内界传感器9的检测信息中的至少一种信息来估计车辆1的举动。作为车辆1的举动，举出车辆1向障碍物的碰撞、车辆1的倾斜、车辆1的伴随加减速的翻倒、滑落、侧滑、打滑等。照射控制部11是如下的控制部，其对图案照射部4a～4d进行控制，使得根据由车辆举动估计部10估计出的举动来照射投影图案。图4A是示出实现提示装置A的功能的硬件结构的框图。在图4A中，处理电路100与发光装置101连接。图4B是示出执行用于实现提示装置A的功能的软件的硬件结构的框图。在图4B中，处理器102及存储器103与发光装置101连接。提示装置A的图案照射部4a～4d是发光装置101，例如是投影灯或激光器。提示装置A中的车辆举动估计部10及照射控制部11的各功能由处理电路实现。即，提示装置A具备用于执行图5所示的步骤ST1至步骤ST8的处理的处理电路。处理电路可以是专用的硬件，也可以是执行存储器所存储的程序的CPU(CentralProcessingUnit)。在处理电路是图4A所示的专用的硬件的情况下，处理电路100例如相当于单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)、FPGA(Field-ProgrammableGateArray)或者将它们组合而成的电路。车辆举动估计部10及照射控制部11各自的功能可以由不同处理电路实现，也可以将它们的功能统一由1个处理电路实现。在处理电路是图4B所示的处理器102的情况下，车辆举动估计部10及照射控制部11的各功能通过软件、固件或软件与固件的组合来实现。软件或固件作为程序而记述，并存储于存储器103。处理器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种提示装置，其特征在于，/n该提示装置具备：/n估计部，其对车辆的举动进行估计；/n照射部，其朝向车辆周边的地面照射投影图案；以及/n控制部，其对所述照射部进行控制，以使得根据由所述估计部估计出的车辆的举动来照射投影图案。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170606 JP 2017-1112761.一种提示装置，其特征在于，
该提示装置具备：
估计部，其对车辆的举动进行估计；
照射部，其朝向车辆周边的地面照射投影图案；以及
控制部，其对所述照射部进行控制，以使得根据由所述估计部估计出的车辆的举动来照射投影图案。


2.根据权利要求1所述的提示装置，其特征在于，
所述估计部基于从检测车辆的举动的内界传感器取得的检测信息，来估计车辆的异常举动。


3.根据权利要求1所述的提示装置，其特征在于，
所述估计部基于从检测车辆周边的状况的外界传感器取得的检测信息，来估计车辆的异常举动。


4.根据权利要求1所述的提示装置，其特征在于，
所述控制部在由所述估计部估计出的车辆的异常举动处于恶化的倾向的情况下，对所述照射部进行控制，以使得投影图案的显示方式根据该倾向而变化。


5.根据权利要求1所述的提示装置，其特征在于，
所述控制部确定车辆周边的范围，对所述照射部...

【专利技术属性】
技术研发人员：春日敬，松原勉，坂田礼子，福高新作，加濑隆明，矢野宽，森园竜太郎，渡边实行，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP